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[发明专利]一种基于群等变的鸟瞰图目标方向预测方法及装置-CN202310484054.9有效
发明人： 郭杰龙;魏宪;刘宏纬;俞辉;邵东恒;张剑锋;李杰;汤璇 -专利权人：泉州装备制造研究所;闽都创新实验室
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：一种基于群等变的鸟瞰图目标方向预测方法，根据群等变的思想设计了可嵌入式的群等变网络，嵌入现有的鸟瞰图目标方向预测的管道网络；其中，群等变网络将图像特征迁移到群上，使其具有群的性质，并设计了一个群卷积层直接在群上进行卷积操作，充分提取旋转等变特征；对基于群等变网络的鸟瞰图目标方向预测模型利用数据集进行训练，得到具有旋转等变性的目标方向预测模型，能够在场景旋转的情况下降低平均方向预测误差。
一种基于鸟瞰图目标方向预测方法装置

[发明专利]一种可充电电池健康状态预测方法-CN202310331090.1有效
发明人： 郭杰龙;俞辉;刘承杰;魏宪;邵东恒;张剑锋;李杰;汤璇 -专利权人：泉州装备制造研究所;闽都创新实验室
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：一种可充电电池健康状态预测方法，属于电池健康状态管理技术领域，通过获取对电池的充放电过程测量数据及健康状态，采用图神经网络和循环神经网络构建图卷积循环神经网络层，其中图神经网络模块处理提取出测量信号之间的物理关系特征，循环神经网络提取时间序列中的时间特征，建立数据与健康状态之间的映射关系，从而达到预测健康状态的目的。本公开能够对可充电电池的健康状态进行预测，实现对可充电电池的寿命预测和管理，为用电设备和用电系统的安全管理提供支撑。
一种充电电池健康状态预测方法

[发明专利]一种融合全局及局部算法的路径规划方法及装置-CN202210384849.8有效
发明人： 郭杰龙;俞辉;陈霞;魏宪;张剑锋;邵东恒;李杰;兰海 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种融合全局及局部算法的路径规划方法及装置，方法包括如下步骤：步骤S1：设置障碍物位置、起始节点S和目标节点G；步骤S2：进行全局路径规划，得到路径点集合closelist；步骤S3：判断路径点集合closelist中相邻的三点是否共线，最终形成关键点集合keylist；步骤S4：判断关键点集合keylist中，Ki与Ki+2的连线是否与障碍物相交，最终形成优化路径集合lastlist；步骤S5：将优化路径集合lastlist中的路径点作为局部路径规划的子目标，进行轨迹预测得到多个运动轨迹，利用评估函数选择最优的运动轨迹，并将该运动轨迹所对应的采样速度作为机器人下一时刻的速度。本发明的路径平滑且无冗余节点，提升效率，且在完成动态避障的同时还有方向性地快速逼近终点，兼具速度与安全性。
一种融合全局局部算法路径规划方法装置

[发明专利]一种锂电池单体电压差预测方法及装置-CN202210289564.6有效
发明人：俞辉;郭杰龙;罗鹏;魏宪;邵东恒;张剑锋;李杰;兰海 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供一种锂电池单体电压差预测方法，包括如下步骤：S1、确定样本集；S2、进行数据填补；S3、拟定多个归一化区间，各归一化区间的长度逐渐缩小，得到样本集中的第i类数据中数据xi相对于第j个归一化区间的归一化值x′i；S4、样本集中的各类数据均进行对应于各归一化区间的归一化后，得到多个数据集，构建PSO‑BP神经网络，将各数据集均划分为训练集和测试集，并利用测试集分析训练后的PSO‑BP神经网络的精度，选择精度最高的数据集所对应的归一化区间，作为最终归一化区间，并选择经该最终归一化区间所对应的PSO‑BP神经网络作为预测模型。本发明选择多个归一化区间中精度最高的归一化区间，并利用PSO‑BP神经网络进行预测，预测精度高。
一种锂电池单体电压预测方法装置

[发明专利]一种车用尿素制备用混合装置-CN202310154238.9在审
发明人：李西银;张林峰;宋小虎;王彬;于大光;陈建林;代强;郭杰龙 -专利权人：安徽晋煤中能化工股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B01F35/92 文献下载
摘要：本发明涉及化工混合设备技术领域，具体公开了一种车用尿素制备用混合装置，包括支撑座和混合罐，所述混合罐立式固定在支撑座的安装槽中，所述支撑座中开设有与混合罐下端相贴合的环形空腔，混合罐的上端中心处转动连接有塞柱，混合罐上设置有实现塞柱旋转的驱动组件，混合罐中设置有蛇形换热管，蛇形换热管的两端均穿过塞柱设置，位于所述塞柱的正上方固定设置有圆筒体，所述圆筒体的下端开口密封转动连接有圆板；本发明公开的混合装置一方面具有较好的搅拌功能，二方面具有更好的加热效果，有效提高了车用尿素的混合效率，而且还使得所有不同液位深度的混合液温度保持相同，进而保障了最终得到的车用尿素的产品质量。
一种尿素制备混合装置

[发明专利]一种室外3D目标检测方法及系统-CN202310093685.8在审
发明人： 郭杰龙;魏宪;俞辉;邵东恒;张剑锋;李杰 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请提供了一种室外3D目标检测方法及系统，其中方法包括：获取室外目标场景中特定3D目标的点云数据，将多帧的点云数据通过数据编码转换成伪图像；在伪图像中进行等变特征提取，得到等变特征；基于等变特征，利用以中心为基准的检测器进行回归预测，得到最终的3D目标检测结果。本申请基于群等变理论，设计了一种新颖的骨干网络—等变特征提取骨干网络，该骨干网络利用等变卷积能够捕获局部区域4个方向下的特征，可以更好提取物体朝向特征信息。除此之外，本申请还提出了一种基于等变卷积的3D目标检测方法，不仅具有更优的朝向预测，且漏检误检情况更少，比其他先进方法的性能更优。
一种室外目标检测方法系统

[发明专利]基于边特征更新聚合注意力机制的量子化学性质计算方法-CN202310119793.8有效
发明人：魏宪;俞辉;郭杰龙;兰海;郐一鸣;李杰;张剑锋;邵东恒 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边特征更新聚合注意力机制的量子化学性质计算方法，属于量子化学计算领域，包括以下步骤：构建图注意力机制和消息传递函数改进消息传递神经网络模型，改进后的消息传递神经网络模型包括特征嵌入模块、NEAA交互模块、边特征更新模块和输出模块；构建分子表示图，基于特征嵌入模块获取分子表示图中分子的节点特征和边特征，将节点特征和边特征输入到NEAA交互模块和边特征更新模块进行若干次消息传递和特征更新，获得更新后的节点特征和边特征并基于输出模块进行处理，输出分子的量子化学性质。本发明可以提高计算精度，在小数据集上也具有更好的泛化能力，证明了注意力机制在结合机器学习和计算化学上的可行性。
基于特征更新聚合注意力机制量子化学性质计算方法

[发明专利]一种三维点云探测中的目标区域检测方法-CN202211629954.X在审
发明人： 郭杰龙;魏宪;俞辉;雷嘉铭;李杰;邵东恒;张剑锋;李朝 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维点云探测中的目标区域检测方法，包括：构建Padar‑RPN三维目标检测模型；采集激光雷达点云和毫米波雷达点云，输入所述Padar‑RPN三维目标检测模型中，输出预测框，完成目标检测。本发明的Radar‑RPN可以大大降低建议的数量，并帮助模型的收敛，且在需要较少的回归迭代的同时实现具有竞争力的精度。
一种三维探测中的目标区域检测方法

[发明专利]一种基于流形匹配的鸟瞰图目标检测方法-CN202310484058.7在审
发明人： 郭杰龙;魏宪;林英杰;俞辉;邵东恒;张剑锋;李杰 -专利权人：泉州装备制造研究所;闽都创新实验室
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：一种基于流形匹配网络的鸟瞰图目标检测方法，利用流形匹配的思想，设计了一个可嵌入式的流形匹配网络，嵌入现有鸟瞰图目标检测的管道网络；其中，流形匹配网络将图像与点云等多种传感器数据匹配在同一流形周围，并做两种数据的融合，更好地对齐不同传感器数据之间的空间和几何信息，减少了信息的冗余和重复，提高了目标检测的准确率和鲁棒性。
一种基于流形匹配鸟瞰图目标检测方法

[发明专利]一种基于视觉伺服的自动超声检查系统-CN202110187761.2有效
发明人：孔祥清;孙威振;孙伟;姚静;敬雷;郭杰龙 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）;东南大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉伺服的自动超声检查系统，该系统硬件部分包括轻量型六轴机械臂，超声探头，3D结构光相机，耦合剂涂抹装置，音箱和机械臂关节距离传感器；该系统软件模块部分包括基于CT数据的患者表面点云提取模块，点云配准模块，力觉控制模块，目标跟踪模块，质量评估模块和轨迹规划模块。本发明可应用于代替超声科医生执行体检筛查和部分疾病的诊断任务，其不仅可以代替医生执行简单的超声体检任务，缓解医生的工作压力。同时还可以让医疗资源(特别是严重缺乏熟练超声科医生的地区)匮乏的地区享受到基础的超声检查服务。
一种基于视觉伺服自动超声检查系统

[发明专利]一种融合全局算法和局部算法的路径规划方法及系统-CN202310107361.5有效
发明人： 郭杰龙;魏宪;俞辉;陈霞;李杰;邵东恒;张剑锋;罗鹏 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种融合全局算法和局部算法的路径规划方法及系统，其中方法包括：基于A‑star算法进行初步路径规划，得到基础路线；对基础路线进行优化，得到改进后算法；在改进后算法中融合动态窗口法，得到最终算法；利用最终算法来对机器人路径进行规划。本申请在A‑star算法的基础上，增加动态加权系数、子节点选择和二次规划，提高了规划效率，增加了路径平滑度，使规划轨迹在确保安全的前提下更贴近全局最优。本申请增加动、静态障碍物子函数，可通过调节子函数的权重大小，减少静态障碍物对轨迹规划的影响，增强移动机器人对动态障碍物的避障灵敏度。
一种融合全局算法局部路径规划方法系统

[发明专利]一种双氧水生产工艺中废水处理装置-CN202310154237.4在审
发明人：李西银;张林峰;宋小虎;王彬;于大光;陈建林;代强;郭杰龙 -专利权人：安徽晋煤中能化工股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及废水处理技术领域，具体公开了一种双氧水生产工艺中废水处理装置；包括通过输液泵、管路依次连接的过滤单元、离子树脂处理单元和净水收集箱，离子树脂处理单元包括阳离子树脂处理装置和阴离子树脂处理装置，阳离子树脂处理装置和阴离子树脂处理装置均包括上进水箱、下集水箱和树脂过滤筒，树脂过滤筒转动设置在上进水箱下端的弧形通口与下集水箱上端的弧形滑座之间；本废水处理装置能够将双氧水生产工艺中产生的废水进行有效净化处理，使得最终处理后的废水能够完全达到排放标准以及满足回用标准，而且能够在需要更换离子交换树脂时将其快速旋转，从而实现了离子交换树脂无缝切换的效果，实现了对废水的连续、无间断式处理。
一种双氧水生产工艺废水处理装置

[发明专利]一种用于超声图像采集教学任务的辅助系统-CN202110187860.0有效
发明人：孔祥清;孙威振;孙伟;姚静;敬雷;郭杰龙 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）;东南大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超声图像采集教学任务的辅助系统，其包括特征提取模块、快速清晰度评估模块、像素级清晰度评估模块和像素清晰度可视化模块，其中特征提取模块用于提取超声图像的区域梯度特征，将图像建模成二维Ising点阵模型；快速清晰度评估模块用于将当前超声图像的清晰度进行快速量化；像素级清晰度评估模块用于计算当前超声图像每个像素的清晰度；像素清晰度可视化模块用于输出当前图像像素的清晰度值。本发明可以实时显示在超声图像中的某个位置，从而给医生提供实时参考；并且对于超声图像像素清晰度的可视化可以在进行采集超声图像教学任务时给老师和学生提供很大的帮助。
一种用于超声图像采集教学任务辅助系统

[发明专利]一种基于多级联递进卷积结构的图像去雨方法及系统-CN202310053373.4在审
发明人：魏宪;郭杰龙;俞辉;李杰;张剑锋;邵东恒 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多级联递进卷积结构的图像去雨方法及系统，其中，方法包括以下步骤：获取雨天环境图像数据集，并基于雨天环境图像数据集对多级联递进卷积算子进行训练优化，得到优化后多级联递进卷积算子；基于优化后多级联递进卷积算子，构建多级联递进卷积算子模块；基于多级联递进卷积算子模块构建渐进循环去雨网络；采集待处理图像，基于渐进循环去雨网络对待处理图像进行处理，得到处理后图像。本申请能够在少量增加参数量的情况下有效地扩大卷积层的感受野，提升了对图像细节特征提取能力与全局特征分析能力；能够更细致地捕捉到不同大小形状的雨痕或雨纹，对其进行剔除且能有效地保留原无雨图片的背景细节，有广泛的应用前景。
一种基于多级递进卷积结构图像方法系统

[发明专利]一种小样本图像分类方法-CN202310107038.8有效
发明人： 郭杰龙;魏宪;王彬;俞辉;邵东恒;张剑锋;李杰 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种小样本图像分类方法，包括，基于储备池构建小样本学习模型，其中所述小样本学习模型包括特征提取模块、基于储备池的特征增强模块及分类器；获取自动驾驶过程中的小样本数据集，通过小样本数据对小样本学习模型进行训练、测试及验证，生成优化模型，获取自动驾驶过程中的实测小样本图像，通过优化模型对实测小样本图像进行分类，得到分类结果以实现自动驾驶过程中的小样本图像分类。
一种样本图像分类方法

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