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[发明专利]一种轨迹检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310686532.4在审
发明人：鞠潭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶轨迹对应的各个轨迹点；按照时序信息，选取从起始轨迹点开始的第一时间窗口内的多个轨迹点；对多个轨迹点进行直线拟合，并根据多个轨迹点与拟合后直线之间的距离，确定是否存在不属于拟合后直线的轨迹点；若存在，则确定新的起始轨迹点，返回选取第一时间窗口内的多个轨迹点的步骤，直到确定出目标第一时间窗口；按照时序信息，依次确定目标第一时间窗口外的各个轨迹点是否属于拟合后直线，直到确定出不属于拟合后直线的轨迹点，以轨迹点作为新的起始轨迹点，返回选取第一时间窗口内的多个轨迹点的步骤，直到完成对各个轨迹点的直线归属判断。
一种轨迹检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310651720.3在审
发明人：鞠潭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取车辆传感器输出的感知数据，并基于所述感知数据，生成所述车辆的规划轨迹；基于所述规划轨迹的轨迹曲率信息，确定所述车辆若按照所述规划轨迹进行行驶时的多种方向控制参数信息；基于所述多种方向控制参数信息，确定所述规划轨迹的质量评测结果；基于所述规划轨迹以及所述质量评测结果，控制所述车辆行驶。
一种车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、设备、车辆及计算机程序产品-CN202310546590.7在审
发明人：鞠潭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制方法、设备、车辆及计算机程序产品，该方法为，获得车辆的当前状态信息；基于构建的所述车辆的线性二次型控制器，确定所述线性二次型控制器的增益矩阵中系数矩阵的初始值，其中，所述系数矩阵的初始值与上一次横向控制循环中迭代后获得的所述系数矩阵的第一目标值相关；基于所述系数矩阵的初始值，获得本次横向控制循环中迭代后的所述系数矩阵的第二目标值，并根据所述系数矩阵的第二目标值，确定所述增益矩阵；基于所述增益矩阵和所述当前状态信息，确定所述车辆的横向控制指令，并根据所述横向控制指令，对所述车辆进行横向控制，这样，优化系数矩阵的初始值，减少迭代次数，提升准确度和横向控制性能。
一种车辆控制方法设备计算机程序产品

[发明专利]一种零偏补偿方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质-CN202310520191.3在审
发明人：鞠潭 -专利权人：集度科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本公开提供了一种零偏补偿方法、装置、车辆以及计算机程序产品，其中，该方法包括：获取待标定车辆在第一时段的车辆运动数据以及在第二时段的车辆运动数据；根据车辆运动模型以及所述第一时段的车辆运动数据，得到将所述第一时段的车辆运动数据代入所述车辆运动模型的第一关系表达式，并基于所述车辆运动模型和所述第二时段的车辆运动数据，得到将所述第二时段的车辆运动数据代入所述车辆运动模型的第二关系表达式；根据第一关系表达式和第二关系表达式得到第三关系表达式，对所述第三关系表达式进行解算，得到所解出的零偏值；根据所解出的零偏值，进行零偏补偿。
一种补偿方法装置车辆计算机设备存储介质

[发明专利]一种控制系统故障诊断装置、方法及计算机程序产品-CN202310422799.2在审
发明人：鞠潭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请提供一种控制系统故障诊断装置、方法及计算机程序产品，应用于车辆，所述装置包括至少一个处理器，所述处理器执行如下步骤：采集底盘信息、规划轨迹信息、定位信息作为输入信息输入，并采集上一帧的控制指令；基于输入信息进行一般项检测，一般项检测为对输入信息按照预设的合理性判断逻辑判断输入信息是否合理的检测；基于所述控制指令和输入信息进行特定项检测，特定项检测包括基于车辆对所述控制指令的响应能力，判定输入信息对应的车辆状态是否满足所述控制指令对应的预设的响应范围；基于一般项检测或特定项检测的检测结果，确定所述车辆的控制系统是否出现故障。本申请为输入控制系统的输入信息的完备性和可靠性提供了保障。
一种控制系统故障诊断装置方法计算机程序产品

[发明专利]基线均匀分布的SAR成像多星编队分步解耦设计方法-CN202210780661.5有效
发明人：邵晓巍;孙越;贾鹏;陈力;侯雨生;鞠潭;刘婉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基线均匀分布的SAR成像多星编队分步解耦设计方法，包括：将多星编队设计解耦为中心紧邻双星编队设计、单边同向平行编队构形E/I向量幅度参数解析配置，以及空间对称分布相位参数旋转问题，降低耦合程度。基于卫星编队构形E/I向量幅度参数与干涉成像基线成线性比例的特性，提出同向平行均匀基线多星编队构形E/I向量幅度线性配置方法，实现在中心相邻双星编队参数求解基础上的多星编队构形参数解析设计。基于卫星编队空间摄动自然稳定条件与干涉成像周期特性在相位上的一致性，提出卫星编队构形E/I向量参数先同向平行方向单边设计，再相位旋转180°空间对称分布的方法，将多星编队构形约束条件降低一半。
基线均匀分布 sar 成像编队分步设计方法

[发明专利]一种基于时空组合机制的三维成像卫星编队控制启控方法-CN202210743808.3有效
发明人：鞠潭;邵晓巍;张德新;王角;赵迪;孙越;陈悦;杜轶琛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空组合机制的三维成像卫星编队控制启控方法，包括：对编队构形的受摄发散特性进行分析，获取发散特性分析结果；基于发散特性分析结果获取发散机理分析结果；基于发散机理分析结果规划多基线均衡平面内维持目标与多基线均衡平面外维持目标；基于多基线均衡平面外维持目标的规划结果，规划平面外维持控制指令。通过本发明可消除多基线不同构形尺度维持控制残差差异对平面内相位不同步的影响，满足三维SAR多星多基线均衡性的应用需求。
一种基于时空组合机制三维成像卫星编队控制方法

[发明专利]基于成像资源自适性调节的卫星最小量元任务规划方法-CN202210729078.1有效
发明人：邵晓巍;刘婉;张德新;鞠潭;马英哲;杜轶琛;王角;陈悦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及基于成像资源自适性调节的卫星最小量元任务规划方法，包括：构建卫星载荷对地观测模型，计算星载传感器目标观测区域的经纬度信息并记录在卫星可视栅格表中；基于卫星可视栅格表构建任务区域栅格表；将相邻栅格间进行合并，形成初始成像条带集进行合并，获得连续成像条带；对连续成像条带进行开机层规划处理，获得元任务条带，将调节后的元任务条带分配到不同的开机块；根据轨道层约束将开机块分配到不同的回归周期中，产生单轨任务规划序列，提取优先级和收益信息，对单轨任务进行排序，产生最终的任务规划序列。本发明降低了任务规划问题的计算量和复杂度,提高了卫星对地观测任务规划的效率。
基于成像资源调节卫星小量任务规划方法

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202211564331.9在审
发明人：张福磊;陈晓虎;鞠潭;庄登祥;黄润;高宇辉;徐慧 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：将获取的车辆实际加速度与车辆参考加速度之差，确定为车辆控制误差；基于车辆控制误差确定动态增益参数和边界误差参数；根据动态增益参数、边界误差参数、车辆参考加速度和车辆控制误差确定加速度控制量，并依据加速度控制量对车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了行驶过程中针对车辆加速度控制量进行适应性自动确定，同时在确定车辆加速度控制量时充分考虑了车辆控制系统给的稳定性，避免了车辆控制系统振荡，增强了车辆驾驶稳定性，提升了依据加速度控制量对车辆行驶调节时，车辆驾驶的安全性。
一种车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]基于卫星三维成像的主动漂移多目标优化方法和系统-CN202110892841.8有效
发明人：张德新;陈筠力;邵晓巍;曹勇;陈力;鞠潭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卫星三维成像的主动漂移多目标优化方法和系统，包括：首先分析卫星系统三维成像原理；其次通过分析卫星轨道的动力学特性，建立标称轨道、多参考转移轨道的回归模型，并建立燃料、时间和回归精度的优化模型；最后以燃料最优为优化主线，进行分步逐层优化。第一步，应用帕累托最优解的思想，求解满足时间约束的燃料最优初值计算问题。第二步，以第一步的初值为基础，通过改进的自适应混合交叉遗传算法在满足回归精度要求的情况下，进一步优化燃料消耗。本发明解决了时间和回归精度约束下卫星三维成像主动漂移的燃料最优的轨道设计问题。
基于卫星三维成像主动漂移多目标优化方法系统

[发明专利]一种燃料最优主动漂移三维成像轨道控制方法-CN202210852797.2在审
发明人：鞠潭;张德新;贾鹏;赵迪;王角;刘济恺;杜轶琛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料最优主动漂移三维成像轨道控制方法，包括：基于卫星轨道星下点轨迹重合原理与卫星轨道运行周期与半长轴的关系获得漂移量计算公式；基于卫星半长轴与轨道周期原理与漂移量计算公式获得初始主动漂移；基于初始主动漂移控制、高精度绝对轨道预测方法以及牛顿迭代法，获得控制脉冲间隔最大的精准主动漂移控制；构建轨道转移控制燃料消耗模型，基于精准主动漂移控制与轨道转移控制燃料消耗模型实现燃料最优控制。本发明满足全球复杂地形高程测量和三维成像的不同任务需求，兼顾燃料消耗和转移时间最优的目标。
一种燃料最优主动漂移三维成像轨道控制方法

[发明专利]基于多阶决策机制组合优化的通用化遥感任务规划方法-CN202210758433.8在审
发明人：王角;刘婉;邵晓巍;付伟;张德新;鞠潭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于多阶决策机制组合优化的通用化遥感任务规划方法，包括：获取有效载荷波位角下的载荷观测矢量；基于所述有效载荷观测矢量，获取载荷可视目标点地理坐标；基于所述载荷可视目标点地理坐标，根据卫星的严格回归轨道周期和任务区域的地理位置信息，获取任务区域栅格数据；基于任务规划约束，构建多阶决策机制组合，将所述任务区域栅格数据输入所述多阶决策机制组合，获取遥感任务规划结果。通过采用本发明的方法能够获得满足约束条件且收益最大的卫星遥感长期任务，可用于区域、全球的遥感卫星任务规划，代替传统人工规划方法，且降低了多约束多目标长期规划优化难度，拓展了遥感卫星的应用场景。
基于决策机制组合优化通用遥感任务规划方法

[发明专利]一种基于离散空间组合优化的回归轨道快速设计方法-CN202210723620.2在审
发明人：韦晓芳;邵晓巍;陈力;李楠;张德新;鞠潭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散空间组合优化的回归轨道快速设计方法，包括以下步骤：构建太阳同步轨道解析模型、回归轨道解析模型，联立所述太阳同步轨道解析模型、回归轨道解析模型，建立离散解集；对所述离散解集进行优化处理，获得回归轨道参数，基于所述回归轨道参数，建立回归轨道；对所述回归轨道进行回归特性校正，获得目标回归轨道。本发明通过采用扩展维度的微分校正策略，对所设计的轨道进行了回归特性校正，将径矢考虑在内，增加了卫星空间位置的回归约束，实现了高精度回归轨道的设计。
一种基于离散空间组合优化回归轨道快速设计方法

[发明专利]一种卫星编队构形目标摄动自适应修正高精度保持方法-CN202210790228.X在审
发明人：邵晓巍;陈力;贾鹏;鞠潭;张德新;刘婉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星编队构形目标摄动自适应修正高精度保持方法，包括：基于近圆轨道E/I向量相对运动方程，建立卫星编队构形受摄发散模型；基于卫星编队构形形成机理及受摄发散特性，建立偏心率矢量构形目标预测模型；基于编队构形参数的发散原理，建立编队构形目标半长轴差的预测模型；基于高斯摄动方程，对编队构形平面内的燃料最优两脉冲位置控制方案进行设计，基于燃料最优两脉冲位置控制方案对卫星编队构形目标进行自适应修正。通过采用编队构形受摄发散量补偿的控制目标预测方法，解决了两脉冲点火控制策略部分参数不可精确控制的问题，实现了两脉冲点火频率低且控制周期长的效果。
一种卫星编队构形目标摄动自适应修正高精度保持方法

[发明专利]一种基于卫星编队的拉开重构控制方法及系统-CN202210779885.4在审
发明人：邵晓巍;张德新;鞠潭;王角;陈悦;孙越;杜轶琛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星编队的拉开重构控制方法及系统，包括：基于卫星编队构形，沿航迹拉开半长轴偏置量，建立卫星编队的跟飞状态；基于跟飞状态，进行燃料最优多脉冲编队构形重构规划，获得卫星编队的重构飞行状态；基于重构飞行状态，沿航迹拉近半长轴偏置量，建立重构后的绕飞编队构形初状态；对重构后的绕飞编队构形初状态进行燃料最优编队构形的参数修正处理，获得编队系统构形的重构指标；基于重构指标，实现卫星编队构形的安全重构。本发明基于半长轴偏差造成编队构形沿航迹常值偏移量长期发散的原理，提出沿航迹主动拉开的编队构形重构策略，确保近距离编队重构过程中的星间安全。
一种基于卫星编队拉开控制方法系统

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