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[发明专利]基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法-CN202111004854.3有效
发明人：黄锦熙;金彬龙;郭冕;单子豪 -专利权人：杭州视光半导体科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法，主要解决根据常规的激光雷达无法做到自定义线数扫描、自定义时间扫描的问题，其实现步骤包括：根据FMCW固态扫描激光雷达获取历史信息，包括点云的位置信息和径向速度信息；获取ROI区域作为雷达下一帧扫描点阵；针对需要环境信息的场景，进行环境补充优化；将获取的点阵信息传输给雷达，雷达根据点阵调整扫描策略。本发明基于FMCW固态扫描激光雷达并利用该类激光雷达可控制其扫描区域的特点，实现由上层到底层的直接控制，达到自定义线数扫描与自定义时间扫描的功能，可用于智慧安防、智慧城市、无人驾驶和辅助驾驶等领域。
基于 fmcw 固态扫描激光雷达感兴趣区域方法

[发明专利]FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法-CN202210254272.9在审
发明人：钟锴;周武平;郭冕;金彬龙;李佳杰;汪小知 -专利权人：浙江大学;杭州视光半导体科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法。方法步骤包括：通过FMCW激光雷达获取物体的当前帧的点云集；通过扫描点及所有周围点的位置与径向速度计算扫描点的归一化速度；通过RANSAC算法随机多次采样提取点云集中的静止点，由所有静止点构成静止点云集；估计FMCW激光雷达自身速度；聚类运动物体，并估计运动物体的速度。本发明大大简化了运动物体检测复杂度，提高了运动物体检测精度；本发明根据单帧数据，通过粗略估计和精确估计的方法估计雷达自身速度和运动物体速度，符合不同场景的需求。
fmcw 激光雷达随机采样提取静止速度估计方法

[发明专利]基于FMCW激光雷达的运动物体速度检测方法-CN202111003453.6在审
发明人：黄锦熙;金彬龙;郭冕;单子豪 -专利权人：杭州视光半导体科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动物体速度检测方法，主要解决现有的常规激光雷达目标速度无法单帧检测、检测精度不高的问题，其实现步骤包括：根据FMCW激光雷达获取当前帧点云信息，包括点云的位置信息和径向速度信息；处理该帧点云信息，区分出该帧信息下的静止点和运动点，区分方式包括：通过自身速度过滤掉静止点从而对运动点做聚类，以及直接基于速度连续性对运动点和静止点做聚类；利用运动物体速度估计方法对运动点云做速度估计。本发明基于FMCW激光雷达并利用该类激光雷达可获取扫描点径向速度的特点，实现单帧对运动物体速度的高精度检测，可用于智慧安防、智慧城市、无人驾驶和辅助驾驶等领域。
基于 fmcw 激光雷达运动物体速度检测方法