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- [发明专利]磁共振兼容的线性液压驱动装置及校准方法-CN202310924764.9在审
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高安柱;黄少平;杨广中
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上海交通大学
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2023-07-25
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2023-09-29
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F15B15/02
- 本发明提供了一种磁共振兼容的线性液压驱动装置及校准方法，包括第一主动液压缸的活塞杆和第二主动液压缸的活塞杆均与活塞固定座连接，驱动组件驱动活塞固定座向靠近第一主动液压缸的方向运动或向靠近第二主动液压缸的方向运动；第一主动液压缸通过第一传输管路与从动液压缸的一端连通，第二主动液压缸通过第二传输管路与从动液压缸的另一端连通，且从动液压缸的活塞在从动液压缸与第一传输管路的连接点、从动液压缸与第二传输管路的连接点之间往复运动。利用液体的体积不可压缩的原理，通过设计与从动端等面积的主动端驱动推杆，实现远距离低迟滞的高精度线性驱动，有助于解决依赖于线性传感器作为闭环控制的核心控制问题，使其适用范围更广。
- 磁共振兼容线性液压驱动装置校准方法
- [发明专利]细长介入器械操作机构-CN202310115107.X在审
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高安柱;刘煌桦;徐峥
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上海交通大学
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2023-02-14
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2023-05-12
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A61B34/30
- 本发明提供了一种细长介入器械操作机构，包括梯形螺母、细长介入器械以及梯形螺杆，所述梯形螺杆的梯形截面顶部设置有切槽，所述切槽的螺旋中轴线与梯形螺杆中心轴线重合，所述细长介入器械盘绕嵌入在切槽内；所述梯形螺母与梯形螺杆螺纹啮合，所述细长介入器械的一端与梯形螺杆相对固定连接，所述细长介入器械的另一端自梯形螺母的切向输出。通过将细长介入器械盘绕在梯形螺杆上，并利用梯形螺杆和梯形螺母的配合实现了长距离直线输送细长介入器械的功能，且在梯形螺杆上开设有切槽，有助于减少细长介入器械被挤压损伤内腔结构的情况发生，且不易打滑，结构紧凑。
- 细长介入器械操作机构
- [发明专利]磁共振兼容的气动驱动结构及气动驱动马达-CN202211640219.9在审
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高安柱;黄少平;杨广中
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上海交通大学
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2022-12-20
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2023-04-18
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F16H47/02
- 本发明提供了一种磁共振兼容的气动驱动结构及气动驱动马达，包括第一齿形驱动块、第二齿形驱动块、齿形运动件以及气动驱动装置；第一齿形驱动块和第二齿形驱动块二者均包括呈相对设置的驱动齿；齿形运动件穿过第一齿形驱动块和第二齿形驱动块，第一齿形驱动块上的呈相对设置的两个驱动齿之间的距离均允许齿形运动件通过，第二齿形驱动块上的呈相对设置的两个驱动齿之间的距离允许齿形运动件通过；气动驱动装置驱动第一齿形驱动块，沿第一齿形驱动块上呈相对设置的两个驱动齿连线的方向往复运动，第一齿形驱动块上呈相对设置的两个驱动齿交替与齿形驱动件啮合。可以选用磁共振兼容材料，借助齿轮啮合传动，有助于提高驱动精度低，且结构简单。
- 磁共振兼容气动驱动结构马达
- [发明专利]一种机械手-CN202111459035.8有效
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高安柱;邹运;高红岩;陈卫东;杨广中
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上海交通大学
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2021-12-01
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2022-11-11
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G01L1/24
- 本发明提供了一种机械手，包括：多维力和力矩传感器，所述多维力和力矩传感器包括：力和力矩传感器基底、力和力矩传感器固定端、通道以及光纤布拉格光栅传感器组；力和力矩传感器一端设置力和力矩传感器固定端，力和力矩传感器固定端连接力和力矩传感器基底；力和力矩传感器内部设置通道，力和力矩传感器基底上设置光纤布拉格光栅传感器装配槽组，光纤布拉格光栅传感器装配槽组内安装光纤布拉格光栅传感器组；力和力矩传感器基底沿半剖面所在平面内设置大于等于一个拐角。本发明利用光纤布拉格光栅传感器基于竖直和螺旋方向混合布置在力和力矩传感器基底结构表面上的特点，能够减小整体尺寸并获得多维力和力矩数据反馈，可实现更狭窄和有限的手术空间内等相关操作。
- 一种机械手
- [发明专利]基于FBG的血管狭窄感知系统-CN202210283108.0在审
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张天雪;高安柱;杨广中
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上海交通大学
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2022-03-22
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2022-07-01
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A61B5/00
- 本发明提供了一种基于FBG的血管狭窄感知系统，包括模拟血流的流量泵、多点可弯曲FBG传感器模块、弯曲血管狭窄模型、废液回收系统、信号检测系统及分析系统，流量泵、弯曲血管狭窄模型、废液回收系统依次连接；传感器FBG沿着血管弯曲方向伸入到弯曲血管狭窄模型中，多个均布的FBG布置在不同血管段；信号检测系统接收从FBG反射的波长，并且生成对应的时变输出信号。分析系统获得模拟血流的流量与流速，计算沿FBG各自位置处的波长变化，并转换为应变信号输出，从而判断血管狭窄、畸变区域位置与大小。本发明有利于用于快速扫描动脉血管以诊断狭窄区域,而无需依赖碘化造影剂的辐射性检查，能够获得血管狭窄疾病的检查高效结果。
- 基于fbg血管狭窄感知系统
- [发明专利]远程手术视觉反馈系统及方法-CN202210240433.9在审
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高安柱;林泽才;杨广中;陈卫东;高红岩
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上海交通大学
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2022-03-10
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2022-06-28
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A61B34/35
- 本发明提供一种远程手术视觉反馈系统及方法，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器，设计了一种简单可行且高精度的评估方法，从3D空间位置和2D图像平面位置评估AR眼镜定位功能的精度。为增加遥操作的直观性，通过人体动作模仿的方式对病人端的机械臂进行控制，不仅人体手臂腕部位姿且手臂流形的运动都可以映射到机械臂。本发明能够避免远程手术过程中，监控视野被手术器械遮挡的问题，能够从不同的方向对患者进行观察。此外，本发明的系统能从各个方位透视患者体内关键解剖结构和进入体内的手术器械，极大的缓解了远程手术视野不直观的问题，增加了手术的安全性。
- 远程手术视觉反馈系统方法
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