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[发明专利]提高机器人参数辨识精度的方法-CN201410855127.1有效
发明人：潘婷婷;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高机器人参数辨识精度的方法，属于工业机器人控制领域。对激励轨迹利用遗传算法进行优化，然后按照优化后的激励轨迹激励机器人做周期性运动，在运动过程中采样出实际关节位置和实际力矩数据，并对数据进行处理，得到信噪比较高的力矩值、关节位置、关节速度和关节加速度，建立动力学线性模型，采用加权最小二乘法辨识出所有关节动力学相关的参数。通过反推拟合出实际轨迹的傅里叶级数形式，不仅能够方便地获得实验中无法直接获得的速度和加速度，而且通过采用平均化的方法可消除采样位置信号和力矩信号中的噪声信号，提高信噪比，从而提升机器人参数辨识精度。
提高机器人参数辨识精度方法

[发明专利]一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构-CN201410037144.4有效
发明人：张扬;陈赣东;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。本发明解决了现有技术中传动线路不清晰的问题。
一种负载工业机器人中空小臂腕部结构

[发明专利]一种工业机器人碰撞检测方法-CN201510352858.9有效
发明人：潘婷婷;王继虎;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人运行过程中，根据运动轨迹实时地预测出各关节的理论力矩值，并实时地计算关节理论力矩值与关节实际采样力矩值之间的差值，当力矩差值超出碰撞阈值时，视为发生碰撞，电机立即停止运转，机器人停止运动。本发明方法无需附加传感器，对机器人的结构无需修改，适用于机器人的任何运行工况，对工况没有任何限制。整个过程均是离线进行的，仅需要将预测的结果用于碰撞检测的在线程序中，程序简单，执行效率高。本发明方法将预测的关节力矩向后延迟N个周期的处理，将实际力矩经过平均值滤波，然后再求解力矩差，这样便可以减小碰撞阈值，提高碰撞检测的灵敏度。
一种工业机器人碰撞检测方法

[实用新型]工业机器人第二关节平衡机构-CN201520791373.5有效
发明人：沈银龙;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人第二关节平衡机构，包括氮气弹簧和连接杆I、连接杆II，其特征是：氮气弹簧的两端分别连接连接杆I和连接杆II，连接杆I的另一端铰接在大臂上，连接杆II的另一端铰接在转座上；连接杆I与大臂的铰接点、连接杆II与转座的铰接点与第二关节旋转轴构成三角支撑。本实用新型机构，采用氮气弹簧支撑产生反向扭矩的方式，体积小，成本低，运行动作可靠。平衡机构运行轨迹占用空间小，不会对外部人员和设备形成运动的安全隐患。
工业机器人第二关节平衡机构

[实用新型]工业机器人底座结构-CN201520650130.X有效
发明人：衡豪;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：工业机器人底座结构，底座上安装有J1轴减速装置，J1轴减速装置的安装面上设置有转座,底座和转座之间安装有围板及后挡板，底座、转座、围板和后挡板围成电缆运动空间，转座上设有入线孔，电缆通过入线孔进入电缆运动空间，并在该空间内绕成U形，所述U形沿围板和后挡板的内表面设置。本实用新型采用非中空型的减速装置，机器人线缆从转座进入底座内部，进入入线孔前后平滑过渡，避免了从转座中心穿过时，线缆缠绕扭曲严重造成的磨损，同时减少了线缆固定件的成本。线缆在底座内部呈U型布置，转座运动时，线缆可如履带式伸展及回缩，若线缆长度足够，此排布方式对机器人J1轴运动不会造成限制。
工业机器人底座结构

[发明专利]工业机器人第二关节平衡机构-CN201510659862.X在审
发明人：沈银龙;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人第二关节平衡机构，包括氮气弹簧和连接杆I、连接杆II，其特征是：氮气弹簧的两端分别连接连接杆I和连接杆II，连接杆I的另一端铰接在大臂上，连接杆II的另一端铰接在转座上；连接杆I与大臂的铰接点、连接杆II与转座的铰接点与第二关节旋转轴构成三角支撑。本发明机构，采用氮气弹簧支撑产生反向扭矩的方式，体积小，成本低，运行动作可靠。平衡机构运行轨迹占用空间小，不会对外部人员和设备形成运动的安全隐患。
工业机器人第二关节平衡机构

[实用新型]一种SCARA工业机器人用减速装置-CN201520519414.5有效
发明人：耿羚彪;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：一种SCARA工业机器人用减速装置，电机设置在小臂上，小臂末端通过轴承连接滚珠花键机构，电机通过第一级同步带和第二级同步带将扭矩和转速由此输出到滚珠花键上。本实用新型提出一种谐波减速机的替代方案，采用二级同步带复合传动的减速机构，使得SCARA机器人重心偏置距离减小，有利于整机加速性能的提高，同时具备寿命长、精度高、速度快、传动平稳、空间利用率高、发热量低、噪声小等优点，提高了使用性能，降低了整机成本。
一种 scara 工业机器人减速装置

[发明专利]一种SCARA工业机器人用减速装置-CN201510420171.4在审
发明人：耿羚彪;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：一种SCARA工业机器人用减速装置，电机设置在小臂上，小臂末端通过轴承连接滚珠花键机构，电机通过第一级同步带和第二级同步带将扭矩和转速由此输出到滚珠花键上。本发明提出一种谐波减速机的替代方案，采用二级同步带复合传动的减速机构，使得SCARA机器人重心偏置距离减小，有利于整机加速性能的提高，同时具备寿命长、精度高、速度快、传动平稳、空间利用率高、发热量低、噪声小等优点，提高了使用性能，降低了整机成本。
一种 scara 工业机器人减速装置

[实用新型]一种小型负载工业机器人用减速器-CN201420492978.X有效
发明人：吕健;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： F16H1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体(6)；两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。本实用新型的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本实用新型还具有结构简单的优点。
一种小型负载工业机器人减速器

[发明专利]一种小型负载工业机器人用减速器-CN201410433233.0在审
发明人：吕健;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： F16H1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体(6)；两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。本发明的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本发明还具有结构简单的优点。
一种小型负载工业机器人减速器

[实用新型]一种工业机器人重复定位精度测量装置-CN201420123934.X有效
发明人：宋方方;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人重复定位精度测量装置，包括三个激光测距传感器、测量块、数据采集及处理单元。三个激光测距传感器发出的光线两两相互垂直且三路光线相交于一点，形成三维测量坐标系；测量块安装在工业机器人末端法兰盘上，通过反射激光测距传感器的光测出每个面到激光测距传感器的距离，得出测量块在三维测量坐标系中的位置；数据采集及处理单元与三个激光测距传感器连接，获取测量块在三维测量坐标系中的位置数据，多次重复测量并进行数据处理，即可得出机器人重复定位精度值。该装置与现有设备相比，使用方便、操作简单，降低了设备及人力成本的投入，提高了工业机器人重复定位精度测量的准确性。
一种工业机器人重复定位精度测量装置

[发明专利]一种工业机器人重复定位精度测量装置-CN201410101895.8无效
发明人：宋方方;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人重复定位精度测量装置，包括三个激光测距传感器、测量块、数据采集及处理单元。三个激光测距传感器发出的光线两两相互垂直且三路光线相交于一点，形成三维测量坐标系；测量块安装在工业机器人末端法兰盘上，通过反射激光测距传感器的光测出每个面到激光测距传感器的距离，得出测量块在三维测量坐标系中的位置；数据采集及处理单元与三个激光测距传感器连接，获取测量块在三维测量坐标系中的位置数据，多次重复测量并进行数据处理，即可得出机器人重复定位精度值。该装置与现有设备相比，使用方便、操作简单，降低了设备及人力成本的投入，提高了工业机器人重复定位精度测量的准确性。
一种工业机器人重复定位精度测量装置

[实用新型]一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构-CN201420049799.9有效
发明人：张扬;陈赣东;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。本实用新型解决了现有技术中传动线路不清晰的问题。
一种负载工业机器人中空小臂腕部结构

[实用新型]一种用于截割齿钎焊工艺中的振动排气装置-CN201320843157.1有效
发明人：何杰;田锋;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于截割齿钎焊工艺中的振动排气装置，包括支架（4）、设置在支架（4）上的中频炉（1）、穿过中频炉（1）并且由伺服电机（7）驱动的链条（5），所述的链条（5）上设置用于安装截割齿的截割齿安装架（3），中频炉（1）出口端的支架（4）上设置振动排气装置，所述的振动排气装置包括设有振动器（8-3）的连杆（8-4），连杆（8-4）的一端转动连接固定在支架（4）上的伸缩气缸（8-1），另一端是可与截割齿接触的接触面，且连杆（8-4）还与支架（4）转动连接。本实用新型的有益效果是：代替人工完成截割齿钎焊后消除气孔缺陷的工作，实现了截割齿钎焊的自动化，本实用新型还具有结构简单的优点。
一种用于截割齿钎焊工艺中的振动排气装置

[实用新型]一种消隙齿轮传动减速机构-CN201320825640.7有效
发明人：王杰高;沈银龙;吴波;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消隙齿轮传动减速机构，包括输入齿轮、输出齿轮和多级减速齿轮组；输入齿轮和输出齿轮间通过多级减速齿轮组实现变速。输入齿轮与多级减速齿轮组第一级减速从动齿轮无间隙啮合，多级减速齿轮组最末级减速主动齿轮与输出齿轮无间隙啮合，多级减速齿轮组内相互啮合的齿轮均为无间隙啮合。输入齿轮和输出齿轮间设有消隙齿轮组，所述消隙齿轮组与多级减速齿轮组结构相同，消隙齿轮组内相互啮合的齿轮均为无间隙啮合。消隙齿轮组中与输入齿轮啮合的齿轮与输入齿轮的非啮合面啮合。本实用新型采用齿轮啮合的原理达到消隙的目的，结构简单，装配快捷，结构更为紧凑。
一种齿轮传动减速机构

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