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[发明专利]一种与机动非合作目标交会对接的方法-CN202110257782.7有效
发明人：王炯琦;吕东辉;陈彧赟;周萱影;何章鸣;孙博文;魏居辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种与机动非合作目标交会对接的方法，设计了基于单目相机和距离传感器的非合作目标相对测量方案,构造了用于探测目标是否存在机动的机动探测器，并在有目标机动情况下，提出了基于在轨动态补偿的状态滤波算法实现目标相对状态和机动的有效估计；将目标机动补偿、相对状态估计与多脉冲机动方案相结合，实现在预计时间范围内，完成主动对接者与机动非合作目标的交会。
一种机动合作目标交会对接方法

[发明专利]一种卫星电源系统异常的检测方法及装置-CN202210160039.4在审
发明人：王炯琦;魏居辉;陈彧赟;何章鸣;周萱影;朱慧斌;肖亚琪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种卫星电源系统异常的检测方法，包括以下步骤：获取卫星电源系统数据；根据所述卫星电源系统数据，利用LSTM建立卫星正常运行时的电源系统模型；根据所述电源系统模型对卫星电源系统的未来状态进行预测；更新卫星电源系统数据，对所述电源系统模型进行修正。在系统出现异常的情况下，仍然能基于历史数据对系统状态做出有效预测。检测结果表明，该方法具有较低的虚警率和较高的检出率，分别为9.18％和98.37％。
一种卫星电源系统异常检测方法装置

[发明专利]航天器轨道动力异常补偿方法-CN201811072215.9有效
发明人：王炯琦;周海银;潘晓刚;陈彧赟;何章鸣;侯博文;孙博文 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及航天器定轨分析领域，尤其涉及航天器轨道动力异常补偿方法，包括：对航天器的各动力异常类型进行分析，确定各动力异常的特征模型；针对各动力异常的特征模型，构造相应的异常特征统计量；对各异常特征统计量采用不同的变化检测方法进行特征检测与提取，得到对应的特征提取结果；根据各特征提取结果，对航天器的动力异常进行模型误差补偿。本发明能够快速诊断出航天器轨道动力异常特征点，并且能够对航天器动力异常进行有效补偿。
航天器轨道动力异常补偿方法

[发明专利]一种航天器姿态控制系统故障可诊断性定量分析方法-CN201810001171.4有效
发明人：王炯琦;何敏藩;苗晴;陈彧赟;邢立宁;石建迈;王锐;尹晨;侯博文 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市有义家科技有限公司
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器姿态控制系统故障可诊断性定量分析方法，包括设置航天器姿态控制系统的离散状态空间模型，对所述离散状态空间模型，按照时间序列进行多次采样和变量重组，得到时间堆积方程；对所述时间堆积方程进行模型归一化处理，得到系统标准静态方程；构建航天器姿态控制系统故障的可检测性量化评价统计模型；构建航天器姿态控制系统故障的可隔离性量化评价统计模型。本发明通过构建航天器姿态控制系统故障的可检测性量化评价统计模型以及可隔离性量化评价统计模型，实现航天器姿态控制系统故障可诊断性的定量判别，给出故障检测和隔离的难易程度，提高故障可诊断性辨识能力。本发明用于分析航天器姿态控制系统的故障。
一种航天器姿态控制系统故障诊断定量分析方法

[发明专利]一种弹载平台导航方法及系统-CN202110081249.X在审
发明人：王炯琦;吕东辉;周萱影;陈彧赟;何章鸣;侯博文;魏居辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种弹载平台导航方法及系统，包括：通过惯性导航装置获取当前时刻的输出状态值；查询当前时刻的地图陆标，根据查询到的当前时刻的地图陆标，计算当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值；查询当前时刻的机会陆标，根据查询到的当前时刻的机会陆标，计算当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值；对所述基于地图陆标的输出偏差估计值和基于机会陆标的输出偏差估计值进行融合计算，得到当前时刻的输出偏差补偿项；将所述输出偏差补偿项代入到所述当前时刻的输出状态值进行补偿，得到所述弹载平台修正后的姿态和位置。通过该技术方案，可以有效提高导弹在导航时弹载平台的状态估计精度。
一种平台导航方法系统

[发明专利]一种提高卫星姿态确定精度和效率的方法-CN201811300242.7有效
发明人： 陈彧赟;王炯琦;何敏藩;苗晴;邢立宁;王锐;伍国华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高卫星姿态确定精度和效率的方法，包括建立星敏感器综合误差模型；将星敏感器综合误差模型中的误差特征进行约简，得到星敏感器的低维测量模型；构建卫星姿态确定联合寻优模型；根据卫星姿态确定联合寻优模型，设置姿态滤波算法，并根据卫星姿态确定联合寻优模型和姿态滤波算法，得出卫星姿态确定系统。本发明在星敏感器综合误差模型的基础上，还进一步的对其进行约简，解决了星上存储和计算受限的问题，针对约简后的星敏感器综合误差模型，联立卫星姿态运动学模型，构建卫星姿态确定联合寻优模型，并且确定针对卫星姿态确定联合寻优模型的姿态滤波算法，卫星姿态确定系统中计算的精度和效率就会有明显的提高。
一种提高卫星姿态确定精度效率方法

[发明专利]星敏感器在轨姿态测量精度主成分因素的确定方法-CN201810040641.8有效
发明人：王炯琦;陈彧赟;周萱影;侯博文;周海银;矫媛媛;何章鸣;刘海波 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及卫星分析领域，尤其涉及星敏感器在轨姿态测量精度主成分因素的确定方法，包括：针对星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型中的误差因素模型，进行误差因素试验设计，获取误差因素试验的最优设计；对误差因素试验的最优设计求解，获得误差因素试验的最优设计的数值求解算法；根据误差因素试验的最优设计和误差因素试验的最优设计的数值求解算法，确定星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型中的主要影响因素。本发明能够在星敏感器在轨姿态测量过程中出现的众多误差因素中，寻找到主要影响因素，即主成分因素；为星敏感器在轨姿态测量数据精度分析与评估提供基础。
敏感姿态测量精度成分因素确定方法

[发明专利]星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型的构建方法及装置-CN201711459218.3有效
发明人：王炯琦;周海银;陈彧赟;周萱影;矫媛媛;刘海波;何章鸣;侯博文 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及卫星分析领域，尤其涉及星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型的构建方法及装置，所述方法包括：根据星敏感器在轨姿态测量的全过程，挖掘星敏感器在轨姿态测量各误差因素；分析所述各误差因素对星敏感器姿态测量数据的影响，构建各误差因素模型；根据所述各误差因素的精度影响机理，设计各误差因素模型的参数空间；将所述各误差因素、各误差因素模型，结合所述参数空间，建立星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型。本发明充分考虑了星敏感器在轨姿态测量精度影响因素多、关系复杂且相互耦合的情况，实现了星敏感器在轨姿态测量数据综合误差模型的构建。
敏感姿态测量数据综合误差模型构建方法装置

[发明专利]一种基于对偶空间变换的闭环控制系统故障检测方法-CN201811199733.7有效
发明人：王炯琦;孙博文;陈彧赟;何章鸣;周海银;徐淑卿;侯博文 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及闭环控制系统故障诊断领域，尤其涉及一种基于对偶空间变换的闭环控制系统故障检测方法，包括：构建闭环控制系统模型，获取系统运转时的输入输出样本数据，得到对偶空间变换的稳定内核矩阵Φ；根据对偶空间变换的稳定内核矩阵Φ，计算闭环控制系统数据残差rk，q；设置时间窗口N0，将时间窗口内的数据残差rk，q累加得到累积残差；利用累积残差，构建闭环控制系统故障检测统计量，并与检测阈值比对，实现闭环控制系统的故障检测。本发明能够有效地针对闭环控制系统的故障进行检测，而且提高了故障检测性能。
一种基于对偶空间变换闭环控制系统故障检测方法

[发明专利]确定星敏感器在轨姿态测量精度主成分因素响应边界的方法-CN201810054446.0有效
发明人：王炯琦;周萱影;陈彧赟;侯博文;周海银;何章鸣;矫媛媛 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及卫星分析领域，尤其涉及确定星敏感器在轨姿态测量精度主成分因素响应边界的方法，包括：根据各主成分因素在星敏感器姿态测量系统方程中的影响关系，构建各主成分因素的先验模型；针对各主成分因素设计试验，产生试验数据，并根据各主成分因素的先验模型结合试验数据，得到各主成分因素的原始精度影响模型；将各主成分因素的原始精度影响模型进行优化，得到对应的各主成分因素的精度影响模型；将各主成分因素的精度影响模型，结合各主成分因素间的交互耦合关系，建立星敏感器在轨姿态测量精度主成分因素的一体化综合精度响应模型；设定星敏感器在轨姿态测量精度指标，确定每个主成分因素的响应边界。
确定敏感姿态测量精度成分因素响应边界方法

[发明专利]提高卫星姿态确定精度的方法-CN201711432687.6有效
发明人：王炯琦;陈彧赟;周海银;矫媛媛;何章鸣;周萱影;侯博文 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及卫星分析领域，尤其涉及提高卫星姿态确定精度的方法，包括：根据星敏感器的相对安装误差，构建卫星姿态确定系统的不确定性系统模型；将所述不确定性系统模型规范化为鲁棒滤波算法的迭代结构形式；基于估计误差方差最小化，确定鲁棒滤波算法的迭代结构形式中的加权矩阵；根据鲁棒滤波算法的迭代结构形式和加权矩阵，构建新型鲁棒滤波算法；将新型鲁棒滤波算法对卫星姿态测量数据进行数据处理。本发明可以抑制星敏感器相对安装误差对卫星姿态确定的影响，从而提高卫星姿态确定精度。
提高卫星姿态确定精度方法

[发明专利]一种处理乘性噪声的星敏感器陀螺组合定姿方法-CN201811300042.1在审
发明人： 陈彧赟;王炯琦;何敏藩;苗晴;邢立宁;王锐;伍国华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种处理乘性噪声的星敏感器陀螺组合定姿方法，包括确定乘性安装误差的表达式以及统计特性；建立具有星敏感器乘性安装误差的卫星姿态确定系统模型；将所述卫星姿态确定系统模型进行离散化和线性化，得到线性离散系统模型；对所述线性离散系统模型的系统状态进行时间更新，得到状态滤波参数；将状态滤波参数中的误差四元数转换为姿态欧拉角。本发明基于误差四元数建立具有乘性安装误差的星敏感器/陀螺组合的卫星姿态确定系统模型，利用线性最小方差估计和投影定理，设计基于线性最小方差的最优姿态滤波算法，利用此算法实现对星敏感器乘性测量噪声的抑制和卫星三轴运动姿态的估计，有效降低乘性测量噪声对姿态确定精度的影响。
乘性星敏感器卫星姿态确定系统安装误差陀螺线性离散系统乘性噪声滤波参数组合定姿四元数噪声测量最小方差估计滤波算法三轴运动时间更新算法实现统计特性投影定理系统状态姿态确定最小方差离散化敏感器欧拉角线性化对星卫星转换

[发明专利]一种卫星姿态滤波方法-CN201811300220.0在审
发明人： 陈彧赟;王炯琦;苗晴;何敏藩;邢立宁;王锐;伍国华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿态滤波方法，包括根据星敏感器的偏转乘性误差，构建具有偏转乘性噪声的卫星姿态确定系统模型；对卫星姿态确定系统模型进行第一阶段状态滤波，得到第一状态滤波值以及状态的一步平滑值；对卫星姿态确定系统模型进行第二阶段状态滤波，得到第二状态滤波值；将第二状态滤波值的姿态四元数转换成姿态欧拉角。本发明基于星敏感器偏转乘性噪声以及卫星姿态运动学方程，构建具有成型偏转误差的卫星姿态确定系统模型，通过对非线性卫星姿态确定系统模型进行二次线性展开，实现对星敏感器偏转乘性噪声的抑制和卫星在轨运动姿态的估计，可以有效降低乘性噪声对卫星姿态确定精度的影响。
滤波卫星姿态确定系统偏转乘性噪声卫星姿态阶段状态星敏感器构建卫星姿态确定运动学方程乘性误差偏转误差运动姿态敏感器欧拉角四元数平滑对星成型卫星转换

[实用新型]一种智慧物流用送货装置-CN201820220396.4有效
发明人：王炯琦;陈彧赟;何敏藩;苗晴;邢立宁;吕欣;石建迈;王锐;伍国华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智慧物流用送货装置，通过车体、第一固定块、第二固定块、货箱、第一连接块、第三固定块、连杆、滑槽、滑块、伺服电机、转轴、方形通孔、第一凹槽、第二连接块、门板、方槽、通孔、卡槽、卡杆等共同构建了一种智慧物流用送货装置，其中，第一凹槽、第二连接块、门板、方槽、通孔、卡槽、卡杆的有效配合，可做到将门板很方便地打开，通过车体、第一固定块、第二固定块、货箱、第一连接块、第三固定块、连杆、滑槽、滑块、伺服电机、转轴的配合，使得货箱转动升起，并进行自动下货，本实用新型结构简单，使用方便，在物流送货的过程中能自动下货，节省了大量的人力，大大提高了卸货效率，具有广泛的市场应用前景。
固定块物流送货装置货箱门板本实用新型伺服电机车体方槽滑槽滑块卡槽卡杆通孔转轴方形通孔市场应用有效配合构建卸货送货转动配合

[实用新型]一种智慧城市用公交排队防护栏杆-CN201820256489.2有效
发明人：王炯琦;何敏藩;陈彧赟;苗晴;邢立宁;吕欣;石建迈;王锐;伍国华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： E01F13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智慧城市用公交排队防护栏杆，包括底座，所述底座顶部对称固定安装有多组支撑杆，位于同侧的多个支撑杆的顶部焊接有同一个横杆，位于同侧的两个相邻的支撑杆相互靠近的一侧对称焊接有多组安装块，位于同组的两个安装块相互靠近的一侧对称开设有安装槽，两个安装槽内对称转动安装有连杆，且连杆的一端延伸至安装槽外，其中一个连杆的一侧开设有卡槽，另一个连杆靠近卡槽的一侧开设有滑槽，滑槽内滑动安装有卡杆，且卡杆的一端延伸至滑槽外。本实用新型结构简单，使用方便，当队伍中间的人有特殊情况需要出来时，可以很方便的把连杆转动打开，从两个相邻的支撑杆之间出来，给人们带来了方便。
支撑杆安装槽滑槽本实用新型防护栏杆智慧城市安装块卡槽卡杆同侧排队底座顶部对称固定对称焊接对称开设滑动安装连杆转动转动安装横杆延伸底座同组焊接对称

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