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[发明专利]一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压高度的控制装置-CN202011560142.5在审
发明人：冯振坤;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压高度的控制装置，包括滚刷主轴；滚刷主轴前后两端分别与一个滚刷摆臂左端相铰接；每个滚刷摆臂右端分别与滚刷上转轴的前后两端相铰接；滚刷上转轴的后端，固定连接第二皮带轮；第二皮带轮的左边，设置有一个滚刷电机；滚刷电机后侧的动力输出端上安装有第一皮带轮；第一皮带轮和第二皮带轮通过传动皮带相联动连接；滚刷前后两端的上方分别具有一个伺服电机；每个伺服电机的输出端分别与一个丝杠模组相连接；每个丝杠模组上的活动滑块通过一根拉升链条与滚刷摆臂的右端相连接。本发明能够在每次清扫及清扫过程中自动调节滚刷清扫时的下降高度，保证自动驾驶滚刷式清扫车的清扫作业效果。
一种自动驾驶滚刷式清扫下压高度控制装置

[发明专利]障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品-CN202210273523.8在审
发明人：徐宁;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物SLT风险场环境建模方法、装置及相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。本发明的环境建模方法，基于frenet坐标系建立障碍物三维SLT空间风险场，可供决策规划模块进行横纵向联合规划评价。
障碍物 slt 空间风险环境建模方法及其装置相关产品

[发明专利]基于动态规划的局部路径规划方法-CN202010713255.8有效
发明人：左思祥;徐成;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态规划的局部路径规划方法，包括：获取当前参考路径；当当前层不为当前参考路径的终点时，确定当前层的每个节点与上一层的每个节点间的圆弧曲线，再进行筛选，直至得到终点的上一层与终点的上一层的上一层的第一目标圆弧曲线；当当前层为当前参考路径的终点时，确定终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线；对终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线进行筛选，确定终点与终点的上一层间的第二目标圆弧曲线；以第二目标圆弧曲线对应的终点的上一层的节点为目标节点，直至确定起点的下一层与起点间的第二目标圆弧曲线；将相邻层的第二目标圆弧曲线进行拼接，得到局部路径。
基于动态规划局部路径方法

[发明专利]边界检测方法及装置-CN201910933747.5有效
发明人：陈东;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种边界检测方法及装置，方法包括：对当前帧的待分割点云进行处理，得到第一前景点云并根据当前帧的障碍物信息过滤后，得到第二前景点云；利用DR信息，对多帧第二前景点云进行累计，得到第三前景点云；在第一坐标系的第一方向上，以预设的距离对第三前景点云进行区间划分，得到多个区间并确定每个区间的疑似边界样本点云；对多个区间的疑似边界样本点云进行滤波，得到边界样本点云；当相邻边界点的间距大于预设的阈值时，通过插值得到插值边界点；根据插值边界点和相邻边界点的间距不大于预设的阈值的边界样本点云，确定边界信息。由此，增强了边界检测的场景自适应能力，检测精度相对较高。
边界检测方法装置

[发明专利]局部路径规划方法及装置-CN202010399191.9有效
发明人：徐宁;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种局部路径规划方法及装置，方法包括：获取语义信息并处理后，得到决策语义信息；获取环境感知模块发送的环境感知信息；得到动态障碍物预测信息和静态障碍物信息；获取车辆当前位置信息、车道信息和道路信息；根据车辆当前位置信息、当前位置所处的车道信息、动态障碍物预测信息、静态障碍物信息和决策语义信息，确定当前位置所处的车道的最近碰撞障碍物信息；最近碰撞障碍物信息包括最近碰撞障碍物的位置信息和速度信息；以最近碰撞障碍物的位置信息为中心，以车辆的横向安全距离为平移距离进行左右平移，直至不存在碰撞点为止；根据横向偏移距离和车道信息，进行换道处理；根据保持路线、过渡路线和延伸路线，进行避障行驶。
局部路径规划方法装置

[实用新型]一种车载网络通讯装置及车辆-CN202123387726.X有效
发明人：王程;谷建柱;潘浩;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：合肥智行者科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04W4/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车载网络通讯装置及车辆，包括供电组件、通信模块和车载低功耗设备；供电组件与车载低功耗设备连接，为车载低功耗设备供电；通信模块与车载低功耗设备连接，从车载低功耗设备接收电能。本实用新型的网络通讯结构及车辆将通信模块与车载交互式终端进行连接，降低了车辆在休眠状态时，车载网络通讯装置的功耗和空间占有率，从而延长了整机的待机时间和节约了网络通讯成本。
一种车载网络通讯装置车辆

[实用新型]一种服务装置-CN202123047954.2有效
发明人：韩伟杰;梁海军;刘渊;张德兆;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种服务装置，包括：第一加水管、第二加水管、水路电磁阀和第二固定支架；第一加水管的一端用于与清洁车加水装置的进水口对接；另一端与水路电磁阀的一端相连接；第二加水管的一端与水路电磁阀的另一端相连接；第二加水管的另一端接供水水源；第一加水管和第二加水管固定在第二固定支架上。本实用新型加水装置，实现了清洁车加水过程的无人自动化。
一种服务装置

[实用新型]清洁模组、清洁组件及可移动清洁设备-CN202122421412.0有效
发明人：王贵成;梁海军;刘渊;王肖;张德兆;霍舒豪;张放;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请提供一种用于清洁设备的清洁模组，包括：用于清扫垃圾的清洁机构；以及设置于所述清洁机构的至少一侧的毛刷；所述毛刷配置成：与清洁面抵接，在所述可移动清洁设备朝第一方向移动和/或转弯时阻挡位于所述清洁面上的垃圾，在所述可移动清洁设备朝第一方向的相反方向移动和/或转弯时，所述毛刷弯曲形变使其自由端达到或进入所述清洁机构的竖向投影区域，以将阻挡的垃圾推至所述清洁机构的清扫范围内。本申请还提供了包括上述清洁模组的清洁组件以及包含上述清洁组件的清洁设备。本申请通过对清洁模组进行改进，可以在清洁设备清扫后阻挡剩余垃圾并在清洁设备朝相反方向移动时对该阻挡的垃圾进行二次清洁。
清洁模组组件移动设备

[外观设计]自清洁防爆装置-CN202230032326.8有效
发明人：王南丁;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自清洁防爆装置。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品能够保护防护罩内的设备不受石块、树枝等飞溅物体损坏，以及自动清洁防护罩表面的雨水、沙尘等污物，保持防护罩足够清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.其中，产品的A部由透明材料制成。
清洁防爆装置

[外观设计]控制器机箱-CN202230088468.6有效
发明人：曹豪杰;梁海军;刘渊;王肖;张放;李晓飞;张德兆;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制器机箱。2.本外观设计产品的用途：用于承载自动驾驶设备的控制设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器机箱

[发明专利]一种基于DS证据理论的多传感器信息融合算法-CN202011508025.4在审
发明人：张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DS证据理论的多传感器信息融合算法，所述算法是对不同传感器在不同的状态下进行相应的权值分配，然后利用DS证据理论所提供的证据组合方法，实现多个传感器的信息融合。本发明提出了一种基于DS证据理论的多传感器融合算法。具体的，该算法是对不同传感器在不同的状态下进行相应的权值分配，然后利用DS证据理论所提供的证据组合方法，实现多个传感器的信息融合，进而提高目标感知效果。更具体的是针对生命周期置信度管理、目标类别分类管理这两个感知融合任务，进行具体的信息融合，达到感知性能的提升。
一种基于 ds 证据理论传感器信息融合算法

[发明专利]一种机器人自主乘梯方法及装置-CN202210264891.6在审
发明人：杨朋磊;曾子诚;潘浩;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B66B1/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种机器人自主乘梯方法，所述方法包括：业务模块获取并解析任务信息，确定目标楼层；业务模块指示规控模块控制机器人行驶到当前楼层的第一侯梯点；业务模块获取第一侯梯点对应的目标电梯的运行状态，并根据运行状态判断所述目标电梯是否可用，在可用时发送乘梯请求；业务模块判断所述机器人是否符合入梯条件，若满足则指示规控模块控制机器人驶入所述目标电梯；业务模块在确定目标电梯到达目标楼层时，指示规控模块控制机器人驶出电梯并行驶到目标楼层对应的第二侯梯点。
一种机器人自主方法装置

[发明专利]基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品-CN202210272793.7在审
发明人：张双琳;徐成;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立ST概率栅格图；在ST概率栅格图中以自车位置所在栅格点为父节点，按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；将每个扩展栅格点作为父节点继续按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条路径及其对应的速度决策结果；针对每条路径，根据路径包含的各栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离计算路径的总代价；根据多条路径对应的总代价确定多个候选速度决策结果；从多个候选速度决策结果中选取目标速度决策结果。本发明实施例可以更好地保证最终速度决策结果的安全性。
基于概率栅格速度决策方法及其装置相关产品

[发明专利]障碍物目标跟踪方法、装置、系统、存储介质及移动设备-CN202210086957.7在审
发明人：张蓉;徐成;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开一种障碍物目标跟踪方法、装置、系统、存储介质及移动设备。该障碍物目标跟踪方法包括：将传感器获得的障碍物目标跟踪信息由自车VCS坐标系转换到航位推算DR坐标系中；在DR坐标系中对至少两种传感器获得的障碍物目标跟踪信息进行融合；将融合得到的障碍物目标跟踪信息由DR坐标系转换到通用横向墨卡托UTM坐标系中。本申请通过在DR坐标系中进行传感器数据融合，实现了短时间内的高精度定位信息以及对局部静态坐标系下目标的跟踪，可以避免现有技术的定位跳变影响和运动学模型不适配问题。
障碍物目标跟踪方法装置系统存储介质移动设备

[发明专利]一种自动驾驶会车场景处理方法及其装置、车辆-CN202010951662.2有效
发明人：张双琳;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶会车场景处理方法，包括步骤：步骤S1，会车状态判断：判断自车是否处于会车状态，当自车处于会车状态时，继续执行步骤S2；步骤S2，会车类型判断处理：对当前的会车状态进行分类，判断对应的会车类型，然后根据预先设置的多个不同会车类型与多个不同会车处理操作之间的对应关系，执行对应的会车处理操作。此外，本发明还公开了一种自动驾驶会车场景处理装置和车辆。本发明公开的自动驾驶会车场景处理方法及其装置、车辆，设计科学，能够在遇到会车场景时，主动调节自车的车速和横向位置，从而降低了会车瞬间的自车车速，同时增加了自车与对向车辆间的横向间隔距离，有利于提高行车的安全性，并且满足人们的驾驶习惯。
一种自动驾驶会车场景处理方法及其装置车辆