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[发明专利]冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法-CN202111576809.5有效
发明人：郭洪艳;孙义;戴启坤;郭景征;刘俊;赵旭;王菲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法，根据冰雪环境下车辆轮胎力不满足线性关系，建立冰雪环境下仿射形式的非线性车辆系统模型，基于此模型，采用反馈线性化的方法对复杂的非线性车辆系统模型进行线性化处理，得到较简单的线性系统模型和虚拟控制输入；根据得到的简单线性车辆系统模型，使用线性二次型调节器的设计方法设计路径跟踪控制器，保证系统稳定性和目标的最优性，实现无人驾驶车辆路径跟踪。
冰雪环境基于反馈线性化 lqr 车辆路径跟踪方法

[发明专利]一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法-CN202211461509.7在审
发明人：郭洪艳;谭中秋;刘俊;郭景征;赵旭;刘嫣然 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法，首先建立轮胎非线性的车辆稳定性控制模型；然后采集样本数据并进行核特征的构建；然后建立基于核的近似动态规划学习规则；最后求解迭代得到最优控制量作用到智能车上；本方法能够采用核函数作为基函数实现更好的非线性映射关系，采用近似线性相关分析实现核方法的稀疏化，得到核词典，能够利用基于核函数的带有遗忘因子递归最小二乘和时序差分算法来进行控制器和评价器权重迭代更新，具有自适应学习的能力，本方法可以实现车辆模型与车辆数据的融合，防止过度依赖数据和模型的精准，可以更好的对车辆横摆角速度跟踪控制来实现对车辆的稳定性控制。
一种基于近似动态规划车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法-CN202211163115.3在审
发明人：郭洪艳;于文雅;戴启坤;刘俊;孟庆瑜;郭景征 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
一种冰雪环境虚拟行车权重滚动优化决策方法

[发明专利]一种智能车辆可控能力等级预测方法-CN202210510967.9在审
发明人：郭洪艳;王连冰;赵旭;刘俊;戴启坤;郭景征;孟庆瑜;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆可控能力等级预测方法，首先通过安装在智能车辆的视觉传感器识别智能车辆前方30米至50米范围的路面类型，根据前方30米至50米范围的路面类型对应的路面附着系数范围得到路面峰值附着系数；根据智能车辆实时采集到的车辆动力学响应信息，通过扩展卡尔曼滤波算法估计当前车辆所在位置的路面利用附着系数；然后采用时空同步方法将路面峰值附着系数和路面利用附着系数进行时空对齐；最后通过轮胎模型分别计算得到最大轮胎力和当前轮胎力，根据轮胎力的余量预测智能车辆的可控能力等级。
一种智能车辆可控能力等级预测方法

[发明专利]基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法-CN202111595753.8在审
发明人：郭洪艳;郭景征;赵旭;孙义;时婉晴;刘俊;范泽川;许芳;王菲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法，首先分析了混合编队的数学模型结构，然后通过数据驱动方式建立由数据构造的模型预测器，最后通过结合滚动优化控制与空间辨识方法完成控制器设计并作用于智能车辆；本发明通过收集行驶中车辆的输入输出信息构建车辆编队模型，避免了由机理建模引起的模型偏差，从而提高了控制的准确性，保证了车辆编队过程中的安全性；本方法在控制器的设计中包含了前馈控制，因此可以有效避免由干扰引起的队列不稳定的情况；在控制目标中，通过引入控制量较小的控制目标，从而保证了车辆编队过程中的舒适性。
基于数据驱动混合车辆编队滚动优化控制方法

[发明专利]一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法-CN202110684077.5有效
发明人：郭洪艳;赵旭;刘惠;刘俊;郭景征;孟庆瑜;刘畅;戴启坤;王连冰;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
一种基于时空同步信息融合路面附着系数估计方法

[发明专利]一种冰雪车辙路况的车辆稳定性分析方法-CN202110353005.2有效
发明人：郭洪艳;赵旭;刘畅;郭景征;孟庆瑜;刘惠;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪车辙路况的车辆稳定性分析方法，通过建立冰雪环境下道路中线左右两侧形成两条冰雪车辙模型，根据车辆在道路的位置的不同，车轮处于冰雪车辙内轮胎所受侧向力分析，建立车辆在冰雪车辙路况下运动学和动力学模型，以此为基础分析车辆在冰雪车辙路况下的稳定性，因为建立的能够描述冰雪车辙参数与车辆位置关系冰雪车辙模型以及分析了车辆在冰雪车辙路况下的受力分析和车辆运动学关系，所以能够建立反映车辆行驶在冰雪车辙路况下稳定性的动力学模型，因为分析了冰雪车辙路况下车辆系统的状态空间方程的特征根在复平面的位置和运动趋势，因此能够分析和判断车辆在冰雪车辙路况下的稳定性。
一种冰雪车辙路况车辆稳定性分析方法

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