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[发明专利]一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法-CN202310627457.4在审
发明人：王建国;洪波;马伊健;罗文斌;李雄;阳剑清;曹应斌;罗秋辉;危碧涛 -专利权人：湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法，包括以下步骤：安装底置爬行测力机构；开始焊接，摩擦力检测处理器实时检测摩擦力数值并上传至自适应电流电压处理与调节系统，自适应电流电压处理与调节系统计算出实时工件表面的摩擦系数；自适应电流电压处理与调节系统根据所得摩擦系数结合受力分析得出焊接小车实时的加速度，并根据加速度与电流电压的对应关系对焊接小车的电流电压进行分级调节。本发明采用底置爬行测力爪，在实现焊缝跟踪的同时实时上传摩擦系数至自适应电流电压处理与调节系统，自适应电流电压处理与调节系统通过摩擦系数的计算和处理可以实现焊接小车的电流电压自适应调节，从而提高内环焊缝的焊缝质量。
一种内环焊缝焊接小车电流电压自适应调节方法

[发明专利]基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法-CN202310635947.9在审
发明人：罗剑英;洪波;罗文斌;李雄;马伊健;王建国;曹应斌;罗秋辉;陈义和 -专利权人：湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行星轮式自动控制焊枪的焊管控制方法，包括如下步骤：步骤1：采用CCD相机收集预处理时刻的图像，并将采集的图像反馈到控制装置计算计算∠POP1及∠POP2；步骤2：采用解析几何的方法建立坐标系，步骤3：求解管道与相机轨道的方程关系，获得P点的极坐标，通过微积分的方式算出面积S1和S2的大小。步骤4：通过比较S1和S2的大小关系，控制电磁离合器，通过连杆I、连杆Ⅱ驱动焊管摆动，使得S1=S2。本发明采用CCD相机拍摄和解析几何相结合的方法，通过求解由CCD相机拍摄平面光轴两边面积的比值来判断焊枪所处位置及其角度，确保焊枪处于管道的最低点上，同时确保焊剂完全覆盖到导电嘴上。
基于行星轮式自动控制焊枪控制方法

[发明专利]一种基于磁控-温度传感的实时焊缝偏差信息提取方法-CN202310813698.8在审
发明人：洪波;李雄;王登科;周元新;秦子濠;马伊健;李国林 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁控‑温度传感的实时焊缝偏差提取方法。它主要解决在磁场和电弧电流信号收集不稳定状态下，磁控电弧传感器不能够准确地获取焊缝偏差信息的问题。其技术要点是磁控‑温度传感器采集电弧在任意位置时电流信号和电弧平均温度值，通过对两者数据分析处理获得电弧电流变化值和温度变化率值。建立温度变化率和电弧位置的函数关系式，将电弧电流变化值输入温度‑电弧电流函数关系式中输出温度传感器温度变化值。通过温度变化值直接反映坡口焊缝偏差信息，为改善焊接工艺、焊缝自动跟踪等多种场合提供一种新型焊缝偏差信息提取方法。
一种基于温度传感实时焊缝偏差信息提取方法

[发明专利]一种基于温度场的复杂焊缝跟踪方法-CN202310860541.0在审
发明人：洪波;马伊健;李国林;李雄;范灵聪 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于温度场的复杂焊缝跟踪方法，该系统包括前置环形激光预热器、热成像摄像机、温度场识别与处理系统。其特征在于：该方法利用红外热成像技术，通过对预热温度场的灰度差识别和温度梯度识别对焊接路径进行轨迹规划和实时纠偏，并实时调整焊枪位姿，从而实现三维复杂焊缝的识别跟踪，该方法对环境没有特殊要求且抗干扰能力强，适用于极大多数焊接环境。并且在实现三维复杂焊缝跟踪的同时，可以有效避免焊接缺陷的产生，提高焊接接头的成型质量。
一种基于温度场复杂焊缝跟踪方法

[发明专利]一种具有减震功能的全方位弯道U肋板内焊缝焊接装置-CN202310317622.6在审
发明人：洪波;李雄;马伊健;李国林;范灵聪;石煜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种具有减震功能的全方位弯道U肋板内焊缝焊接装置，该焊接装置主要包括平面长方形驱动机构、减震式伸缩机构、柔性万向连接机构、自动回弹支撑机构。平面长方形驱动机构为焊接装置提供稳定可靠动力，而减震式伸缩机构能精确的自动适应多种类U肋板高低度且无需人工调节。通过柔性万向连接机构的双电机锥齿轮可实现精准角度变向功能和柔性转向过程，而自动回弹支撑机构可通过自身的强弹性摆脱或支撑凸点的阻力以自适应拐弯过程的挤压力。本发明具有自动减震、柔性转向和自适应强的优点，即能够适应全方位复杂弯曲的U肋板，又可减少焊接过程的震动以满足对U肋板内焊缝的复杂焊接工艺的要求，确保焊缝跟踪的质量和高效。
一种具有减震功能全方位弯道肋板内焊缝焊接装置