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[发明专利]一种无人船气象水文信息采集应用系统-CN202310433726.3在审
发明人：江浩;郑金华;高峰端;袁文亮 -专利权人：连云港杰瑞科创园管理有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船气象水文信息采集应用系统，包括：气象导航工作站，播发无人船所航行海域内气象信息；船台工作站，采集气象水文信息；岸基工作站，利用上述两组气象水文信息优化航路，并将优化后航路的航路指令通过通讯系统发送给船台工作站；通讯系统，将船台工作站采集的气象水文信息发送给岸基工作站，同时接收岸基工作站发送的优化后的航路数据。本发明通过结合船台自身采集的气象水文信息与气象导航站发送的气象水文信息，更加精确地判断无人船周边的海况，从而优化出最安全经济的航路。
一种无人气象水文信息采集应用系统

[发明专利]基于导航雷达和光电的无人艇概率距离地图构建方法-CN202310362021.7在审
发明人：蔡庆;朱磊;高峰端;郑金华;梁立;袁文亮 -专利权人：连云港杰瑞科创园管理有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航雷达和光电的无人艇概率距离地图构建方法，包括步骤：对无人艇导航雷达回波点进行聚类处理，计算聚类后各回波集合的中心点；对聚类后回波集合采用模糊关联判断，计算与目标航迹的相关性，得到当前时刻相对目标航迹的存在概率；采用基于存在概率的调度策略，调度无人艇光电对聚类后回波集合进行确认，更新存在概率；根据当前时刻各目标航迹位置和存在概率，递推预测时间各目标航迹位置及存在概率；计算各预测时刻的概率距离地图。本发明通过把导航雷达、光电感知的不确定性转化为目标的存在概率函数，然后以此存在概率函数为基础外推计算目标在地图上存在的距离场，为无人艇规划安全、平稳的避障航路提供保障。
基于导航雷达光电无人概率距离地图构建方法

[发明专利]一种海上救助无人艇-CN202310476122.7在审
发明人：祁明浩;高峰端;李锋;孙之光;徐涛;梁立 -专利权人：连云港杰瑞科创园管理有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上救助无人艇，包括用于保障无人艇的自主航行信息系统，用于负责落水救援和海上灭火的救助系统；信息系统包括卫星通信设备、GPS、导航雷达、光学探测设备、控制设备和惯性导航设备；控制设备作为无人艇的控制中心，用于统一控制艇载设备；卫星通信设备，用于实现岸基控制站和无人艇的数据通信；GPS和惯性导航设备用于为无人艇提供导航服务；导航雷达和光学探测设备用于感知无人艇周围障碍物；救助系统包括救生圈自动抛投设备、救生衣储存箱、救生圈、自动喷水灭火设备、救生梯。该艇具备人员救助和海上消防能力，可自主航行和自主执行任务，为海上救援提供可靠手段。
一种海上救助无人

[发明专利]面向无人艇的卫星导航干扰检测方法-CN202211412435.8在审
发明人：梁立;阴启玉;高峰端;李锋;王青波 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人艇的卫星导航干扰检测方法，主要包括：提出了一种适用于无人艇的卫星导航信号级、数据级和系统级的联合检测方法。在信号级层面，选择接收功率、信噪比、星历时间以及多普勒频移4种参数作为检测依据；在数据级检测方面，一方面选择速度、时间信息作为异常检测参数，与惯导、时统数据进行对比，另一方面结合无人艇运动模型估计、先验边界条件进行判断；在此基础上，在系统级层面，利用无人艇无源自主定位进行最终位置校准，并根据全流程检测结果进行综合处理。本发明可广泛应用于无人艇卫星导航干扰检测，并可推广应用至水面船舶，具有广泛的应用前景。
面向无人卫星导航干扰检测方法

[发明专利]一种基于高度密度筛选的激光雷达港区障碍物感知方法-CN202210961130.6在审
发明人：蔡庆;朱磊;高峰端;郑金华;王清波;袁文亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高度密度筛选的激光雷达港区障碍物感知方法，包括：基于共线准则补全输入激光雷达点云数据中的缺失点；采用降采样方法进行点云信息预处理；通过立方体区域内点数量统计，消除海面反射杂波点；采用k维树结构存储预处理后的数据；自适应的聚类搜索距离阈值选取；对预处理完成后的点云数据进行聚类处理；将处理后的聚类结果集合中的每个点转换到无人艇中心的笛卡尔坐标系下，消除横摇、纵摇、偏航的影响；根据聚类结果集合中的高度信息，剔除海杂波等噪声；从聚类结果集合中提取障碍目标的参数。本发明实现较为精确地探测跟踪港区内障碍物的方位、距离、形状，减弱海杂波对目标探测的干扰，保障无人艇在港区内安全航行。
一种基于高度密度筛选激光雷达港区障碍物感知方法

[发明专利]一种基于环境感知的无人艇自主靠泊方法及系统-CN202210960401.6在审
发明人： 高峰端;蔡庆;朱磊;孔维玮;王宇飞 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于环境感知的无人艇自主靠泊方法及系统，该方法包括步骤：通过传感器的环境感知构建码头泊位环境；基于泊位环境，通过对泊位大小及泊位外空间匹配可靠泊的泊位；通过路径规划对无人艇靠泊的航行控制路径进行规划；靠泊前通过对航向和位置的镇定控制，使无人艇靠泊前的航向与泊位朝向一致；对无人艇进行跟踪，通过航向和航速控制其航行路径与规划路径一致；实时判断无人艇是否靠泊到达预设位置；无人艇靠泊到预设位置后，根据实际码头岸边信息和距离远近，通过动力矢量调整，控制无人艇进行靠泊码头。可为无人艇自主靠泊提供执行流程，具有较高的使用价值。
一种基于环境感知无人自主靠泊方法系统

[实用新型]一种陀螺罗盘伺服控制装置-CN200720094746.9无效
发明人：刘畅;杜璧秀;王志乾;沈铖武;赵雁;李建荣;高峰端 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-12-10 - 公布日： 2008-12-10 - 主分类号： G01C19/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种陀螺罗盘伺服控制装置，包括控制器，光电编码器，电机驱动器，电机；所述的控制器接收光电编码器输出的代表转台转动位置和速度信息的数据，并根据位置信息数据与预先存储的转台定位位置数据之差调整速度给定值，计算速度给定值与光电编码器输出的转台转动速度数据之差值，根据该差值实时调整输出的调宽波的占空比，通过电机驱动器驱动电机运转，使电机带动转台快速、稳定转动并准确停在定位位置，保证了陀螺在转动中不受冲击，能够实现陀螺的多位置准确测量。
一种陀螺罗盘伺服控制装置

[实用新型]寻北装置-CN200720094748.8无效
发明人：沈铖武;王志乾;刘畅;高峰端;李建荣;赵雁 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-12-11 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及应用于定向、定位领域的一种寻北装置，特别是一种以加速度计作为惯性器件的惯性寻北装置，由通过伺服系统、电机驱动的转台、设置在电机上的编码器、固置在转台上的测量加速度计和附加加速度计，及通过串口连接的数据采集与处理系统组成，其测量加速度计设置在所述转台的边缘上，其测量轴a_k1垂直于台面，附加加速度计设置在转台的中心处，其测量轴a_k2沿转台矢径指向测量加速度计。本实用新型寻北装置具有自动调平补偿功能。所说的调平补偿包括对调平误差引起的测量误差的补偿，对调平误差引起的干扰噪声的消除。因此有效的提高了测量精度。
装置

[实用新型]陀螺温度控制装置-CN200720094575.X无效
发明人：李建荣;高峰端;刘畅;王志乾;沈铖武;赵雁;杜璧秀 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-11-12 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种陀螺温度控制装置，该装置包括传感器，模数转换模块，数字信号处理器，继电器，加热器；传感器采集并经模数转换模块变换的与陀螺工作环境温度相关的信号输入到数字信号处理器，数字信号处理器对其进行平滑滤波后计算陀螺工作环境温度与标准工作温度之间的差值，并根据该差值计算控制量，调整输出调宽波的占空比，通过继电器对加热器的加热时间进行调整，使陀螺工作环境温度稳定在标准工作温度。本实用新型采用数字信号处理器作为控制器，电路结构简单、快速性好、精度高、稳定性好，能够使陀螺工作温度稳定在73±0.1℃范围内，既保证了陀螺性能的稳定，又避免了陀螺罗盘工作环境温度对陀螺常值漂移的影响。
陀螺温度控制装置

[发明专利]寻北装置-CN200710193520.9无效
发明人：沈铖武;王志乾;刘畅;高峰端;李建荣;赵雁 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-12-11 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本发明涉及应用于定向、定位领域的一种寻北装置，特别是一种以加速度计作为惯性器件的惯性寻北装置，由通过伺服系统、电机驱动的转台、设置在电机上的编码器、固置在转台上的测量加速度计和附加加速度计，及通过串口连接的数据采集与处理系统组成，其测量加速度计设置在所述转台的边缘上，其测量轴a_k1垂直于台面，附加加速度计设置在转台的中心处，其测量轴a_k2沿转台矢径指向测量加速度计。本发明寻北装置具有自动调平补偿功能。所说的调平补偿包括对调平误差引起的测量误差的补偿，对调平误差引起的干扰噪声的消除。因此有效的提高了测量精度。
装置

[发明专利]多位置捷联寻北系统方位效应的标定方法-CN200710193523.2无效
发明人：沈铖武;王志乾;赵雁;高峰端;李建荣;刘畅 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-12-11 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于对多位置捷联寻北系统测量误差的标定方法，特别是一种多位置捷联寻北系统方位效应的标定方法，借助一只真北棱镜、两台经纬仪和一台机械分度转台作为辅助测试工具，将多位置捷联寻北系统固置在机械分度转台上，按照一周均分点进行分度后，通过机械转台每次旋转一个均分角度值通过真北棱镜系统来确定寻北系统的初始转动位置时捷联寻北系统基准棱镜与真北方向的夹角，然后与多位置捷联寻北系统测量的北向值比较，计算出误差值，按照误差特点拟合出误差曲线对陀螺的方位效应进行标定。本发明方法，有效的消除了因方位效应引起的测量误差因方位效应引起的测量误差，因而提高了多位置捷联寻北系统的测量准确度。
位置捷联寻北系统方位效应标定方法

[发明专利]一种光电测量仪器中的调平补偿装置-CN200710056294.X无效
发明人：李建荣;赵雁;王志乾;高峰端;杜璧秀 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2007-11-12 - 公布日： 2008-04-09 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种光电测量仪器中的调平补偿装置，该装置包括微处理器，水平倾角仪；水平倾角仪安装在光电测量仪器的基准面上，其串口接微处理器的串口，微处理器根据水平倾角仪输出的倾斜角度值、被测目标的高度及被测目标成像高度计算被测目标与光学系统主点之间的距离。当光电测量仪器基准面在一定的倾角范围内倾斜时，本发明可以根据倾斜的角度值对测量结果进行实时补偿，从而在倾斜的情况下得到准确的测量值，因而光电测量仪器不需要精确调平，调平过程时间短，并且在测量过程中不需要采取任何措施使光电测量仪器基准面保持在初始水平状态，提高了测量效率。
一种光电测量仪器中的补偿装置

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