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[发明专利]一种用于商用车主动安全的交通标志识别方法与系统-CN202310709972.7在审
发明人：付明磊;刘小霞;顾鹏笠 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于商用车主动安全的交通标志识别方法与系统，所述识别方法的具体步骤如下：S1、通过车载摄像头装置捕获道路全景图像信息，并对道路全景图像信息进行预处理操作，通过色彩变换空间设定阈值提取感兴趣区域图像；S2、将上述感兴趣区域图像与交通标志模板库图片进行匹配，根据匹配结果定位道路全景图像中的标志图像；S3、设计并搭建神经网络模型，在采样交通标志数据集上训练所述神经网络模型，获得最优交通标志识别模型；S4、合并上述最优交通标志识别模型中的多分支结构，获得重塑模型；S5、针对步骤S2中所述的标志图像进行分类识别，将标志图像进行归一化处理后输入步骤S4的重塑模型，根据输出结果判断交通标志类型。
一种用于商用车主安全交通标志识别方法系统

[发明专利]道路限高高度检测方法、装置、设备及存储介质-CN202010291488.3有效
发明人：王亦龙;顾鹏笠;金丽娟 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种道路限高高度检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：采集前方道路的实时图像；对所述实时图像进行识别，若识别到所述实时图像中用于记录前方道路限高高度的限高标识，则获取所述限高标识；基于所述限高标识，获取前方道路的限高高度；本发明实施例提供的道路限高高度检测方法，通过采集前方道路的实时图像，并对实时图像进行识别，获取实时图像中的限高标识，最后基于限高标识获取前方道路的限高高度，改善了现有技术中限高高度识别精度低的问题，在提高了识别精度的基础上还节约了成本。
道路高度检测方法装置设备存储介质

[发明专利]限速标志与车道匹配方法、装置及车辆-CN202211048620.3在审
发明人： 顾鹏笠;刘昆鹏;胡仁伟;杨玉玲;章旭健 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及车辆领域，提供一种限速标志与车道匹配方法、装置及车辆。所述方法包括：检测采集的道路图像中是否存在限速标志；若道路图像中存在限速标志，则对限速标志进行裁剪，得到限速标志图像，判断限速标志图像的限速类型；识别限速标志图像中的限速值，根据限速值确定可靠限速标志图像的个数；根据可靠限速标志图像的个数，将可靠限速标志图像对应的限速类型和限速值匹配至相应车道。本申请实施例提供的限速标志与车道匹配方法可以根据其具体个数的多少，将多个可靠限速标志图像对应的限速类型和限速值匹配至相应车道，实现在多车道多限速标志的场景下准确判断当前车道对应的限速标志，避免交通事故的发生。
限速标志车道匹配方法装置车辆

[发明专利]共享电单规范停车的检测方法、系统、设备及存储介质-CN202110610827.4有效
发明人：汪寒;顾鹏笠;金丽娟;孙兴;杜超 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种共享电单规范停车的检测方法、系统、设备及存储介质。该共享电单规范停车的检测方法包括：基于GPS定位信息，判断共享电单是否位于停车区域内；基于当共享电单位于停车区域内时所抓拍的多个图像，向服务器发送http请求；基于所接收的http请求，将多个图像发送到用于图像识别的卷积神经网络，以生成多个判断信息；基于多个判断信息，判断停车区域内的停车框的类别；以及基于停车框的类别，判断共享电单是否规范停车。本发明旨在克服现有技术中GPS定位系统无法使共享电单精确停放到停车框级别的问题，以实现共享电单的规范停车，使得共享电单的运营更加规范、共享电单租赁效率和投放率进一步提高，进而改善公共出行状况、优化城市市容。
共享规范停车检测方法系统设备存储介质

[发明专利]盲区行人检测方法、系统、车辆及存储介质-CN202210489436.6在审
发明人：汪寒;杨玉玲;余斌峰;顾鹏笠;闫海龙 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种盲区行人检测方法、系统、车辆及存储介质，该方法用以解决现有技术中司机无法及时观察到行人进入了行车视野盲区，导致安全事故的发生概率较高的缺陷，能够结合行人的预测运动轨迹，观察到行车视野盲区的情况，从而减少安全事故的发生概率。在本发明实施例中，所述方法包括：获取摄像头采集的待处理图像，所述摄像头设置于与行车视野盲区对应的车体上；对所述待处理图像进行检测，得到目标行人的当前位置信息；基于卡尔曼滤波，根据所述当前位置信息，确定与所述目标行人对应的预测运动轨迹；在根据预测运动轨迹确定所述目标行人即将进入所述行车视野盲区内的情况下，输出预警信息。
盲区行人检测方法系统车辆存储介质

[发明专利]基于哨兵模式的汽车油箱偷油检测方法及装置-CN202111601245.6在审
发明人：胡仁伟;杜超;汪寒;顾鹏笠;朱海荣 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于哨兵模式的汽车油箱偷油检测方法及装置，涉及汽车管理技术领域。所述方法包括：在汽车油箱周围设置待检测区域，所述待检测区域包括设防区域和报警区域；获取所述待检测区域的行人图像，并按照预设条件判定疑似偷油对象；根据所述疑似偷油对象在所述设防区域和/或所述报警区域的停留时间，判定真正偷油对象。本发明提供的基于哨兵模式的汽车油箱偷油检测方法及装置，能够高效地检测出偷油对象，确保检测所得的偷油对象的准确性，避免燃油被盗，提高车辆停靠的安全性，以及本发明无需改进汽车油箱，只需要硬件设备和软件应用结合使用即可，能够极大程度上降低制作成本和维护成本、同时提高检测精度。
基于哨兵模式汽车油箱检测方法装置

[发明专利]驾驶员闯红灯识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011449039.3有效
发明人： 顾鹏笠;彭文龙;汪寒 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种驾驶员闯红灯识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：实时获取交通路口图像，并实时接收V2X信号帧；解析T1时刻接收到的所述V2X信号帧，确定当前交通信号灯颜色状态S1，并记录当前时刻为T1；解析T2时刻接收到的所述V2X信号帧，确定当前交通信号灯颜色状态S2，并记录当前时刻为T2；在T1至T2时间段中任选时刻T3，确定T3时刻交通信号灯颜色状态S3；若S1、S2和S3均为红灯状态，则确定驾驶员有闯红灯行为。本发明实施例能够结合图像技术与车用无线通信技术对驾驶员闯红灯行为进行自动检测。
驾驶员闯红灯识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]结合摄像头的识别卷扬乱绳的方法及装置-CN202011506923.6有效
发明人：汪寒;叶小平;顾鹏笠 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种结合摄像头的识别卷扬乱绳的方法及装置，方法包括：获取摄像头采集到的实时图像；基于摄像头采集到的实时图像，确定卷扬机卷绳区域；将卷扬机卷绳区域的实时图像输入分类网络对卷绳区域进行识别，识别结果为未知状态、正常状态和乱绳状态中的一种；基于当前卷绳区域的识别结果和卷绳区域的前K‑1次的识别结果，确定尺寸为K的队列；基于所述尺寸为K的队列中各类识别结果的数量、预警阈值P1和报警阈值P2，确定当前卷绳的状态。本发明实施例能够及时发现当前卷绳处于何种状态，从而使得相关人员能够根据当前卷绳的状态进行相应的处理，避免消耗大量人力物力，降低经济损失。
结合摄像头识别卷扬方法装置

[发明专利]盲区行人检测方法及系统-CN202111183040.0在审
发明人：汪寒;胡仁伟;顾鹏笠;彭文龙;杜超 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种盲区行人检测方法及系统，方法包括：对目标摄像头采集的路面图像进行检测，以获取行人的位置；将所述路面图像输入至预设语义分割网络，以获取路面分割图，并根据所述路面分割图，确定不同的盲区；根据所述行人的位置确定行人所处的盲区，并对处于不同盲区的行人进行告警提示；其中，所述目标摄像头安装于行车视野盲区。所述系统执行所述方法。本发明可以准确、实时地对行车视野盲区的危险区域进行检测，并在行人进入盲区危险区域时对行人进行报警提示，能够减少安全事故的发生。
盲区行人检测方法系统

[发明专利]车辆前向碰撞预警方法装置、电子设备和车辆-CN202111061032.9在审
发明人：李严;彭文龙;顾鹏笠;汪寒;孙兴 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及车辆相关技术领域，提供一种车辆前向碰撞预警方法、装置、电子设备和车辆；其中，方法包括：基于全球导航卫星系统，确定本车位置信息；基于惯性测量单元确定本车加速度和角速度信息，基于车辆控制器局域网络解析模块确定车速和车辆尺寸；通过双向通信模组接收远车发送的车辆信息；车辆信息包括远车的位置信息、加速度角速度、速度信息和车辆尺寸；基于本车的车辆信息和远车车辆信息，计算并评估本车发生碰撞的风险等级，并进行车辆碰撞报警。如此使用车辆高精度全球导航卫星系统、惯性测量单元、双向通信模组和车辆控制器局域网络解析模块等抗干扰能力强的装置进行数据的获取、传输和对环境的感知，提高预警的稳定性和可靠性。
车辆碰撞预警方法装置电子设备

[发明专利]一种基于神经网络的单目图像深度预测方法-CN201811147330.8有效
发明人：周武杰;潘婷;顾鹏笠;张宇来;向坚;邱薇薇;周扬 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的单目图像深度预测方法，其构建包括输入层、隐层和输出层的神经网络，隐层包括编码和解码网络框架，编码网络框架包括5个神经网络块、1个推理层和1个连接层，第1个和第2个神经网络块均由2个卷积层和1个最大池化层组成、第3个至第5个神经网络块均由3个卷积层和1个最大池化层组成、推理层包括2个带孔卷积神经网络，解码网络框架包括5个神经网络块、5个连接层、4个独立双线性上采样层，每个神经网络块由1个卷积层和1个双线性上采样层组成；将训练集中的单目图像输入到神经网络中进行训练；测试时将预测的单目图像输入到神经网络模型中进行预测，得到预测深度图像；优点是预测精度高，计算复杂度低。
一种基于神经网络图像深度预测方法

[发明专利]基于金字塔池化模块的单目图像深度估计方法-CN201811167195.3有效
发明人：周武杰;潘婷;顾鹏笠;钱亚冠;楼宋江 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于金字塔池化模块的单目图像深度估计方法，其在训练阶段，先构建神经网络，其包括输入层、隐层和输出层；隐层包括单独的第一卷积层、特征提取网络框架、尺度恢复网络框架、单独的第二卷积层、金字塔池化模块、单独的连接层；再将训练集中的每幅原始的单目图像作为原始输入图像，输入到神经网络中进行训练，并通过计算训练集中的每幅原始的单目图像对应的预测深度图像与对应的真实深度图像之间的损失函数值，得到训练好的神经网络模型的最优权值矢量和最优偏置项；在测试阶段，将待预测的单目图像输入到神经网络模型中，并利用最优权值矢量和最优偏置项进行预测，得到预测深度图像；优点是其预测精度高，且计算复杂度低。
基于金字塔模块图像深度估计方法

[发明专利]自动驾驶多传感器融合定位方法和装置、设备及介质-CN202110761883.8在审
发明人：金丽娟;陈戗;朱海民;顾鹏笠;汪寒 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图优化的自动驾驶多传感器融合定位方法和装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据RTK提供的位置信息以及九轴IMU磁力计提供的方向信息确定在当前地图的初始位姿；利用关键帧的观测信息与先验地图作匹配得到当前时刻关键帧的位姿；将当前时刻关键帧的位姿作为优化因子添加到当前图中，并将上一时刻关键帧到当前时刻关键帧的约束添加到当前图中；利用非线性优化方法构建求解器对当前图进行优化；以及基于优化的结果，输出R和t。本发明通过采用低成本传感器结合优化方法实现车道级定位。不仅具有明显技术优势，有利于自动驾驶技术推进，同时能保证定位精度，使用更加方便，能为环境感知和车身控制提供基准数据。
自动驾驶传感器融合定位方法装置设备介质

[发明专利]基于车车通信的前向防碰撞方法、系统、设备及存储介质-CN202110818260.X在审
发明人：彭文龙;顾鹏笠;汪寒;孙兴;闫海龙 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车车通信的前向防碰撞方法及系统。该方法包括：确定本车车速v和本车的三维角速度中的横摆角速度ω；基于本车车速v和横摆角速度ω来确定本车的行驶道路的道路曲率k，基于道路曲率k来确定曲率半径r，并基于曲率半径r来确定本车的行驶路径，行驶路径包括直道行驶或弯道行驶；基于本车和远车的经纬度信息、本车航向角h1来确定本车到远车的航向角h2、远车相对于本车前方的航向角h3，以进一步判断本车和远车的位置关系；基于行驶路径，确定远车之中与本车处于相同车道的前车；基于行驶路径，通过比较前车与本车之间的距离是否小于或等于最小安全距离s来确定并预警碰撞风险。
基于车车通信碰撞方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于卷积神经网络的道路场景语义分割方法-CN201811186863.7有效
发明人：周武杰;顾鹏笠;潘婷;吕思嘉;钱亚冠;向坚 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的道路场景语义分割方法，其在训练阶段，构建卷积神经网络，其隐层包括5个神经网络块、5个过渡用卷积层、5个跳跃反卷积块、4个级联层；使用原始的道路场景图像输入到卷积神经网络中进行训练，得到对应的12幅语义分割预测图；再通过计算原始的道路场景图像对应的12幅语义分割预测图构成的集合与对应的真实语义分割图像处理成的12幅独热编码图像构成的集合之间的损失函数值，获得卷积神经网络分类训练模型的最优权值矢量和偏置项；在测试阶段，将待语义分割的道路场景图像输入到卷积神经网络分类训练模型中，得到预测语义分割图像；优点是提高了道路场景图像的语义分割效率和准确度。
一种基于卷积神经网络道路场景语义分割方法

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