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[发明专利]一种基于重建预训练的肺部医学图像分割方法-CN202211383092.7在审
发明人：张辉;陈天才;陈煜嵘;刘立柱;钟杭;袁小芳;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：一种基于重建预训练的肺部医学图像分割方法，包括：1、构建无标签的肺部医学图像预训练数据集、带标签的肺部医学图像训练样本集和测试样本集；2、构建预训练网络模型，将无标签的肺部医学图像预训练数据集的每张图像进行网格划分并打乱顺序，并利用其对预训练网络模型进行训练；3、构建分割‑重建网络模型，利用训练后的预训练网络模型的权重对分割‑重建网络模型进行参数初始化；4、将带标签的肺部医学图像数据集进行图像增强处理；对分割‑重建网络模型进行优化训练；5、对分割‑重建网络模型进行测试。本发明通过无监督的拼图重建预训练学习特征表示，结合迁移学习的思想，提高了模型的鲁棒性和泛化性，减少了模型训练时间。
一种基于重建训练肺部医学图像分割方法

[发明专利]一种无人机挂载的高精度多点水体采样装置及采样方法-CN202211425505.3在审
发明人：毛建旭;夏浩男;王耀南;张辉;陶梓铭;易俊飞;钟杭;刘彩苹;朱青;刘敏;莫洋 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明涉及水体采样技术领域，具体为一种无人机挂载的高精度多点水体采样装置及采样方法，装置包括：壳体、升降机构、采样机构、输送机构、存储机构、控制模块和位置探测机构；采样机构通过升降机构安装在壳体的左侧；存储机构安装在壳体的下部；输送机构的输入端伸入到采样机构的内侧，输出端与存储机构连通，用于将采样机构内采样的水体输送到存储机构内进行存储，位置探测机构安装在壳体的下部；控制模块安装在壳体的内侧，控制模块分别与升降机构、输送机构、位置探测机构电连接；本发明中的输送机构为电磁式，通过电磁式的输送机构，可稳定、准确、可靠的进行多次取样，并且能够自主释放并存储采样水体；同时本发明采样效率高、可拓展性强。
一种无人机高精度多点水体采样装置方法

[发明专利]一种驱动模块采用液冷散热的变频空调系统-CN202211388594.9在审
发明人：钟杭;莫培山;李浩锋;陈南庆 -专利权人：珠海三友环境技术有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： F25B13/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种驱动模块采用液冷散热的变频空调系统，包括变频压缩机、四通阀、外侧换热器、内部换热器、气液分离器、驱动散热器和冷媒流向自动导流组件，冷媒流向自动导流组件由第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀和第四单向阀相互串并联组成，第一单向阀的输入端与第四单向阀的输出端并联后连接于制冷模式下作为冷凝器的外侧换热器，外侧换热器输出的高压液态冷媒通过第一单向阀后进入驱动散热器；驱动散热器的输出端还连接有将高压液态冷媒变换为低压雾状冷媒的主路第一膨胀阀；通过冷媒流向自动导流组件自动导流，满足冷媒液管流经变频驱动电路模块的冷媒状态始终是冷凝后且节流前的冷媒，实现变频空调工作时驱动模块的自动液冷散热降温。
一种驱动模块采用散热变频空调系统

[发明专利]一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法-CN202211295356.3在审
发明人：王耀南;梁嘉诚;钟杭;陈彦杰;毛建旭;张辉 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法，包括构建与环境主动接触检测的空中作业机器人系统并进行动力学建模分析；设计额外弯矩估计器估计接触交互力/力矩；引入二阶弹簧‑质量‑阻尼模型建立理想接触力与空中作业机器人位置之间的动态关系，进而设计基于时变刚度系数的力跟踪阻抗控制策略，得出计算修正后的位置命令轨迹；根据修正后的位置命令轨迹、命令姿态、空中作业机器人的动力学模型和额外弯矩估计器设计空中作业机器人位姿控制率表达式，得到空中机器人位姿控制率；结合空中作业机器人系统中的转子转速与推力/转矩之间的转换表达式得到转子转速，以使空中作业机器人完成不确定环境下的主动接触检测任务。
一种不确定环境空中作业机器人主动接触检测控制方法

[发明专利]一种用于空调排气管选取配重块的计算方法-CN202210948402.9在审
发明人：钟杭;莫培山;李浩锋;丁飞;梁郁龙 -专利权人：珠海三友环境技术有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01H13/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于空调排气管选取配重块的计算方法，包括以下步骤：步骤S1，确定空调排气管是否存在共振及测得共振频率X；步骤S2，查询空调排气管的配重块初算重量Z值，根据空调排气管的配重块初算重量Z计算表格1，按照空调排气管共振频率X和空调排气管的管径Y，查询出空调排气管的配重块初算重量Z值；步骤S3、在已知空调机组最高运行频率Q、配重块初算重量Z值和空调排气管的共振频率X后，判断空调排气管的共振频率X处与表格1中A至G那个频率范围相对应，将空调最高运行频率Q、配重块初算重量Z值分别代入到对应的公式A至公式F中，按照重量修正公式进行计算，得出的值即为对应频率范围内空调排气管的配重块重量规格。
一种用于空调排气管选取配重计算方法

[发明专利]一种基于点云数据的三维目标检测方法-CN202210544771.1在审
发明人：张辉;车爱博;刘立柱;曹意宏;缪志强;钟杭;毛建旭;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云数据的三维目标检测方法，其主要由稀疏卷积模块提取三维点云的稀疏特征，再由空间语义特征提取模块分别提取检测对象的空间特征和语义特征，通过基于注意力机制的多尺度特征融合模块对空间特征和语义特征进行融合进而输出融合后的特征进行特征预测，最后通过多任务检测头预测模块输出最终的检测框。本方法提出的基于注意力机制的双特征融合模块对于解决遮挡程度高检测难度大的目标具有明显的检测精度方面的提升，大大提高了目标检测的准确性。
一种基于数据三维目标检测方法

[发明专利]基于人工神经网络的船舶分段制造迭代优化调度方法及系统-CN202210898457.3在审
发明人：刘理;何宇桥;王耀南;毛建旭;张辉;钟杭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工神经网络的船舶分段制造迭代优化调度方法及系统，根据船舶分段制造车间的状态特征值和约束条件建立船舶分段制造车间模型；获取船舶分段制造车间的历史生产计划，采用不同的调度规则枚举生产计划，建立排程经验回访池；构建并训练船舶分段制造迭代优化调度BP神经网络；根据船舶分段制造车间的状态特征值和优化目标权重，利用BP神经网络计算调度规则优先权重矩阵；根据调度规则优先权重矩阵执行调度规则，并将排程结果记录到排程经验回访池；随机抽取小批量经验样本对BP神经网络的参数进行更新。本发明排程效果好，能提高船舶分段制造过程中的生产效率和资源利用率。
基于人工神经网络船舶分段制造优化调度方法系统

[发明专利]基于深度学习的地铁站行人异常事件检测方法-CN201910613134.3有效
发明人：张辉;裴宇;李树涛;钟杭;刘理;邓广;李玲 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的地铁站行人异常事件检测方法，其采用深度学习中最先进的检测与追踪算法，可用于地铁站中行人异常的自动实时检测，描述行人的图片被制作成行人检测数据集并被送入到深度残差卷积神经网络中进行训练，获得行人检测模型，使用行人追踪算法Deepsort以检测结果作为输入，完成行人的追踪，通过对追踪结果进行进一步的处理，结合警戒线检测的结果，完成具体行人异常行为的检测与判断。本发明具有如下优点：检测精度高，速度达到15FPS，可以满足监控的实时性要求。
基于深度学习地铁行人异常事件检测方法

[实用新型]喷雾机械臂及其应用的消毒机器人-CN202221700704.6有效
发明人：张辉;汪湘川;王耀南;钟杭;周浒 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷雾机械臂及其应用的消毒机器人，喷雾机械臂包括若干连杆以及连接在连杆之间的关节部，所述关节部设有至少一个关节执行器，实现其相连连杆的旋转自由度；用于关节执行器电连接的线缆布置在连杆和关节部内部，所述连杆和关节部的内部设有容纳线缆的线缆通道，所述线缆通道延伸至连杆或关节部对接的端面上形成线缆活动槽，相邻连杆和关节部上的线缆活动槽在连杆转动角度范围内始终具有重合区域；沿机械臂外部设有柔性的喷雾管，所述喷雾管一端与雾化系统连接，另一端延伸至机械臂末端形成喷雾口。本实用新型提供的消毒机器人通过的喷雾机械臂的执行机构解决了消毒范围受限的问题，提高了机器人消毒的效率和效果。
喷雾机械及其应用消毒机器人

[发明专利]负压控制方法、空气处理设备及生物安全防护三级实验室-CN202110102156.0有效
发明人：陈必奎;何建发;钟杭;黄嘉希 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B01L1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种负压控制方法、空气处理设备及生物安全防护三级实验室，负压控制方法包括：控制进风风机转速n，将进风静压P调整到目标进风静压P’；根据实测进风风量Q与目标进风风量Q’的差值ΔQ＝Q‑Q’，调节排风风机的转速N；根据实测进风静压P与目标进风静压P’的差值ΔP＝P‑P’，调节进风风机的转速n；直至ΔQ＝0，ΔP＝0，控制排风风机、进风风机按照当前转速不变。本公开的负压控制方法，能够通过交替循环调整空气处理设备的进风风量和排风风量的大小，保持实验舱其他参数不变，且负压波动维持在允许范围内的条件下，实现实验舱内负压的精准调整。
控制方法空气处理设备生物安全防护三级实验室

[发明专利]一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统-CN202210737397.7在审
发明人：缪志强;王传成;王耀南;刘慧明;陈振航;钟杭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
一种基于 slam 技术船舶进出三维场景重建展示系统

[实用新型]室内智能消杀机器人-CN202221356706.8有效
发明人：张辉;徐涛;王耀南;钟杭;刘理 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内智能消杀机器人，包括轮式移动平台和伸缩紫外灯；机器人的机体设置在轮式移动平台上，在机体侧面设有用于紫外灯伸出和收回的通道；所述伸缩紫外灯通过机架安装在机器人的机体内部，所述机架上设有通过伸缩伺服电机驱动的凸轮机构，所述伸缩紫外灯的灯座与凸轮机构的往复运动输出端连接，所述伸缩伺服电机以及伸缩紫外灯的灯光控制模块与机器人的控制系统通信连接。本实用新型具备消毒液喷洒消毒、紫外线照射杀菌、人机交互、红外测温、人像识别、智能避障、防跌落、自主移动等多重功能，可代替传统人工消毒，其智能化程度高、易操作、消毒效果好，可在疫情防控工作中广泛推广应用。
室内智能杀机

[发明专利]一种公路隧道病害集成检测车-CN202210383239.6在审
发明人：周应新;谢雄耀;张辉;周建庭;钱正富;杨建喜;汪永林;曾维成;周彪;钟杭;刘理;唐忠林;刘志义;梁小波;王东 -专利权人：云南武易高速公路有限公司;同济大学;云南楚姚高速公路有限公司;湖南大学;重庆交通大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明的一种公路隧道病害集成检测车，其通过设置前检测部和后检测部，使得该检测车能够通过剪叉机构实现在隧道内的行进，而且由于在前检测部和后检测部上均设置了不相互重叠的检测组件，使得本检测车的检测更加全面，同时，检测组件由于设置了软笔头和硬笔头从而使得该检测组件能够同时检测出裂缝和凸起并且做出不同的记录，更进一步的，在检测出裂缝后还可以通过浆液修补组件进行裂缝修补，进一步提高了设备的智能化，同时，在检测车上设置了扫描仪结构，将纸质的记录纸转换为可远程发送和电脑操作的数据格式，进一步提高了检测车的智能性。
一种公路隧道病害集成检测

[外观设计]户式空调水力模块-CN202230221143.0有效
发明人：马彩霞;钟杭 -专利权人：珠海三友环境技术有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： 23-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：户式空调水力模块。2.本外观设计产品的用途：用于空调系统温度调节,其中包括全屋冷暖辐射、风机盘管供水水温调节，地暖水温调节和生活热水温度调节的运用。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
空调水力模块

[发明专利]基于多模态与对抗学习的多任务目标检测识别方法及装置-CN202210534762.4在审
发明人：张辉;吴刘宸;钟杭;曹意宏;王耀南;刘理;毛建旭;冯冰玉 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态多任务对抗学习的目标检测识别方法及装置，该方法将整个模型分成了特征提取阶段、区域提案阶段和多任务目标检测阶段三个部分。在特征提取阶段，采用多模态特征融合的方法，对输入数据的RGB图像和语义图像进行特征提取，使模型对于图像中目标的位置信息更加敏感，同时还增强了目标语义信息的提取；区域提案阶段用以生成随机窗口和提案框作为下阶段的输入；在多任务目标检测阶段中，采用多任务学习的方法，通过联合训练三个辅助任务来提高主任务的检测精度。对于目标检测网络，引入了对抗学习的思想，加入两个对抗式生成网络，用来生成多样式样本，提高模型的鲁棒性。
基于多模态对抗学习任务目标检测识别方法装置