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[实用新型]双自锁假肢膝关节结构-CN201821568024.7有效
发明人： 隋修武;李昊天;乔明敏 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型属于康复机器人下肢技术领域，尤其涉及一种双自锁假肢膝关节结构，包括第一支撑架(1)，所述第一支撑架(1)两端分别连接第一驱动杆(2)和第二驱动杆(3)，所述第一驱动杆(2)与第二驱动杆(3)间连接有第一连杆(4)；所述第一驱动杆(2)连接有第二连杆(5)，所述第二驱动杆(3)连接有第二支撑架(6)，所述第二连杆(5)与第二支撑架(6)连接；本实用新型能够在模仿人体正常步态轨迹的同时，具有站立支撑和弯曲极限位置双自锁功能。
驱动杆支撑架本实用新型假肢膝关节自锁人体正常步态康复机器人弯曲极限自锁功能下肢模仿站立支撑

[发明专利]双自锁假肢膝关节结构-CN201811120995.X在审
发明人： 隋修武;李昊天;乔明敏 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人下肢技术领域，尤其涉及一种双自锁假肢膝关节结构，包括第一支撑架(1)，所述第一支撑架(1)两端分别连接第一驱动杆(2)和第二驱动杆(3)，所述第一驱动杆(2)与第二驱动杆(3)间连接有第一连杆(4)；所述第一驱动杆(2)连接有第二连杆(5)，所述第二驱动杆(3)连接有第二支撑架(6)，所述第二连杆(5)与第二支撑架(6)连接；本发明能够在模仿人体正常步态轨迹的同时，具有站立支撑和弯曲极限位置双自锁功能。
驱动杆支撑架假肢膝关节自锁人体正常步态康复机器人弯曲极限自锁功能下肢模仿站立支撑

[发明专利]一种三自由度服装耗能测试机器人装置及耗能测试方法-CN201610841522.3有效
发明人： 隋修武;吕焕然;王硕 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度服装耗能测试机器人装置及耗能测试方法，包括头部运动机构、头部电机、上肢运动机构、传送带、直流调速蜗轮蜗杆减速电机、下肢运动机构、电控柜，所述头部运动机构固定在上肢运动机构手臂固定支架，所述头部电机固定在头部运动机构L形固定板，所述上肢运动机构固定在所述下肢运动机构方形框上，所述传送带固定在上下肢运动机构的同步带轮上，所述直流调速蜗轮蜗杆减速电机与下肢运动机构连接。本发明通过将机器人装置放入服装模特假人体腔内，带动模特头部、上下肢实现特定运动，比对空载和着装时的转速转矩，测试不同材料和剪裁方式服装的耗能情况，是一种全新的测试方法，在航天军工和体育竞技领域有广阔应用前景。
一种自由度服装耗能测试机器人装置方法

[发明专利]基于DSP的线阵CCD可吸收缝合线线径在线检测装置-CN201810276061.9在审
发明人： 隋修武;张家奇;汤镟蓉 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：本发明涉及测量仪器、传感器与信号处理、医疗器械领域，特别涉及一种基于DSP的线阵CCD高速在线检测装置，用于对可吸收缝合线线径在线测量。包括结构组件和控制模块，其特征在于：所述结构组件包括光源支架、CCD支架、导向轮和导轨，所述导向轮和所述导轨以湿式纺丝机的平台为固定面，所述导轨固定在平台中部，所述导向轮分置于导轨两侧，所述导向轮的轮轴固定在平台上，该测量系统与传统测量方法相比，在可吸收缝合线生产和缠绕过程中能很好地对线径进行实时监测，可以进一步为喷丝机构和张力控制系统提供信号，实现喷丝压力与牵伸张力的闭环控制，生产出均匀性好的缝合线。
导向轮导轨可吸收缝合线在线检测装置结构组件线阵CCD 线径医疗器械领域张力控制系统闭环控制测量系统测量仪器传统测量光源支架均匀性好控制模块喷丝机构实时监测信号处理在线测量纺丝机缝合线固定面传感器对线轮轴喷丝湿式缠绕伸张生产

[实用新型]一种移动方便且工作稳定的水桶洗衣机-CN201721412882.8有效
发明人： 隋修武 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： D06F23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动方便且工作稳定的水桶洗衣机，包括桶体,所述桶体的顶部安装有顶盖，且桶体的内部还安装有内桶，所述内桶的底部设置有转动座，所述内桶的一端底部安装有电机，所述桶体的外壁上与电机相对应位置处开设有散热孔，所述桶体的底部四个拐角处均开设有支撑腔室，且桶体的底部中间位置处安装有收纳盒，四个所述支撑腔室的内部均安装有电动伸缩杆，且四个支撑腔室的内侧分别对应安装有万向滚轮，本实用新型电动伸缩杆与万向滚轮的配合，静止工作时，不会因为万向滚轮而晃动，工作稳定性好，移动时，电动伸缩杆缩回，由万向滚轮移动，便利性好，一人即可轻松推动，使用地点不会局限在家里某处，卫生打扫方便。
桶体万向滚轮电动伸缩杆支撑腔内桶本实用新型工作稳定移动方便水桶洗衣机底部中间位置工作稳定性顶部安装卫生打扫顶盖缩回便利性电机相拐角处散热孔收纳盒位置处转动座移动外壁晃动静止电机局限配合

[实用新型]一种激光粒度仪自动取样器-CN201721401972.7有效
发明人： 隋修武 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光粒度仪自动取样器，包括箱体和抽取管，所述箱体内腔的两侧之间固定连接有隔板，并且箱体顶部的两侧分别设置有第一储料箱和第二储料箱，所述第一储料箱和第二储料箱的底端均贯穿箱体并延伸至箱体的内腔，本实用新型涉及激光粒度仪技术领域。该激光粒度仪自动取样器大大的提高了该装置的实用性，能够很好的进行取样，减少了工作人员的劳动时间的同时也减少了成本，使得该装置具有很好的双重取样功能，保证了该装置取样的准确性，提高了该装置检测结果的准确性，使得该装置具有很好的取样效果，实用性强，安全可靠，方便移动，使得该装置具有很好的实用性和具有很好的移动功能。
激光粒度仪储料箱自动取样器本实用新型取样隔板方便移动取样效果双重取样箱体顶部箱体内腔移动功能装置检测抽取管底端内腔贯穿延伸劳动保证

[发明专利]可吸收缝合线纺丝成形过程中的线径控制系统及控制方法-CN201610040461.0有效
发明人： 隋修武;李瑶;徐立伟;程国栋 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： D01D1/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种可吸收缝合线纺丝成形过程中的线径控制系统及控制方法。采用反串联双液压缸传动机构的结构构成的喷丝装置，直流伺服电机的正反转每切换一次，圆柱活塞A、圆柱活塞B作往复运动一次；调节直流伺服电机的正反转转速，就可控制喷嘴喷出的原液流速，故可控制喷嘴按设定的流速值喷出相应线径的初生态丝，经凝固液、拉伸、胶联、水洗、干燥工序，再经线经缠绕机构卷绕成形可吸收缝合线。保证了喷丝过程中输入原液与输出原液不间断且输出原液流速几乎无波动，获得线径符合要求的可吸收缝合线。采用一种改进的广义预测控制算法对检测的可吸收缝合线线径进行控制，简化了算法的计算过程，提高了控制系统的平稳性，获得了更好的控制效果。
吸收缝合线纺丝成形过程中的控制系统控制方法

[发明专利]一种全自动激光粒度仪的自动取样装置-CN201610411196.2在审
发明人： 隋修武;吕焕然;李琰 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2016-06-10 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动激光粒度仪的自动取样装置，包括托盘座、第一线性模组、挡片、限位开关、电源、驱动器、控制板、龙门固定筋、第二线性模组、尼龙块，所述挡片、所述限位开关通过螺钉分别固定在第一线性模组、第二线性模组上；所述龙门固定筋与底板连接；所述第二线性模组与底板连接，所述托盘座与第二线性模组连接，所述尼龙块固定在槽内；所述电源固定在底板上，所述驱动器固定在平板上，所述控制板固定在平板上。本发明在取液的过程中，通过对触控屏的操作，将取液的过程自动化，并能保证取液精确、可控，减少人工操作不当造成的损失和仪器的损坏，减少了取液时间，提高了效率。
一种全自动激光粒度自动取样装置

[发明专利]一种太阳能电池板电极焊接测温定位装置及使用方法-CN201510763991.3有效
发明人：肖金林;隋修武;吕焕然 -专利权人：天津市鑫鼎源科技发展有限公司
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种太阳能电池板电极焊接测温定位装置及使用方法。包括红外线传感器、激光传感器，还包括平台、螺栓、调整平台I、螺母、喉箍、调整平台II。步骤如下，操作机床将焊枪对准太阳能电池板电极的焊接位置。打开激光传感器，调整调整平台II的角度，使激光传感器的光斑（光点）对准焊接位置锁住。进行焊接。用红外线传感器测温的光点对准焊点，即可通过测温模块读出温度数值，测量焊接温度。效果是能很好的对焊点进行温度监测与精确定位，节省能源，使焊接的精确度更高，更易于控制，提高了工作效率。测温速度快，灵敏度高。将红外传感器与激光精确定位技术相结合，保证了焊接的质量，提高了效率。结构设计合理。
一种太阳能电池板电极焊接测温定位装置使用方法

[发明专利]一种基于视频图像的车辆行为轨迹检测方法-CN201610065768.6在审
发明人： 隋修武 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像的车辆行为轨迹检测方法，该方法包括一种融合的GMM‑PRLK的多运动目标的自动检测跟踪算法，并且加入模板更新机制来应对运动车辆在行驶的过程中发生的转弯和形变等现象，整个过程可以进行无监督的自动检测跟踪；在三维轨迹重建过程中，利用基于SURF特征的改进的立体匹配算法，运用改进的KNN‑RANSAC算法进行特征点的匹配，能剔除较多的误匹配点。本发明是一种基于视频图像的车辆行为轨迹检测方法，该方法与感应线圈和雷达超声波相比，检测效率大幅提高而且可以获得更多的数据信息。该方法操作简单易行，节省了成本，减轻了劳动强度。
一种基于视频图像车辆行为轨迹检测方法

[实用新型]可吸收缝合线纺丝成形过程中的线径控制系统-CN201620056465.3有效
发明人： 隋修武;李瑶;李琰;胡秀兵 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： D01D1/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可吸收缝合线纺丝成形过程中的线径控制系统。包括线径检测模块、线经缠绕机构，还包括控制模块、喷丝装置，喷丝装置包括直流伺服电机，反串联双液压缸传动机构，喷嘴三部分，控制模块的STM32F103ZET6芯片依次通过喷丝装置的直流伺服电机、反串联双液压缸传动机构、喷嘴与线经缠绕机构连接，线径检测模块分别与控制模块、线经缠绕机构连接。保证了喷丝过程中输入原液与输出原液不间断且输出原液流速几乎无波动，调整圆柱活塞A、圆柱活塞B的往复运动的速度，从而控制喷嘴喷出的原液流速，获得线径均匀的初生态丝并获得线径符合要求的可吸收缝合线。
吸收缝合线纺丝成形过程中的控制系统

[实用新型]一种太阳能电池板电极焊接瞄准与定位装置-CN201620055834.7有效
发明人： 隋修武;吕焕然;王硕;李瑶 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种太阳能电池板电极焊接瞄准与定位装置。横梁焊接块Ⅰ和横梁焊接块Ⅱ间隔的固定在横梁上，二维微调瞄准平台Ⅰ固定在横梁焊接块Ⅰ和横梁上，二维微调瞄准平台Ⅱ固定在横梁焊接块Ⅱ和横梁上，红外线传感器通过紧固套Ⅱ固定在二维微调瞄准平台Ⅰ上，激光发射头通过紧固套Ⅰ固定在二维微调瞄准平台Ⅱ上。在太阳能电池板电极焊接的过程中，能快速地实现激光与红外传感器的精确瞄准，很好的对焊点进行温度监测与精确定位，可防止焊接位置温度过高损坏太阳能电池板的其它部位，节省能源，使焊接的定位精确度更高，更易于控制，提高了工作效率。
一种太阳能电池板电极焊接瞄准定位装置

[实用新型]可吸收缝合线线径在线检测装置-CN201620019450.X有效
发明人： 隋修武;温永堂;邓志强 -专利权人：天津市久康生物工程开发有限公司
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G01B11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及缝合线制造技术领域，尤其涉及一种可吸收缝合线线径在线检测装置。包括平台、导轮、面阵CCD相机、相机支架、支撑臂、光源支架、环形光源，所述支撑臂固定在所述平台上，所述支撑臂的上部分别固定所述相机支架和所述光源支架，所述相机支架前端与所述面阵CCD相机连接，所述光源支架的前端与所述环形光源连接，所述导轮为两个，分别固定在所述平台的两侧。在可吸收缝合线生产和缠绕过程中能很好地对线径进行实时监测，可以进一步为喷丝机构和张力控制系统提供信号，实现喷丝压力与牵伸张力的闭环控制，生产出均匀性好的缝合线，提高其生产效率与国产化率。
吸收缝合线线在线检测装置

[实用新型]一种工业吸尘器用自动启停装置-CN201620055833.2有效
发明人： 隋修武;王硕;吕焕然;李瑶 -专利权人：天津新天星熠测控技术有限公司
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B08B5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业吸尘器用自动启停装置。粉尘浓度传感器固定在工业吸尘器吸尘口外，可编程控制器PLC、控制继电器分别固定在工业吸尘器箱体内，触摸屏固定在工业吸尘器箱体表面；触摸屏通过可编程控制器PLC依次与控制继电器、工业吸尘器的主电路连接，粉尘浓度传感器分别与可编程控制器PLC、工业吸尘器的主电路连接。该自动启停装置与传统手动启停装置相比，在工业吸尘器吸尘作业的时候能很好地提高吸尘作业的效率，减少人工操作，既能实现工业吸尘器智能、高效的除尘，又能实现无人操作，避免人为错误、频繁的操作，延长了设备的使用寿命，减轻了人工劳动强度，提高了工作效率，是一种具有较高创新性的工业吸尘器用自动启停装置。
一种工业吸尘器用自动装置

[实用新型]工业用多参量数据采集器-CN201520894488.7有效
发明人：肖金林;隋修武;余保付;李瑶;葛辉 -专利权人：天津市鑫鼎源科技发展有限公司
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业用多参量数据采集器。该采集器包括信号调理模块、AD转换模块、核心控制模块、液晶显示模块、通讯接口模块及电源模块；其中信号调理模块与AD转换模块连接，AD转换模块与核心控制模块连接，核心控制模块分别与液晶显示模块、通讯接口模块连接，电源模块分别与信号调理模块、AD转换模块、核心控制模块及通讯接口模块连接。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是，采用基于Cotex-M3内核的32位ARM芯片STM32F103ZET6作为核心控制模块，采用24位高精度模数转换芯片AD7799作为AD转换模块，能够极大的提高多参量的数据处理能力和采集精度，且结构简单。
工业参量数据采集

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