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[发明专利]一种垃圾分选装置及水面垃圾清理船-CN201911425091.2有效
发明人：刘志军;毕齐林;闫奕檏;赖敏玲;周咏涛;周启鸿;刘津铭;严小珊;叶伟强 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种垃圾分选装置及水面垃圾清理船，涉及垃圾处理领域。水面垃圾清理船包括船体，船体上设有垃圾进料口，垃圾进料口设有垃圾收集机构和垃圾分选装置，垃圾分选装置包括垃圾输送机构、一级图像采集模块、二级图像采集模块、一级拨料机构和二级拨料机构，一级拨料机构和二级拨料机构呈前后间隔布置，一级图像采集模块、二级图像采集模块分别对垃圾输送机构上的垃圾进行图像采集；一级图像采集模块与一级拨料机构电性连接以根据一级图像信息一级分拨垃圾，二级图像采集模块与二级拨料机构电性连接以根据二级图像信息二级分拨垃圾；垃圾输送机构的末端设有第一垃圾接料口和第二垃圾接料口，第一垃圾接料口与第二垃圾接料口并列设置。
一种垃圾分选装置水面清理

[实用新型]一种垃圾分选装置及水面垃圾清理船-CN201922492781.1有效
发明人：毕齐林;刘志军;严小珊;周咏涛;赖敏玲;闫奕檏;周启鸿;刘津铭;叶伟强 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种垃圾分选装置及水面垃圾清理船，涉及垃圾处理领域。水面垃圾清理船包括船体，船体上设有垃圾进料口，垃圾进料口设有垃圾收集机构和垃圾分选装置，垃圾分选装置包括垃圾输送机构、一级图像采集模块、二级图像采集模块、一级拨料机构和二级拨料机构，一级拨料机构和二级拨料机构呈前后间隔布置，一级图像采集模块、二级图像采集模块分别对垃圾输送机构上的垃圾进行图像采集；一级图像采集模块与一级拨料机构电性连接以根据一级图像信息一级分拨垃圾，二级图像采集模块与二级拨料机构电性连接以根据二级图像信息二级分拨垃圾；垃圾输送机构末端设有第一垃圾接料口和第二垃圾接料口，第一垃圾接料口与第二垃圾接料口并列设置。
一种垃圾分选装置水面清理

[实用新型]一种自主式水面垃圾清理系统-CN201922492071.9有效
发明人：刘志军;毕齐林;周咏涛;严小珊;周启鸿;赖敏玲;闫奕檏;李浩源;周沛杰;吴程锦 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自主式水面垃圾清理系统，涉及水面垃圾清理领域。自主式水面垃圾清理系统包括船体、无人机，船体上设有推进器、垃圾收集机构和控制器，无人机与控制器之间通信连接；无人机上设有摄像模块，摄像模块用于采集水面图像信息；控制器包括图像处理模块和控制模块，图像处理模块用于处理水面图像信息并将水面图像信息转换成控制船体航行的路径参数，控制模块用于根据路径参数控制所述推进装置和垃圾收集机构工作。无人机对船体周边水域进行全景搜索和图像采集，将采集的水面图像信息回传至船体，无人机在飞行时处于水面的正上方，以俯视视角采集水面图像信息，确保所获得的水面图像的清晰程度，保证生成船体四周水域的完整图像。
一种自主水面垃圾清理系统

[实用新型]一种吸附式水下机器人-CN201922492174.5有效
发明人：毕齐林;刘志军;闫奕檏;赖敏玲;郭雁瑶;刘津铭;周启鸿;严小珊;叶伟强 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种吸附式水下机器人，涉及水下机器人领域。吸附式水下机器人包括机体和活动安装在机体上的多个支腿，所述机体中安装有爬行驱动机构和水泵，所述爬行驱动机构分别与多个支腿传动连接；支腿的底部设有吸盘，所述吸盘上开设有抽水口，所述抽水口与水泵之间连接有抽水管路；所述机体上还设有顶部排水口，所述顶部排水口与所述水泵之间连接有顶部排水管路，所述顶部排水口与支腿分别位于所述机体的相背侧上。利用顶部排水口向上排水对机体产生向下的反推力，并与各个支腿的吸盘产生吸附作用相配合，使支腿与水底之间形成了有效的吸附力，保证了整个水下机器人在水流作用下保持稳定爬行或停留，提高了施工作业的可靠性。
一种吸附水下机器人

[实用新型]一种水面垃圾清洁机器人-CN201922492199.5有效
发明人：刘志军;毕齐林;唐振宇;周咏涛;严小珊;周启鸿;赖敏玲;闫奕檏;李浩源;周沛杰;吴程锦;汪楚杰 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及垃圾清理设备技术领域，公开了一种水面垃圾清洁机器人。水面垃圾清洁机器人包括主体，主体包括由上至下依次布置的收集层、储存层和动力层，储存层内设置用于存储垃圾的储物篓，收集层上设置有与储存层的储物篓连通的收集口，动力层上设置有与储存层连通以用于排水的水轮机，动力层上还布置有与水轮机连通的出流孔，出流孔上连通有排水管，排水管具有沿水平方向延伸的排水分量以驱动水面垃圾清洁机器人移动。由于排水管具有沿水平方向延伸的排水分量，水流对该水面垃圾清洁机器人可以施加水平方向的反作用力，从而驱动该水面垃圾清洁机器人在水面上移动，在大范围内对水面垃圾进行清理，提高了垃圾的清理效率。
一种水面垃圾清洁机器人

[发明专利]一种可升降的水面垃圾清洁机器人-CN201911424994.9在审
发明人：刘志军;毕齐林;赖敏玲;闫奕檏;严小珊;周咏涛;何尹娴;周启鸿;李浩源;叶伟强 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾清理设备技术领域，公开了一种可升降的水面垃圾清洁机器人。可升降的水面垃圾清洁机器人包括主体，主体包括由上至下依次布置的压载层、收集层、储存层和动力层，储存层内开设有储存腔，储存腔内设置储物篓，收集层的侧部设置有与储存层的储物篓连通的收集口，动力层上设置有与储存腔连通的水轮机，动力层上还布置有与水轮机连通的用于向下排水的出流孔，压载层包括压载水箱和与压载水箱连通的水泵，收集层内设置有水压传感器，水压传感器与水泵和水轮机分别信号连接。调节压载水箱的水量和调节水轮机的转速可以驱动该水面垃圾清洁机器人升降，从而调节该水面垃圾清洁机器人的吃水深度，以清理不同尺寸、重量和浸水深度的垃圾。
一种升降水面垃圾清洁机器人

[发明专利]一种自主式水面垃圾清理系统-CN201911425092.7在审
发明人：毕齐林;刘志军;曾新红;严小珊;周咏涛;周启鸿;赖敏玲;闫奕檏;李浩源;周沛杰;吴程锦 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主式水面垃圾清理系统，涉及水面垃圾清理领域。自主式水面垃圾清理系统包括船体、无人机，船体上设有推进器、垃圾收集机构和控制器，无人机与控制器之间通信连接；无人机上设有摄像模块，摄像模块用于采集水面图像信息；控制器包括图像处理模块和控制模块，图像处理模块用于处理水面图像信息并将水面图像信息转换成控制船体航行的路径参数，控制模块用于根据路径参数控制所述推进装置和垃圾收集机构工作。无人机对船体周边水域进行全景搜索和图像采集，将采集的水面图像信息回传至船体，无人机在飞行时处于水面的正上方，以俯视视角采集水面图像信息，确保所获得的水面图像的清晰程度，保证生成船体四周水域的完整图像。
一种自主水面垃圾清理系统

[发明专利]一种水面垃圾收集船及其涡旋驱动组件-CN201911425005.8在审
发明人：毕齐林;刘志军;赖敏玲;周咏涛;严小珊;闫奕檏;李浩源;周沛杰;汪楚杰 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种水面垃圾收集船及其涡旋驱动组件，涉及水面垃圾收集领域。水面垃圾收集船包括船体，船体上设有垃圾进料口，垃圾进料口处设有支撑架和涡旋驱动组件，涡旋驱动组件包括水泵、空心轴管、拨水叶片；空心轴管具有吸水口和排水口，吸水口位于水面以下且排水口位于吸水口的下侧，空心轴管的内部空腔构成供水向下流通的内流道；水泵安装在所述内流道中且处于水面以下，空心轴管的内壁上设有涡旋叶片。在水泵的泵吸作用下水流在内流道中自上而下流动经排水口排出，泵吸水流在水面层从四周到空心轴管中心形成，涡流在水下层由拨水叶片旋转推水形成，通过涡流与泵吸水流之间相互配合，垃圾收集效果更好、工作效率更高。
一种水面垃圾收集及其涡旋驱动组件

[发明专利]一种吸附式水下机器人-CN201911425052.2在审
发明人：刘志军;毕齐林;唐振宇;闫奕檏;赖敏玲;郭雁瑶;刘津铭;周启鸿;严小珊;叶伟强 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种吸附式水下机器人，涉及水下机器人领域。吸附式水下机器人包括机体和活动安装在机体上的多个支腿，所述机体中安装有爬行驱动机构和水泵，所述爬行驱动机构分别与多个支腿传动连接；支腿的底部设有吸盘，所述吸盘上开设有抽水口，所述抽水口与水泵之间连接有抽水管路；所述机体上还设有顶部排水口，所述顶部排水口与所述水泵之间连接有顶部排水管路，所述顶部排水口与支腿分别位于所述机体的相背侧上。利用顶部排水口向上排水对机体产生向下的反推力，并与各个支腿的吸盘产生吸附作用相配合，使支腿与水底之间形成了有效的吸附力，保证了整个水下机器人在水流作用下保持稳定爬行或停留，提高了施工作业的可靠性。
一种吸附水下机器人

[发明专利]一种水面垃圾清洁机器人-CN201911425073.4在审
发明人：毕齐林;刘志军;唐振宇;严小珊;周启鸿;周咏涛;赖敏玲;闫奕檏;李浩源;周沛杰;吴程锦;汪楚杰 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾清理设备技术领域，公开了一种水面垃圾清洁机器人。水面垃圾清洁机器人包括主体，主体包括由上至下依次布置的收集层、储存层和动力层，储存腔内设置用于存储垃圾的储物篓，收集层上设置有与储存层的储物篓连通的收集口，动力层上设置有与储存腔连通以用于排水的水轮机，动力层上还布置有与水轮机连通的出流孔，出流孔上连通有排水管，排水管具有沿水平方向延伸的排水分量以驱动水面垃圾清洁机器人移动。由于排水管具有沿水平方向延伸的排水分量，水流对该水面垃圾清洁机器人可以施加水平方向的反作用力，从而驱动该水面垃圾清洁机器人在水面上移动，在大范围内对水面垃圾进行清理，提高了垃圾的清理效率。
一种水面垃圾清洁机器人

[实用新型]机械损坏零部件3D打印设备-CN201721532195.X有效
发明人：毕齐林;刘志军;赖敏玲;闫奕檏;唐振宇;徐虎 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B22F3/115 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械损坏零部件3D打印设备，该设备包括：视觉子系统，用于采集工件图像并获取三维点云数据及处理相应数据；运动执行机构，用于整个系统所有运动的执行工作；工控机系统，用于图像处理分析及控制所述运动执行机构的运动；所述视觉子系统、所述运动执行机构以及所述工控机系统均设置于视觉系统安装台上，所述视觉系统安装台上还设有一工控机安装架，所述工控机系统位于所述工控机安装架内，所述运动执行机构位于工控机安装架上，所述视觉子系统位于所述工控机安装架的一侧。本实用新型可进行小批量、多品种、定制化的装备的快速、低成本的修复。
运动执行机构安装架工控机工控机系统视觉子系统本实用新型打印设备机械损坏视觉系统零部件三维点云数据图像处理分析工件图像低成本定制化多品种小批量采集修复

[实用新型]一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇电推式舵机系统-CN201721531661.2有效
发明人：毕齐林;刘志军;赖敏玲;闫奕檏;唐振宇;徐虎 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇电推式舵机系统，包括一船身，以及与船身相连接的船尾，其还包括：一动力子系统，一运动执行机构子系统以及一控制子系统；所述动力子系统包括一第一直线推杆，一第二直线推杆；所述运动执行机构子系统包括：第一舵叶，第二舵叶，第三舵叶，第四舵叶；所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆均为曲轴结构，所述第一舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第一直线推杆顶端；所述第二舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第二直线推杆顶端。本实用新型提供的面向岛礁水下形貌测量微型无人艇舵机系统适用于船体相对小，结构形式简单，对于船舶舵系的要求不高，使用电力促使舵转动的无人艇舵机。
舵叶直线推杆连接杆舵机系统形貌测量岛礁运动执行机构本实用新型动力子系统船身电推套接控制子系统曲轴结构船舶舵舵机船体转动

[实用新型]一种塑料管材表面缺陷检测装置-CN201721531087.0有效
发明人：刘志军;毕齐林;赖敏玲;闫奕檏;唐振宇;徐虎 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本实用新型提供一种塑料管材表面缺陷检测装置，所述检测装置包括一装置外壳，所述装置外壳一侧装有显示面板,所述装置外壳正面与背面各有一个较大圆孔，所述较大圆孔上安装有与之相契合的可拆卸硅胶板，所述可拆卸硅胶板正中心有圆孔，所述圆孔用于通过与固定塑料管,所述装置外壳内部装有光源，所述装置外壳内部固定有编码器支架，所述编码器支架上装有编码器，所述装置外壳内部固定有至少一个拍摄装置，所述拍摄装置上装有相机，本实用新型采用的检测装置为封闭结构，使用特殊光源和配套的拍摄设备，可以有效避免其他外界的因素干扰，使成像更加清晰，得到的数据更加的准确，降低检测的误差。
装置外壳表面缺陷检测本实用新型编码器支架检测装置较大圆孔内部固定拍摄装置塑料管材可拆卸圆孔光源固定塑料管封闭结构拍摄设备显示面板编码器硅胶板配套的硅胶成像契合背面相机检测清晰

[发明专利]一种塑料管材表面缺陷检测装置及其检测方法-CN201711136238.7在审
发明人：毕齐林;刘志军;赖敏玲;闫奕檏;唐振宇;徐虎 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明提供一种塑料管材表面缺陷检测装置及其检测方法，所述塑料管通过所述可拆卸硅胶板的中心圆孔进入所述检测装置内部，所述编码器将所得数据信号反映到所述工控机中，所述工控机再将数据传输到所述显示面板；当所述编码器映射数据输出显示所述塑料管是运动的，此时所述相机以及所述光源同时开始工作，所述相机对经过的塑料管段进行逐段拍摄，直至编码器输出所得数据表示塑料管材停止运动，那么该段塑料管材全部检测完毕，本发明采用视觉检测设备，可以直接检测管材表面的缺陷，全自动运行设备，有效的减少人力财力的支出。
一种塑料管材表面缺陷检测装置及其方法

[发明专利]一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇电推式舵机系统-CN201711137298.0在审
发明人：毕齐林;刘志军;赖敏玲;闫奕檏;唐振宇;徐虎 -专利权人：广州航海学院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇舵机系统，包括一船身，以及与船身相连接的船尾，其还包括一动力子系统，一运动执行机构子系统以及一控制子系统；所述动力子系统包括一第一直线推杆，一第二直线推杆；所述运动执行机构子系统包括第一舵叶，第二舵叶，第三舵叶，第四舵叶；所述第一舵叶连接杆与所述第二舵叶连接杆均为曲轴结构，所述第一舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第一直线推杆顶端；所述第二舵叶连接杆弯曲部分套接在所述第二直线推杆顶端。本发明提供的面向岛礁水下形貌测量微型无人艇舵机系统适用于船体相对小，结构形式简单，对于船舶舵系的要求不高，使用电力促使舵转动的无人艇舵机。
一种面向岛礁水下形貌测量微型无人艇电推式舵机系统

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