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[发明专利]一种满水环境中基于多传感融合的管道三维重建方法-CN202310936035.5在审
发明人：吴国庆;陈宇鸣;倪洋;张浩 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种满水环境中基于多传感融合的管道三维重建方法，包括：潜航器初始对准；构建两帧图像之间的位姿转换模型；构造两帧点云数据间的位姿转换模型；采集IMU数据并解算潜航器的当前位姿，结合非完整约束以及卡尔曼滤波器不断矫正解算后的位姿；构造的位姿转换模型，构建对应的代价函数，并进行潜航器位姿的优化；构建IMU、声呐、摄像头数据融合模型，使用粒子滤波器进行数据的融合，从而获得可靠的潜航机器人的三维位姿信息；将声呐点云数据进行拼接和坐标变换，最终获得完整的管道三维结构信息。本发明可提高管道三维结构的重建质量以及重建精度。
一种水环境基于传感融合管道三维重建方法

[发明专利]基于多波束声呐的城市管道环境中潜航器避障系统与方法-CN202310939783.9在审
发明人：吴国庆;陈宇鸣;郑翠英;张浩 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于多波束声呐的城市管道环境中潜航器避障系统与方法，基于IMU、DVL、摄像头和十波束声呐传感数据，建立多数融合的模型，优化求解获得潜航器的位姿信息、实时速度、前方管道的图像信息，以及潜航器在管道环境中的位置和航向信息；根据潜航器的前方管道的图像信息，检测和识别管道和障碍物的位置、形状和尺寸并生成环境地图；基于环境地图和潜航器的位姿信息、实时速度、六组声呐的测距信息、潜航器在管道环境中的位置和航向信息，规划出避开管道和障碍物的安全路径；潜航器根据安全路径动态调整姿态和控制策略，实现安全路径的轨迹跟踪。可高效而准确的生成潜航器避障策略，辅助城市管线自动化检测。
基于波束声呐城市管道环境潜航器避障系统方法

[发明专利]基于模糊PID的水下机器人的控制方法、装置、设备及介质-CN202310921070.X在审
发明人：岳东;周镇;王强;陈宇鸣;陶锴;刘奇东;李万敏;杨天博;李雪莹 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于模糊PID的水下机器人的控制方法、装置、设备及介质，其方法包括确定模糊控制器的输入和输出变量，将所述输入和输出变量的隶属度函数作为粒子进行初始化，生成粒子群；基于所述粒子群采用粒子群算法对所述输入和输出变量的隶属度函数进行优化；根据优化结果确定所述模糊控制器的控制参数，将所述模糊控制器的控制参数和所述PID控制器的初始控制参数做差，得到目标控制参数；将所述目标控制参数作用于所述水下机器人；本发明能够有效解决解决水下机器人在定深过程中误差较大问题。
基于模糊 pid 水下机器人控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于MCCKF的管道潜航机器人组合导航方法、装置、存储介质及设备-CN202310893246.5在审
发明人：岳东;李万敏;王强;陈宇鸣;陶锴;刘奇东;周镇;杨天博;李雪莹 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MCCKF的管道潜航机器人组合导航方法、装置、存储介质及设备，属于管道潜航机器人导航技术领域，方法包括：获取管道潜航机器人的导航数据，管道潜航机器人上搭载的组合导航系统包括捷联惯性系统和多普勒计程仪；根据所述导航数据构建捷联惯性系统的非线性误差模型；根据所述非线性误差模型和所述多普勒计程仪输出信息构建组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；将所述非线性状态方程和量测方程输入到最大相关熵容积卡尔曼滤波中，得到滤波数据，利用所述滤波数据对所述导航数据进行校正得到优化导航数据；基于所述优化导航数据完成组合导航；本发明能够提高组合导航的准确性和稳定性。
一种基于 mcckf 管道潜航机器人组合导航方法装置存储介质设备

[发明专利]一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法-CN202310885159.5在审
发明人：岳东;李万敏;王强;陈宇鸣;陶锴;刘奇东;周镇;杨天博;李雪莹 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法，包括获取步骤，包括：获取潜航机器人完成初始对准后，开始运动航行时的导航信息；根据获得的导航信息，建立速度或位置比例因子误差模型，再通过误差模型构建速度或位置观测方程；根据速度或位置观测方程构建姿态估计目标函数，采用LM算法对DVL进行误差标定，如果标定时间满足所设定的标定时间，则完成管道潜航机器人的DVL误差标定，否则返回获取步骤更新迭代数据，本发明使管道潜航机器人在进行SINS/DVL组合导航前快速精确标定出DVL的比例因子误差和安装误差角，以此提高机器人导航精度，从而能够准确高效定位到管道缺陷位置进行检测工作，确保管道检测工作顺利高效率完成。
一种用于管道潜航机器人 dvl 标定方法

[发明专利]一种用于管道潜航机器人的鲁棒初始对准方法及系统-CN202211623456.4在审
发明人： 陈宇鸣;倪洋;章俊 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于管道潜航机器人的鲁棒初始对准方法及系统，包括以下步骤：获取潜航机器人的移动方向；基于潜航机器人的移动方向计算潜航机器人的光流速度并估计出潜航机器人在机体坐标系下的潜航运行速度；基于潜航机器人的光流速度和潜航运行速度计算潜航机器人的初始姿态角；获得实时姿态角信息；将实时姿态角信息反馈到初始姿态角计算中，得到精准初始姿态角信息。本发明采用鲁棒初始对准方法，结合运动图像、加速度和角速度量以及实时速度信息，获得潜航机器人精准的初始姿态信息，降低管道污水环境对初始对准的影响，实现捷联惯导的动基座精确初始对准。
一种用于管道潜航机器人初始对准方法系统

[发明专利]一种基于神经网络的管道潜航机器人控制方法及系统-CN202211623646.6在审
发明人： 陈宇鸣;倪洋;韩富海 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的管道潜航机器人控制方法及系统，包括以下步骤：潜航机器人接收控制指令并将控制指令转化为控制系统中的目标值变量；估计潜航机器人的实时姿态角；计算潜航机器人的控制输出；采用推力分配矩阵将控制输出转化为电机推进器上的控制信号值，其中推力分配矩阵为预先构建，且通过基于神经网络的PID控制器输出至推力分配矩阵；潜航机器人根据电机推进器上的控制信号值使潜航机器人从实时姿态角调整至目标值变量，完成对潜航机器人的姿态控制。本发明能提高不确定负载下潜航器姿态的稳定性，并解决PID控制器参数的在线调节问题，提高控制系统性能。
一种基于神经网络管道潜航机器人控制方法系统

[发明专利]一种采煤机永磁半直驱截割传动系统动态可靠性预测方法-CN201910752181.6有效
发明人：李威;陈家俊;王禹桥;杨雪锋;范孟豹;许少毅;盛连超;王承涛;陈宇鸣;姜耸;李敏 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种采煤机永磁半直驱截割传动系统动态可靠性预测方法，属于传动系统可靠性分析领域。可靠性预测方法：首先建立含矸煤层下的负载模型和传动系统的动力学模型，求解齿轮的动态啮合力；基于材料的全域S‑N曲线和非线性疲劳累积模型，得出更加准确的动态剩余强度；进而建立多级随机加载下的剩余强度模型，大大降低了载荷加载顺序造成的剩余强度误差；建立修正的应力‑强度模型，得出齿轮的动态可靠性。该方法能够快速有效的对齿轮弯曲疲劳进行寿命预测，便于参数调整，避免了大量的实验测量，能够直观地对齿轮可靠性进行参数化分析，为截割部传动系统的设计和长期的安全运行提供参考。
一种采煤永磁半直驱截割传动系统动态可靠性预测方法

[实用新型]一种免开挖垂直深接地装置-CN202223252771.9有效
发明人：李宽宏;林金树;江捷;陈宇鸣;肖中波;李晓鹏;江恒;王二浩 -专利权人：国网福建省电力有限公司三明供电公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01R4/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及免开挖接地装置技术领域，公开了一种免开挖垂直深接地装置，包括柱体，所述柱体的底端固定连接有锥体，所述柱体的外壁中下部固定连接有空心管，所述空心管的外壁等距固定连接有若干个凸块，所述凸块相远离空心管的一侧均设置有凹槽，所述凹槽s的顶端均贯穿对应的凸块，所述凹槽的内侧设置有固定板。本实用新型中，通过锥体携带柱体插入地面，再配合在空心管的外壁固定连接有多个凸块，凸块上设置有凹槽和铁片，配合凸块之间的缝隙加大与地面的接触面积，同时配合固定杆插入凹槽内对铁片进行挤压，从而使铁片插入土壤中加强固定，避免晃动、转动，提高了稳定性，能够长时间保持稳定、垂直，消除了安全隐患。
一种开挖垂直接地装置

[实用新型]一种现浇伸缩缝高支模体系-CN202220939191.8有效
发明人：王锦座;陈宇鸣;刘畅;梅继敏;江子豪 -专利权人：广东中南建设有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： E04G13/00 文献下载
摘要：本申请涉及建筑工程技术领域，公开了一种现浇伸缩缝高支模体系，包括侧模板、底板、固定柱以及滑动柱，侧模板对称设有两个并支撑于伸缩缝的两侧，两个侧模板之间设置有固定于底面上的底板，底板的上端面固定有多个固定柱，多个固定柱之间连接有多个连接杆，并堆叠形成固定于底板上端面的柱状体结构，固定柱的两侧对称铰接两个第一抵接杆，且滑动柱滑动套于连接杆上，滑动柱的两侧对称铰接有两个第二抵接杆，第二抵接杆远离滑动柱的一端与第一抵接杆远离固定柱的一端铰接并抵接于侧模板的侧面。该现浇伸缩缝高支模体系，能够提高对侧模板的固定效果，使得工作人员可直接在两个侧模板的外侧浇筑伸缩缝，利于提高工作效率。
一种伸缩缝高支模体系

[实用新型]一种实验室乳液成膜装置-CN202221006179.8有效
发明人： 陈宇鸣;熊洪涛;莫林祥;陶海军 -专利权人：浙江红绿蓝纺织印染有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B29C41/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实验室乳液成膜装置，包括底座，台板、玻璃罩、加热装置、鼓风装置，所述台板布置于底座的中部，玻璃罩置于底座上，所述台板的底部与加热装置相连，鼓风装置设于玻璃罩的一侧，所述台板设为圆盘状并枢接于底座上，台板上间隔设有多个乳液滴加区，台板上方设有压盘，压盘通过顶部连接的电动推杆完成升降作业，所述台板外周设有多个切刀，成膜后下降压盘以夹持成膜乳液。本实用新型多个乳液滴加区以及一一对应适配的切刀设置，使得多个乳液能够同时成膜，且能够进行对比检验成膜与否。其次，对向设置的鼓风机以及配合中部的通风槽，能够避免胶膜由于水分挥发不均匀而产生空隙，加快乳液成膜、且使得成膜不均匀的缺点。
一种实验室乳液装置

[发明专利]一种稳健的单向导通装置智能控制装置的控制方法-CN202110711127.4有效
发明人：王禹桥;陈宇鸣;杨雪锋;李清伟;殷磊;李允彩;徐引;许少毅;李威 -专利权人：徐州中矿传动轨道科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳健的单向导通装置智能控制装置的控制方法，涉及控制技术领域，具体如下：（1）首先运用基尔霍夫定律构建单向导通装置的小信号电路模型，并将输出电流和输出电压作为状态变量，运用状态空间平均法获得系统输出电流和输出电压的状态方程；（2）基于电压传感器和电流传感器的输出信号构建出观测方程；（3）通过状态方程和观测方程，并联合基于Huber的卡尔曼滤波器对电压信号和电流信号进行精确测量；（4）设计PID控制器完成单向导通装置输出电压和输出电流的控制；（5）构建适应度优化函数，并采用全局优化算法优化PID控制器的参数。本方法不仅可以剔除电压传感器和电流传感器输出的异常值，而且具有较高的控制精度。
一种稳健向导装置智能控制方法

[实用新型]一种分散染料精确计量控制系统-CN202122845874.5有效
发明人： 陈宇鸣;熊洪涛;莫林祥 -专利权人：浙江红绿蓝纺织印染有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01F19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种分散染料精确计量控制系统，涉及染料生产领域，包括底座，所述底座的上方设置有计量罐，所述计量罐的上部固定连接有加料管，所述计量罐的底部固定连接有出料管，所述计量罐的前侧固定连接有观察窗，所述观察窗上固定连接有度量线，所述计量罐的两侧对称设置有安装杆。该分散染料精确计量控制系统，在计量罐内部染料放置一段时间后需要重新进行计量时，开启驱动电机，驱动电机正反交替旋转，驱动电机通过第一齿轮、传动带和第二齿轮带动旋转轴正反交替旋转，旋转轴带动计量罐正向反向来回晃动，从而对计量罐内部的染料进行晃动，使装置内部的染料不会因放置时间过长，而导致其凝固或产生底部沉淀，有效的保证了计量的效果。
一种分散染料精确计量控制系统

[发明专利]基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法-CN201810538139.X有效
发明人：李威;陈宇鸣;王禹桥;杨雪锋;范孟豹;鞠锦勇;路恩;盛连超;王超;夏婷 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法，包括捷联惯导系统、激光标靶、摄像头以及激光指向仪，激光指向仪位于采煤工作面上，激光指向仪发射十字激光照在激光标靶上，利用两个摄像头对激光标靶进行实时拍摄，并基于双目视觉原理对标靶上的十字激光点进行跟踪，采用基于顺序一致性的极线约束算法对标志点进行立体匹配，得到标志点的三维坐标，对采煤机姿态的实时解算；再通过捷联惯性导航系统得到采煤机机身的实时角速度和加速度，计算采煤机的实时姿态角，并利用卡尔曼滤波实现惯性导航和视觉信息的融合，从而得到采煤机的精确姿态角。本发明能有效减小测量采煤机姿态角的误差，提高对采煤机姿态定位误差的修正效果。
基于双目视觉惯性导航采煤姿态检测系统方法

[发明专利]一种采煤机永磁半直驱截割传动系统保护装置及方法-CN202110479363.8有效
发明人：盛连超;陆贺;李威;许少毅;申建伟;姜耸;王承涛;陈宇鸣 -专利权人：中国矿业大学;江苏师范大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E21C31/02 文献下载
摘要：一种采煤机永磁半直驱截割传动系统保护装置及方法，属于采煤机截割部减振保护技术领域，包括驱动齿轮、传动轴、外罩、液压缸、轴承、档位轴辐板、档位轴、弹簧、弹簧安装座、耳板、扭矩传感器、动力输出轴轴承、动力输出轴、上位机。当扭矩传感器采集的信号传递到上位机时，上位机控制液压缸伸缩来调节档位轴的位置，从而改变档位轴上辐条与耳板接触数目，进而调整保护装置的自身刚度，并借助弹簧吸收负载冲击，保护永磁同步电机。解决了采煤机永磁半直驱截割传动系统永磁驱动电机受冲击容易失磁，导致驱动电机动力不足装置无法运行的问题，从而保证了采煤机永磁半直驱截割传动系统平稳运行，延长了使用寿命。
一种采煤永磁半直驱截割传动系统保护装置方法

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