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[发明专利]一种无人机巡检路径规划装置-CN202310753750.5有效
发明人： 钱入仓;万旸璐;鲁维;叶玲 -专利权人：武汉佩璐无人机科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明涉及无人机路径规划装置领域，尤其涉及一种无人机巡检路径规划装置，包括远程操控器，所述远程操控器包括器身，所述器身顶部两侧均设置有控制手柄与控制按钮，所述器身顶端中部开设有开口一，所述开口一内部设置有调节架，所述调节架顶部通过手机紧固架连接有智能手机，所述远程操控器通过路径规划模块有巡检无人机，所述调节架顶部两侧均设置有驱动架，所述调节架包括底板，所述底板设置在开口一内侧中部，所述底板两侧均设置有导向架，本发明通过调节架将智能手机竖起能够有效实现在户外时的避直射光效果，避免智能手机平放时阳光直射，导致人们看不清画面的情况，使得在实际操作巡检无人机时能够更加的实用。
一种无人机巡检路径规划装置

[发明专利]一种无人机弹射起飞的控制方法及装置-CN202210300978.4有效
发明人：安庆;李雪燕;尧佳意;马晓天;钱入仓;丁津 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，该方法包括当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。本发明基于无人机与弹射筒之间的使用配合关系，以物理形式生成针对性的触发指令，集中弹射时不产生相互干扰；不完全依赖于程序控制，抗干扰能力强。
一种无人机弹射起飞控制方法装置

[发明专利]一种无人机姿态控制的对重偏心装置-CN202210302231.2有效
发明人：安庆;李雪燕;尧佳意;马晓天;钱入仓;丁津 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机姿态控制的对重偏心装置，涉及无人机控制技术领域，包括设置于无人机主体上的支撑轴和设置于支撑轴上的功能盘，功能盘的中心设置有中心孔，支撑轴通过连接弹簧与中心孔的内侧壁连接，功能盘上设置有环形槽，环形槽内设置有偏心轮，环形槽侧壁设置有第一卡齿，偏心轮外侧设置有第二卡齿，无人机主体上设置有用于驱动支撑轴转动的第一驱动机，偏心轮上设置有用于驱动偏心轮转动的第二驱动机。本发明结构简单，使用方便，通过在无人机主体上加装一个具有偏心转动的转动盘，对无人机飞行室内的左右周期晃动进行对重补偿，有效增加无人机高空复杂环境下飞行的稳定性，无人机安全性能更好，且适合在各类无人机主体上进行加装。
一种无人机姿态控制偏心装置

[发明专利]一种多功能可调的持续水下探测装置-CN202210714793.8有效
发明人：安庆;邓谦;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能可调的持续水下探测装置，涉及海洋探测技术领域，包括下探杆和取样部，取样部包括基座、固定部以及活动部，固定部为空腔件，且固定部内设置有用于将固定部内分割为第一空腔和第二空腔的分隔膜，第一空腔侧壁设置有第一开口和设置于第一开口内的第一膜，第二空腔侧壁设置有第二开口和设置于第二开口内的第二膜，活动部与基座之间设置有若干相互交替设置的伸缩杆和限位弹簧，活动部侧壁设置有第一通孔和第二通孔。本发明结构简单，可以持续在水下进行取样探测，无需频繁提起和下探，可以兼并对海水和空气进行取样，还可以对水底水压和水体流动进行实时探测，稳定性好，适用于大深度的海底水下取样探测。
一种多功能可调持续水下探测装置

[发明专利]一种用于微波探测雷达的底座调节调平结构-CN202210713448.2在审
发明人：安庆;邓谦;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于微波探测雷达的底座调节调平结构，涉及探测设备技术领域，包括下底板、上底板以及设置于下底板和上底板之间的功能部，功能部的数量为三个，且三个功能部以分别位于等边三角形结构的三个角的方式设置，功能部包括功能柱，功能柱内设置有电热丝和用于方便电热丝穿过的穿孔，上底板上设置有用于与电热丝一端电连接的供电板，下底板上设置有用于与电热丝另一端电连接的回电板，功能柱为形状记忆合金。本发明结构简单，安装方便，便于拆卸维修，且在使用过程中可以少量进行调节调平，以补偿雷达长时间使用产生的翻转误差，确保微波探测的精确性，且调节过程平滑程度高，不会影响微波探测雷达中的精密部件设置，稳定性好。
一种用于微波探测雷达底座调节结构

[发明专利]一种便于检修使用的无人机探测结构-CN202210714902.6在审
发明人：安庆;邓谦;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明提供一种便于检修使用的无人机探测结构，涉及无人机探测技术领域，包括设置于无人机主体上的机架、设于机架上的安装座以及通过功能弹簧与安装座连接的功能板，安装座为弧形设置，功能板设有探测头，功能弹簧的数量至少为一个，且功能弹簧为形状记忆合金件，在功能弹簧所处温度低于第二预定温度时，功能板与机架平行设置；在功能弹簧所处温度高于第一预定温度时，功能板转动，方便探测头进行探测；安装座上设有加热片。本发明结构简单，利用形状记忆合金的特性，通过电热控制功能弹簧的记忆性回缩，从而带动功能板进行转动，从而对不同方向上进行高空探测，在无人机落地之后，将功能板回正从而方便维修检修，适用范围广，安全稳定性高。
一种便于检修使用无人机探测结构

[发明专利]一种无人机外部指令介入的约束方法及装置-CN202210714749.7在审
发明人：安庆;邓谦;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机外部指令介入的约束方法及装置，包括：查询上次被响应的控制指令，基于上次被响应的控制指令的响应回执重新定义响应赋值；查询操作端的标识信息，生成操作指令时，将辨识标签添加至操作指令内，标识标签包操作端的标识信息、响应赋值；查询所接收到的操作指令的数据结构内的是否存在响应赋值，若存在，则按照既定协议响应操作指令中的控制指令，并根据操作端标识反馈响应回执；若不存在，则记录该项操作指令形成介入日志，不响应该项操作指令。本发明基于控制指令的数据结构实现对外部指令的介入约束，使得外部指令的介入不仅存在技术上的障碍，还存在数据结构上的不匹配，失效介入的控制指令。
一种无人机外部指令介入约束方法装置

[发明专利]一种无人机智能飞行时备用策略的生成方法及装置-CN202210554207.8在审
发明人：安庆;陈西江;苏厚胜;饶浪;黄薇;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机智能飞行时备用策略的生成方法及装置，所述方法包括：获取历史飞行数据，筛选异常情况及对应的飞行策略进行关联，建立飞行策略数据库；获取飞行过程中的障碍数据与所述飞行策略数据库中的异常情况进行匹配，调用可实施的飞行策略；获取当前无人机的内部参数及外部影响参数，筛选上述飞行策略中的最优策略，并对该最优策略进行执行参数的优化，生成备用策略；记录所述无人机在应对产生所述障碍数据的异常飞行时的应用策略，将所述备用策略与实际执行的所述应用策略同步输出为飞行记录。
一种无人机智能飞行备用策略生成方法装置

[发明专利]一种多功能可控的水下取样装置-CN202210713520.1在审
发明人：安庆;邓谦;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能可控的水下取样装置，涉及海洋探测技术领域，包括下探杆和设置于下探杆端部的取样部，取样部包括取样腔，取样腔远离下探杆的一端设置有取样口，取样口外侧的两侧均设置有基准板，两块基准板的一端通过第一板连接，两块基准板的另一端通过第二板连接，取样腔内侧设置有感应器。本发明结构简单，一物多用，可以针对不同的用途设置不同的功能膜，从而达到探测水体实时压力或取样水体气液两相的目的，还可以自由在水下移动，从而进行实时的探测取样，适用于大深度的海底水下取样探测。
一种多功能可控水下取样装置

[发明专利]一种用于土地勘察用取样装置-CN202210591853.1在审
发明人：万炀璐;鲁维;钱入仓;朱奕蒙;贺良辉 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于土地勘察用取样装置，包括取样装置本体，所述取样装置本体包括支撑架，所述支撑架的底部焊接有底座，所述底座上开有斜孔，所述斜孔的内部安装有固定机构，所述固定机构之间呈错位安装，所述支撑架上开有固定槽，所述固定槽的内部安装有升降机构，所述升降机构的顶部安装有固定块。该一种用于土地勘察用取样装置后期在取样管取样完成后，将取样管向上拔出，拔出时固定管的一端旋转对进料口进行堵塞，后期在设备使用完成后将取样管向下移动对底部的锥形座进行推动，锥形座从转动管的底部漏出，便于将转动管内部残留的土壤进行快速的清理使用，从而便于下次的使用。
一种用于土地勘察取样装置

[发明专利]一种多功能水下取样工具-CN202210555222.4在审
发明人：安庆;陈西江;苏厚胜;饶浪;黄薇;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能水下取样工具，涉及海洋探测技术领域，包括取样杆、取样盘以及功能部，取样盘包括与取样杆固定连接的固定盘以及设置于固定盘上的活动盘，功能部包括设置于活动盘上的第一杆、第二杆、设置于第一杆端部的固定环和设置于第二杆端部的活动环，固定环与活动环同轴设置，固定环上设置有朝向活动环开口的取样腔，活动环上设置有用于与取样腔连通的通过孔，活动环外侧设置有啮合齿，第二杆端部上设置有用于与啮合齿啮合的驱动齿轮。本发明结构简单，可以多次多方向进行海水采样，有效提高水体取样数据精确度；更是可以随着水上船只的航行而运动，在运动中进行水体的取样，从而便于对洋流和海洋区域性数据进行采集分析。
一种多功能水下取样工具

[发明专利]一种多功能的深海无人探测器控制方法-CN202210563291.X在审
发明人：安庆;陈西江;苏厚胜;饶浪;黄薇;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能的深海无人探测器控制方法，涉及深海探测技术领域，包括以下步骤：无人探测器工作时解除主驱动器和辅驱动器锁定；主驱动器和辅驱动器进行工作带动无人探测器进行运行；在无人探测器转向角度过大时；解除功能件锁定；判断无人探测器速度是否过快；若是则功能件到前方辅助转向；反之则功能件分别到前方和后方辅助转向；当无人探测器到达指定目的点通过驱动轮运行或者锁定来辅助无人探测器悬停和着陆。本发明可以集防护、辅助位移以及辅助探测功能为一体，有效适应复杂的水下环境进行工作，确保可以针对各种水下洋流影响下的无人探测器运行状态进行辅助调整，保证无人探测器可以进行大深度长距离的精确位移，探测精确度高。
一种多功能深海无人探测器控制方法

[发明专利]一种无人机群宽域巡航的控制方法及装置-CN202210555154.1在审
发明人：安庆;陈西江;苏厚胜;饶浪;黄薇;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群宽域巡航的控制方法及装置，该方法包括建立主控机与分布机之间的通讯连接，为所述主控机制定宽域航线；根据所述宽域航线的宽度阈值预配置所述分布机的抗拒域的标准范围，多个所述分布机跟随所述主控机航行；在航行过程中基于各所述分布机的标准范围实时检测各所述分布机之间抗拒域的冲突类型：若抗拒域的冲突类型为离散型，则存在冲突的所述抗拒域中的所述分布机进行缩域跟随修正；若抗拒域的冲突类型为挤压型，则存在冲突的所述抗拒域中的所述分布机进行扩域跟随修正。本发明智能化控制机群进行覆盖性的数据采集、获取，降低了操作需求，有效提高作业效率。
一种无人机群巡航控制方法装置

[发明专利]一种探测雷达的底座转动控制方法-CN202210555313.8在审
发明人：安庆;陈西江;苏厚胜;饶浪;黄薇;高翠芬;钱入仓;叶玲 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种探测雷达的底座转动控制方法，涉及远程探测技术领域，包括以下步骤：获取雷达限位或者手动界定限位；在雷达限位范围内分割转动区间，设置区间点；获取雷达目标点两侧的两个区间点并记录；判断雷达底座转动经过第一区间点之后预定时间之内能否转动至第二区间点；若是则雷达转动至目的点，完成转动；反之则雷达底座反转至第一区间点，然后继续计时向第二区间点转动；在雷达进行探测时，根据探测目标位置，在第一区间点和第二区间点范围内自适应调节雷达底座位置。本发明有效弥补雷达探测时角度转动的误差，防止雷达在高速位移物体上的移动造成的转向遇阻，适用于各种情形下雷达不便于手动调节时的自动调节，确保探测精确度高。
一种探测雷达底座转动控制方法

[发明专利]一种适用于受限空间的多功能救援装置-CN202210300949.8在审
发明人：安庆;李雪燕;尧佳意;马晓天;钱入仓;丁津 -专利权人：武昌理工学院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于受限空间的多功能救援装置，涉及遥控机器人技术领域，包括主体、延伸杆、活动杆以及功能盘，主体上设置有控制器，活动杆与延伸杆垂直设置，且活动杆侧面设置有卡齿，延伸杆上设置有用于与卡齿啮合用以驱动活动杆移动的转动齿轮，功能盘远离活动杆的一侧设置有第一伸出柱和第二伸出柱，第一伸出柱的长度大于第二伸出柱，第一伸出柱端部设置有压力感应器，第二伸出柱为金属件且第二伸出柱电连接有电容感应芯片。本发明结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。
一种适用于受限空间多功能救援装置

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