[发明专利]基于动态规划的局部路径规划方法有效
申请号: | 202010713255.8 | 申请日: | 2020-07-22 |
公开(公告)号: | CN112504288B | 公开(公告)日: | 2022-06-28 |
发明(设计)人: | 左思祥;徐成;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请(专利权)人: | 北京智行者科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34 |
代理公司: | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人: | 李楠 |
地址: | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明提供了一种基于动态规划的局部路径规划方法,包括:获取当前参考路径;当当前层不为当前参考路径的终点时,确定当前层的每个节点与上一层的每个节点间的圆弧曲线,再进行筛选,直至得到终点的上一层与终点的上一层的上一层的第一目标圆弧曲线;当当前层为当前参考路径的终点时,确定终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线;对终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线进行筛选,确定终点与终点的上一层间的第二目标圆弧曲线;以第二目标圆弧曲线对应的终点的上一层的节点为目标节点,直至确定起点的下一层与起点间的第二目标圆弧曲线;将相邻层的第二目标圆弧曲线进行拼接,得到局部路径。 | ||
搜索关键词: | 基于 动态 规划 局部 路径 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司,未经北京智行者科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202010713255.8/,转载请声明来源钻瓜专利网。