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[实用新型]一种用于侦察车桅杆的光纤陀螺惯性测量装置-CN202321177796.9有效
发明人： 马国驹;魏海涛;刘鹏娇;刘晓健 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于侦察车桅杆的光纤陀螺惯性测量装置，属于惯性测量装置领域。其减振垫安装板为一正方形环结构，在正方形环结构反面的四角内侧设置有四个台阶孔，减振垫安装板的正方形环结构的四角向外延伸出四个正方形凸台，凸台内设置用于安装减振垫的通孔；减振垫的材料为硅橡胶，其为圆台阶结构在圆柱座上延伸出一个圆柱凸台，减振垫设有贯穿其中心轴的圆形通孔；每一通孔设有两个减振垫，两个减振垫正对且两者的圆柱凸台之间具有空气层；通过贯穿两个减振垫圆形通孔的减振垫紧固螺钉将减振垫安装板固定与底板的上表面。本实用新型保证了该装置的测量精度，节约了空间，提高了接线的便捷性，具有较强的实用性。
一种用于侦察桅杆光纤陀螺惯性测量装置

[实用新型]一种车载组合导航设备-CN202320975121.2有效
发明人：刘鹏娇;马国驹 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载组合导航设备，属于导航设备技术领域，包括外壳、一体化电路板、对外接插件、第一对外卫星导航射频接口和第二对外卫星导航射频接口；其中，一体化电路板包括微矩形接插件、第一板上卫星导航射频接口、第二板上卫星导航射频接口、电源滤波器、直流电源稳压模块、卫星导航接收模块和组合导航计算模块；对外接插件、第一对外卫星导航射频接口和第二对外卫星导航射频接口用于对接一体化电路板与用户接口，一体化电路板实现卫星导航和捷联惯导组成的组合导航功能。本实用新型具有体积小、成本低、安装可靠的优点；并且进行了抗热磁效应的设计，受车载环境的热磁效应影响小，导航精度高，具有较强的实用性。
一种车载组合导航设备

[外观设计]水下导航仪（一体化）-CN202330213146.4有效
发明人：刘鹏娇;叶红军;刘鹏飞;马国驹;刘晓健 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下导航仪（一体化）。2.本外观设计产品的用途：为水下运载体提供包括位置、速度、姿态在内的导航信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水下导航一体化

[发明专利]一种基于单GNSS卫星场景下的定向方法-CN202310456518.5在审
发明人：汤新华;叶红军;马国驹;邢博文;华腾;栾可蓬 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单GNSS卫星场景下的定向方法，采用软件无线电和多天线构建多通道的卫星信号接收机，利用多通道之间同一卫星的载波相位差构建卫星信号导向矢量，通过导向矢量计算出卫星信号的来向。在此过程中，首先对软件无线电的处理延迟和天线的传播延迟进行标定，对多天线之间的相对位置进行量测，接着利用软件无线电和多个天线搭建多通道的卫星信号接收机，多个通道同时处理同一颗卫星的信号，然后在跟踪过程中，利用多个通道的载波相位差值估算卫星信号的导向矢量，最后通过导向矢量估算卫星信号的来向。本发明实现了快速卫星信号来向估计，同时结合卫星电文信息计算出双天线航向信息，完成单颗可见卫星场景下的定向功能。
一种基于 gnss 卫星场景定向方法

[发明专利]一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法-CN202310554878.9在审
发明人：刘鹏娇;魏海涛;马国驹;刘晓健;刘鹏飞 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法，属于惯性导航技术领域；该方法利用转台和惯性导航系统的对准结果进行水平陀螺零偏残差的补偿，不需要惯性导航系统的先验知识，特别适用于惯性导航系统的使用前系统精度提升、标定参数的重调，也适用于长期保存的惯性导航系统的参数修正，此外，该方法可在实现基于转台的惯导系统精度测试的同时，快速完成水平陀螺的残差的二次补偿，具有快速、操作简单、精度高的优点，实用性佳。
一种基于航向误差位置水平陀螺零偏残差补偿方法

[发明专利]一种低成本陀螺加速度计-CN202310228149.4在审
发明人： 马国驹;叶红军;刘鹏娇;刘晓健;李枭楠 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01P15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本陀螺加速度计，属于惯性仪表技术领域。其包括底座组件、外壳组件、外框架组件和内框架组件；外壳组件位于底座组件的顶部；外框架组件通过贯穿外壳组件中轴线的第一中杆架在外壳组件内部，且中轴和外框架组件的中轴线相互垂直；所述内框架组件通过贯穿外框架组件中轴线的第二中杆架在内框架组件内部。本发明结构简单、安装可靠、散热性能良好，具有较强的实用性。
一种低成本陀螺加速度计

[外观设计]光纤惯组（抗冲击）-CN202230705168.8有效
发明人：刘鹏娇;涂勇强;刘鹏飞;马国驹;李枭楠;刘晓健;邢博文;崔茗帅 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：光纤惯组（抗冲击）。2.本外观设计产品的用途：用于为运载体提供包括位置、速度、姿态在内的导航信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
光纤冲击

[发明专利]一种外场塔康地面信台定向装置及其定向方法-CN202210879315.2在审
发明人：刘鹏娇;刘鹏飞;马国驹;李枭楠;邢博文;刘晓健 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外场塔康地面信台定向装置及其定向方法，属于外场塔康地面信台陀螺定向技术领域。其包括四方位限位盘和定向调平系统；所述定向调平系统通过支撑杆安装于四方位限位盘的上方，其特征在于，所述定向调平系统和四方位限位盘均安装于塔康地面信台三脚架与天线之间间的支撑杆上，其中，定向调平系统可绕支撑杆转动，四方位限位盘与支撑杆固定连接紧固；定向调平系统主要由单轴陀螺、双轴加速度计、处理电路板、供电单元、机箱、人机界面组成；本发明用于解决外场塔康地面信台架设中定向问题，并且具有不受天气、环境影响和高实用性的优点。
一种外场地面定向装置及其方法

[发明专利]一种基于运动辅助惯性导航的误差估计方法-CN202210896854.7在审
发明人：刘鹏娇;刘鹏飞;马国驹;李枭楠;邢博文;刘晓健 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航及组合导航技术领域，涉及一种基于运动辅助惯性导航的误差估计方法。主要针对外部辅助设备及传感器使用受限时的惯性自主导航定位的系统工作方法。首先根据运动辅助惯性自主定位原理建立相应的KALMAN方程；然后明确载车的运动状态，主要分为零速检测和非完整运动检测，根据零速和非完全运动约束的检测结果互异性和运动状态唯一性原则，得到当前的运动状态。进一步根据上述的检测结果明确系统的滤波方程，从而得到精确的误差估计结果，并完成惯导误差反馈，提高系统的稳定性。本发明能快速检测车辆运动状态，准确剔除异常状态，解决系统运动状态异常带来的系统误差估计不准确，提高了自主导航算法导航精度，具有较高的工程实践意义。
一种基于运动辅助惯性导航误差估计方法

[发明专利]一种多条件约束的零速区间检测方法-CN202210661225.6在审
发明人：邢博文;马国驹;李枭楠 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多条件约束的零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时采集三轴陀螺仪的角速率数据和三轴加速度计的加速度数据，进行校准及低通滤波处理；S2：根据角速度和加速度信息与设定阈值的关系，得到零速区间和运动区间的预判结果；S3：根据运动区间预判结果，得到峰值加速度采样时刻及行人步态周期；S4：向前追溯M‑1个步态周期，对M个步态周期进行加权计算得到当前步态周期的预测值；S5：根据所述当前步态周期预测值与零速区间的比例关系，以峰值加速度采样时刻为起点，得到精确定位后的零速区间。本方法仅需三轴陀螺仪和三轴加速度计的数据即可对零速区间作出判断，不需要增加其他辅助传感器，检测系统简单、精确。
一种条件约束区间检测方法

[发明专利]基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法-CN202210232766.7在审
发明人：刘鹏娇;马国驹;刘鹏飞;刘晓健;李晓楠;邢博文 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法，属于惯性导航及组合导航技术领域。该方法首先根据组合导航原理确定系统空间状态方程，包括统一的状态方程及量测方程,然后明确有效的外部观测量，即里程计和卫导的信息。由于卫导信息有效时具有稳定的导航精度，其不随工作时间累积误差，因此率先采用里程计和卫导互校验的方式，对卫导信息进行有效性校验。如校验有效则进行INS/GNSS组合导航算法更新。如校验无效，则依次采用惯性原始信息和系统导航结果对里程计信息和卫导信息做二次校验。本发明可有效改善由于外部传感器信息异常引入的系统误差问题。
基于里程计辅助 ins gnss 车载组合导航方法

[发明专利]一种多天线平面投影加权测姿方法-CN202011184888.0有效
发明人：李枭楠;智奇楠;贾浩男;刘鹏飞;任鸿飞;刘鹏娇;马国驹;邢博文;于小涵 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多天线平面投影加权测姿方法，涉及多天线测姿领域。本方法通常适用于车载、机载等环境中多天线测姿的需求，特别是针对航向角测量的设计。本方法将多天线间基线投影到所测角度平面内，并选取适当权值，在平面内进行加权求解的方法求取姿态。本方法充分利用天线冗余信息，提升多天线测姿精度及鲁棒性。
一种天线平面投影加权方法

[实用新型]一种下肢皮肤牵引带-CN201921071825.7有效
发明人：王文娟;马国驹;周丽娜;杨明;李盼;田梦;张杰;张子强;赵硕;任浩然 -专利权人：保定市第二中心医院
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢皮肤牵引带，包括大腿区域、小腿区域和足部区域，所述大腿区域的外表面固定连接有大腿调节带，所述大腿调节带的一端固定连接有连接扣，所述连接扣的外表面活动连接有小腿调节带，所述小腿调节带的外表面活动连接有调节固定扣，所述小腿调节带外表面远离连接扣的一侧固定连接有小腿区域，所述小腿区域外表面远离连接扣的一侧固定连接有连接带。该下肢皮肤牵引带，通过足部区域的设置，通过足部固定带、鞋底和鞋面的设计，将患者的足部进行固定牢固，并且将承受压力的部位由踝部缓解至足部，使压力分散，很好的保护踝部皮肤，防止牵引过程中向下的牵引力摩擦导致踝部足部皮肤出现压力性损伤。
一种下肢皮肤牵引

[发明专利]一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法-CN201711438761.5有效
发明人：蔚保国;王青江;智奇楠;刘鹏飞;贾瑞才;马国驹 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法，本发明所要解决的问题为：针对GNSS/INS松组合导航系统中杆臂效应量测不便，而且在导航过程中杆臂效应不断变化从而影响组合导航系统导航精度的问题，提出一种将杆臂作为卡尔曼滤波状态量进行估计的方法，该方法无需事先确定惯导与卫导天线之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，除此之外能够有效补偿导航过程中，由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题。
一种 gnss ins 组合中杆臂估计以及补偿方法

[发明专利]一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法-CN201711439349.5有效
发明人：蔚保国;王青江;智奇楠;刘鹏飞;马国驹;贾瑞才 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法，本发明所要解决的技术问题为：针对GNSS/MINS组合导航系统中，GNSS信号中断时，MINS航向信息快速发散的问题，通过利用GNSS观测状况良好时组合导航系统提供的姿态信息来对磁强计以及外部干扰磁强的实时标定，在GNSS信号中断时利用磁强计信息来辅助INS进行导航从而提高系统导航精度。
一种在线实时估计补偿磁强计误差定位方法

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