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[发明专利]基于DSSD和时域约束X光冠脉造影序列自动分析方法-CN201910375099.6有效
发明人： 顾力栩;吴蔚 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSSD和时域约束X光冠脉造影序列自动分析方法，涉及智能医学影像分析技术领域，包括步骤：利用U‑net对X光冠脉造影序列进行逐帧的血管分割，根据分割结果找出造影剂最充盈帧，在此基础上制定策略选取一系列连续充盈帧；将选取的X光冠脉造影图像输入训练好的狭窄段检测网络DSSD，获得静态检测结果；综合连续充盈帧的静态检测结果，利用时域信息进行约束，抑制假阳性。本发明率先使用卷积神经网络进行狭窄段检测，并且增加了基于造影剂充盈帧的时序约束这一约束条件，具有方法稳定可靠、准确率高、抗干扰能力强、操作全自动化等优点。
基于 dssd 时域约束光冠脉造影序列自动分析方法

[发明专利]一种基于半监督学习的肺支气管分割方法-CN202310609015.7在审
发明人：于子涵;顾力栩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督学习的肺支气管分割方法，涉及智慧医疗技术领域。采用半监督一致性学习的方法利用大量的无标签数据；教师模型通过计算输入中的每个体素的预测熵作为近似不确定性的度量，学生模型通过教师模型的不确定性信息，从有意义和可靠的目标中学习；学生模型的输出结果输入置信网络，无标签数据的分割结果和有标签数据的分割结果对置信网络进行训练，得到置信损失；总损失中包含置信损失，训练模型使总损失最小。本发明可以提高模型分割结果，实现用少量标记数据集自动分割肺支气管的任务。
一种基于监督学习支气管分割方法

[发明专利]一种术前CTA与术中X光冠状动脉配准方法-CN202010456226.8有效
发明人： 顾力栩;张宏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种术前CTA与术中X光冠状动脉配准方法，涉及医学图像处理技术领域，其特征在于，基于点云配准网络实现实时配准。本发明通过训练好的配准网络，直接预测形变场，而不需要迭代优化，从而满足实时性的要求，具有快速，准确，适合实际应用等优势，可以降低医生手术的复杂度。
一种 cta 冠状动脉方法

[发明专利]一种通过协同主动学习模型的乳腺癌数据标注方法-CN201911266873.6有效
发明人： 顾力栩;杨智凯;赵愉;马愈祥;张宏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过协同主动学习模型的乳腺癌数据标注方法，涉及医学影像数据标注领域，采用了深度学习网络、主动学习系统和协同学习系统相结合，对所述乳腺癌数据进行标注。本发明提出的方法同时将深度学习，主动学习与协同学习这三种原本完全不相干的机器学习分支结合到一起，并将其用于医学图像分类任务：乳腺图像计算机辅助诊断。具有不需要增加额外标注成本的前提下，能够充分利用全部样本，因此特别适合被用于“获取成本高”的医学图像分类任务，并且能获得比主动学习方法更好的模型预测效果。
一种通过协同主动学习模型乳腺癌数据标注方法

[实用新型]心血管介入机器人主端操作装置-CN202222985860.8有效
发明人： 顾力栩;彭文佳 -专利权人：上海睿介机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种心血管介入机器人主端操作装置，包括旋转测量装置、导丝、导丝固定装置、平移测量装置及底板，其中：旋转测量装置、平移测量装置固定在底板上；导丝固定装置通过上滚轮和下滚轮夹紧导丝；导丝固定装置一端与旋转测量装置通过第一传动杆连接，另一端与平移测量装置通过第二传动杆连接；导丝旋转时带动导丝固定装置整体旋转，导丝固定装置带动旋转测量装置的旋转测量编码器输出轴和平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动；导丝平移时带动上滚轮和下滚轮转动，进而带动平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动。本实用新型采用新型设计能够保留医生操作习惯，从而大大减短了操作者对心血管介入机器人的学习曲线。
心血管介入机器人主操作装置

[发明专利]基于增强伪标签机制的肺气管树的半监督分割方法及系统-CN202310100398.5在审
发明人：顾迪飞;顾力栩 -专利权人：上海睿介机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于增强伪标签机制的肺气管树的半监督分割方法及系统，包括：获取气管树标签图像，通过半监督学习算法得到气管树伪标签图像；使用增强网络优化气管树伪标签图像，得到中间预测伪标签图像；使用最大连通域算法处理中间预测伪标签图像，得到第一特征伪标签图像并进行后期处理；根据处理后的第一特征伪标签图像和气管树标签图像提取得到第二特征分支图像，基于第二特征分支图像及第二特征标签，通过半监督学习算法得到第二特征伪标签图像；将中间预测伪标签图像、第一特征伪标签图像和第二特征伪标签图像进行合成，生成增强型伪标签图像。本方法实现了用较低的监督标注数量获得与全监督模型相似的模型性能。
基于增强标签机制气管监督分割方法系统

[发明专利]一种基于动态多元LSTM网络的软组织漂移靶点自动定位方法-CN201910413989.1有效
发明人： 顾力栩;马愈祥 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态多元LSTM网络的软组织漂移靶点自动定位方法，包括以下步骤：步骤1、对训练数据集提供的体表标记点和体内软组织靶点的三维运动信息进行数据预处理。步骤2、提取体内外运动点位置信息特征，构建多元LSTM网络，进行多输入多输出的迭代训练。步骤3、设置体内靶点的误差阈值，将测试例初始时刻采集的体表标记点和体内靶点位置输入到模型中进行再训练。步骤4、按照一定时间间隔检测误差，若误差低于阈值，模型正常输出；否则，重新采集下一时刻体表标记与体内靶点的位置信息，更新训练模型。步骤5、重复步骤4，直至完成体内靶点精准定位。该方法具有计算简单、操作自动化、对体内组织靶点运动定位精准的优点。
一种基于动态多元 lstm 网络软组织漂移自动定位方法

[发明专利]交互式图像分割方法、系统、设备及介质-CN202211619273.5在审
发明人：张祥宁;王皓宇;顾力栩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种交互式图像分割方法、系统、设备及介质，涉及医学图像分割技术领域，包括：步骤S1：获取医学三维影像；步骤S2：将所述医学三维影像输入到第一分割网络，得到第一分割结果；步骤S3：通过人工对第一分割结果中的错误分割区域进行标记；步骤S4：对标记后的错误分割区域进行距离变换处理，生成距离图；步骤S5：将所述医学三维影像、第一分割结果和距离图输入第二分割网络，得到第二分割结果。本发明能够通过少量的人工干预进行修正，快速提供准确的分割结果。
交互式图像分割方法系统设备介质

[发明专利]一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法-CN201910258098.3有效
发明人： 顾力栩;马愈祥 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动导丝移动，并实时跟踪其位置；步骤4、使导丝移动一段距离，选取位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点配准，得到配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，更新配准矩阵；步骤6、重复步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。该方法具有操作自动化、准确性高、实时性好、应用灵活、无需人工交互等优点。
一种血管介入机器人手术中的自动标记引导方法

[发明专利]一次性电磁（导航）定位用活检钳及操作手柄-CN202111498929.8在审
发明人：阮征;陈路路;甄旭瑞;顾力栩;张祎;王晋;黄海华 -专利权人：上海市第一人民医院
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一次性电磁(导航)定位用活检钳及操作手柄，包括操作手柄、中间柔性导线和定位活检钳头；所述操作手柄包括尾部插座、后手柄、前手柄和前手柄固定套；所述中间柔性导线包括弹性外管、弹性内管、传感器导线；所述定位活检钳头由钳瓣、四连杆、钳座、钳头连接杆和定位传感器组成。其优点表现在：实现了导航定位的目的，有效地减少了定位误差；提升了钳口空间，增加了对定位传感器的保护措施，提高了提取的活检组织样本量；可以更大限度的利用活检钳的空间，减小活检钳的尺寸；操作手柄的结构避免了多余导线的冗余，使操作简便快捷，能够进行旋转、弯曲和精细的调整操作，以适应支气管弧度和角度的变化。
一次性电磁导航定位活检操作手柄

[实用新型]一次性自适应穿刺撕脱鞘-CN202122261813.4有效
发明人：甄旭瑞;陈路路;顾力栩 -专利权人：精劢医疗科技南通有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种一次性自适应穿刺撕脱鞘，包括鞘管、管堵以及管座，管座由两个可撕裂部拼合而成，管座内设置有容纳腔；每个可撕裂部上设置有连通所述容纳腔的管堵；鞘管上端自所述容纳腔的下端口进入容纳腔，并通过管堵紧固；管座的顶部设置为鲁尔接头结构。本实用新型通过采用鞘管自然开裂的结构，解决不同型号穿刺针、消融针使用时需多次穿刺更换鞘管的问题，使穿刺、消融定位更加便捷高效。通过管座与穿刺针鲁尔接头连接的方式，穿刺过程中受力均匀稳定。通过鞘管尾部收缩圆滑过渡与穿刺内针贴合，方便减小穿刺阻力，利于穿刺。通过管座槽和管座槽扣扣紧，解决误撕的问题。通过管堵与管座压铆方式固定鞘管，解决鞘管固定不牢固的问题。
一次性自适应穿刺撕脱鞘

[发明专利]导管末端姿态估计方法、系统及介质-CN202111052354.7在审
发明人： 顾力栩;彭文佳 -专利权人： 顾力栩
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种导管末端姿态估计方法、系统及介质，包括：在插管前以三维扫描或者人工测绘的形式获得导管末端形状先验，在插管过程中在XCA影像中裁剪导管末端二维投影图，并分别记录导管末端弯曲段两侧的方向信息；在前融合阶段将导管末端形状先验和当前时刻的二维投影图信息融合，在后融合阶段将当前时刻的电磁传感器方向信息融入深度学习网络中层，并与中层特征融合；将前融合结果输入深度学习网络的编码器，将后融合结果输入深度学习网络解码器，深度学习网络最终输出点序列格式的姿态估计。本发明率先使用深度神经网络对导管末端姿态的估计，具有鲁棒性强、计算效率高、估计精确等优点。
导管末端姿态估计方法系统介质

[发明专利]2D/3D冠状动脉自动配准方法、系统及介质-CN202111051006.8在审
发明人： 顾力栩;吴蔚 -专利权人： 顾力栩
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种2D/3D冠状动脉自动配准方法、系统及介质，包括：对病人的术前三维CTA影像与对应的术中二维XCA影像分别进行血管结构的分割与中心线提取，将包含血管几何拓扑结构信息的中心线作为血管特征；将对应的2D/3D血管中心线分解为起点信息与形态信息，起点信息经过起点特征提取支路，形态信息经过形态特征提取支路，由两个信息流动通道进行特征提取与特征融合；将双流特征输入深度神经网络，预测相邻两点之间的角度偏转作为位移场，据此对术前获取的三维冠状动脉结构进行形变建模，并投影到术中二维影像平面上，完成配准。本发明率先使用深度神经网络进行2D/3D冠状动脉配准，稳定可靠、运算效率高、结果精确。
冠状动脉自动方法系统介质

[发明专利]一次性自适应穿刺撕脱鞘-CN202111093584.8在审
发明人：甄旭瑞;陈路路;顾力栩 -专利权人：精劢医疗科技南通有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种一次性自适应穿刺撕脱鞘，包括鞘管、管堵以及管座，管座由两个可撕裂部拼合而成，管座内设置有容纳腔；每个可撕裂部上设置有连通所述容纳腔的管堵；鞘管上端自所述容纳腔的下端口进入容纳腔，并通过管堵紧固；管座的顶部设置为鲁尔接头结构。本发明通过采用鞘管自然开裂的结构，解决不同型号穿刺针、消融针使用时需多次穿刺更换鞘管的问题，使穿刺、消融定位更加便捷高效。通过管座与穿刺针鲁尔接头连接的方式，穿刺过程中受力均匀稳定。通过鞘管尾部收缩圆滑过渡与穿刺内针贴合，方便减小穿刺阻力，利于穿刺。通过管座槽和管座槽扣扣紧，解决误撕的问题。通过管堵与管座压铆方式固定鞘管，解决鞘管固定不牢固的问题。
一次性自适应穿刺撕脱鞘

[发明专利]一种基于点云分割的股骨颈配准方法、系统及介质-CN202110786523.3在审
发明人： 顾力栩;杨智凯;王涛 -专利权人：上海精劢医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云分割的股骨颈配准方法，包括将获取到的CT影像将断裂股骨颈进行分割，得到断裂股骨头A和股骨体B两个部位；将股骨头A和股骨体B的点云数据输入到pointnet神经网络中，分割分别得到股骨头相接面a和股骨体断裂相接面b；将分割得到的股骨头相接面a和股骨体断裂相接面b使用迭代程序进行配准，得到旋转矩阵Msource‑＞target；将得到的旋转矩阵应用于分割出的股骨头A，得到最终拼接好的股骨模型。本发明采用pointnet点云分割算法和icp点云配准算法，解决了断裂股骨颈的手术规划前的手术配准问题；采用ICP算法进行股骨拼接，从而实现自动将断裂的股骨头和股骨体模型进行复合。
一种基于分割股骨颈方法系统介质

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