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[发明专利]上位机动态库和配置文件管理方法、上位机及存储介质-CN202310952571.4在审
发明人：马群;张浩;李睿;白朝阳;许莉涛;郭喜彬;郭凯瑞;田雨佳;张逾良;徐卫东;司建龙 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提供了一种上位机动态库和配置文件管理方法、上位机及存储介质，首先读取配置文件的当前描述信息和动态库中各个插件的插件信息；接着将插件信息对应的每一个插件，依次与配置文件的当前描述信息进行匹配；然后在配置文件中任一插件的当前描述信息未在动态库中得到匹配时，在显示界面上弹出报警信息，指示用户安装任一当前描述信息对应的插件。通过在编辑器中添加动态库与配置文件的匹配步骤，在出现不匹配时指示用户安装相应的插件，从而避免故障的发生，保证上位机的运行。
上位机动配置文件管理方法存储介质

[发明专利]基准处理方法、装置、电源模块及存储介质-CN202310398804.0在审
发明人：张浩;马群;徐卫东;张逾良;李睿;郭喜彬;郭禹 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明适用于电源控制技术领域，提供了一种基准处理方法、装置、电源模块及存储介质，该方法包括：获取电源模块的当前运行参数；遍历预设的结构体缓存区中的所有结构体，对于每一个结构体，根据当前运行参数和该结构体中的基准信息，确定一个最终基准值；其中，结构体缓存区中包括多个结构体，每个结构体注册一种基准的基准信息；将每种基准的最终基准值存储到对应结构体中，以使电源模块根据每种基准的最终基准值进行闭环控制。本发明能够有序处理电源模块的各个基准的基准值，增强代码复用性。
基准处理方法装置电源模块存储介质

[发明专利]一种具有楔形永磁体的可变结构磁通切换电机-CN202310229412.1在审
发明人：张淦;张志恒;邹志翔;郭喜彬;杨玉凯;花为;徐小涵 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H02K1/276 文献下载
摘要：本发明公开一种具有楔形永磁体的可变结构磁通切换电机，属于电机技术领域；一种具有楔形永磁体的可变结构磁通切换电机，包括转子，所述转子外侧设置多个呈周向均匀分布的模块化定子铁芯，所述模块化定子铁芯与所述转子之间形成定转子间气隙；相邻两个所述模块化定子铁芯之间形成一个梯形安装槽，每个所述梯形安装槽内安装有一个楔形永磁体，所述楔形永磁体能够沿着所述转子的轴向或者径向移动，并改变所述楔形永磁体与所述模块化定子铁芯之间的间隙，从而起到了调节电机励磁磁场/气磁磁场的效果。
一种具有楔形永磁体可变结构切换电机

[发明专利]一种模块化复合电机组件-CN202110655118.8有效
发明人： 郭喜彬;于志远;赵守军;左哲清;徐强 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化复合电机组件，电机定子、转子、制动器的定子、动子；制动器的定子固定在电机定子铁心的内圈端部，位置传感器安装在电机定子内圈端部的槽内，非通电情况下，制动器的动子向远离制动器定子的方向线性运动，直至与电机转子轴肩外圆接触并产生摩擦，实现电机掉电自抱轴制动功能；通电情况下，制动器的动子向制动器定子的方向线性运动直至吸合，制动器的动子与电机转子轴肩不接触保障电机正常运转，位置传感器产生感应电流及电压，利用该电压信号确定电机的位置信号。
一种模块化复合电机组件

[发明专利]电压下跌调节方法-CN202211338429.2在审
发明人：马群;张浩;郭禹;郭凯瑞;刘仔行;牛江涛;李睿;宋鑫;郭喜彬;李世龙;宾文武;司建龙 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电压下跌调节方法。该方法包括：获取当前的PI输出值以及当前的输出电压，并根据当前的输出电压和电压基准值，计算得到当前电压误差；获取当前的间隔变量值；若当前电压误差大于电压误差阈值，且当前的间隔变量值小于或等于第一预设值，基于PI输出值，进行电压放大处理操作，得到第一电压误差，并进行PI调节，得到新的PI输出值以及新的输出电压；将新的输出电压作为当前的输出电压，重新计算当前电压误差并执行后续步骤，直到当前电压误差小于或等于电压误差阈值，或当前的间隔变量值大于第一预设值，将当前对应的电压误差进行PI调节。本发明能够快速提升输出电压，以调整被控电路的动态性能，提高反应速度，提高稳定性。
电压下跌调节方法

[发明专利]一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置及方法-CN202211321258.2在审
发明人：杨玉凯;郭喜彬;朱婉婉;宋洪舟;左哲清;于志远 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
一种多极永磁电机转矩测量装置方法

[发明专利]一种高功率密度双定子永磁同步电机优化设计方法-CN202211477839.5在审
发明人：郭丽艳;张振;史婷娜;郭喜彬;杨玉凯;于志远 -专利权人：浙江大学先进电气装备创新中心;北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02K1/278 文献下载
摘要：本发明公开了一种高功率密度双定子永磁同步电机优化设计方法。方法包括：确定双定子永磁同步电机的定子外径和转子的内外两层转子磁路拓扑结构；在不同的极弧系数和外电机的定子裂比下，根据电机平均转矩、转矩波动以及电机效率确定最终的极弧系数和外电机的定子裂比；保持永磁体总的用量不变，改变转子上的N和S磁极的极弧系数比值。在不同的极弧系数比值下，根据齿槽转矩、转矩波动和电机平均转矩的变化量确定最终的极弧系数比值，最终获得高功率密度双定子永磁同步电机。本发明对双定子永磁同步电机进行了优化设计，使用优化后的磁极结构能够在保持较高功率密度的同时降低电机的转矩波动，有效提升了电机运行的平稳性。
一种功率密度定子永磁同步电机优化设计方法

[发明专利]电压过冲调节方法、电子设备及存储介质-CN202211339050.3在审
发明人：张浩;马群;牛江涛;刘仔行;李睿;宋鑫;郭禹;郭喜彬;李世龙;宾文武;司建龙 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05F1/625 文献下载
摘要：本发明提供一种电压过冲调节方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取被控电路当前的输出电压，并根据当前的输出电压以及电压基准值，计算当前电压误差；获取当前的间隔变量值；若当前电压误差大于电压误差阈值，且当前的间隔变量值小于或等于第一预设值时，对当前电压误差进行电压放大处理操作，得到第一电压误差，对第一电压误差进行PI调节，得到调整后的输出电压；将调整后的输出电压作为当前的输出电压，重新计算当前电压误差并执行后续步骤，直到当前电压误差小于或等于电压误差阈值，或当前的间隔变量值大于第一预设值时，将当前对应的电压误差进行PI调节后输出电压。本发明能够快速降低被控电路的输出电压，快速缓解电压过冲现象。
电压调节方法电子设备存储介质

[发明专利]一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构-CN202211160078.0在审
发明人：宋洪舟;于志远;蒋孟龙;郭喜彬;杨玉凯 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞/卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。
一种超短机械故障恢复机电伺服机构

[发明专利]LLC谐振变换器的控制方法、装置及电子设备-CN202211326256.2在审
发明人：马群;张浩;宋鑫;李睿;郭凯瑞;刘仔行;郭禹;牛江涛;郭喜彬;李世龙;宾文武;司建龙 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明适用于电子电路技术领域，提供了一种LLC谐振变换器的控制方法、装置及电子设备，该方法包括：若当前控制周期需由电压环切换为电流环，则将上一控制周期的电流环PI输出更新为上一控制周期的电压环PI输出；若当前控制周期需由电流环切换为电压环，则将上一控制周期的电压环PI输出更新为上一控制周期的电流环PI输出；从当前控制周期的电压环PI输出和电流环PI输出中选择较小的值对LLC谐振变换器进行控制。本发明能够实现LLC谐振变换器控制环路的平滑切换，提高系统稳定性。
llc 谐振变换器控制方法装置电子设备

[发明专利]一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法-CN202210248880.9在审
发明人：张俊宁;吕博瀚;李晓琪;郭喜彬;李鹏飞 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上。运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令。本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。
一种机械灵巧融合系统运动控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的在线自学习多关节运动规划方法-CN201910198188.8有效
发明人：郭雅静;朱晓荣;赵青;陈靓;郭喜彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的在线自学习多关节运动规划方法，利用神经网络的全局最佳逼近性能，实现非线性复杂路径的实时自学习和控制。由于多关节同步进行轨迹规划控制，其与时间呈复杂的非线性关系，本发明通过建立各个关节位置的时间相关序列的神经网络模型，实现多关节的在线自学习，用于智能机械臂的实时控制，大大降低了数值求解的难度，提高运算效率，且具有实时性自学习能力。
一种基于神经网络在线自学习关节运动规划方法

[发明专利]一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人-CN201910332513.5有效
发明人：远桂方;郑继贵;郭喜彬;陈靓;李鹏飞;赵青 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。
一种量化腰椎辅助康复骨骼机器人

[发明专利]一种通信接口的虚拟调度算法-CN202011378204.0在审
发明人：司建龙;赵劲;白亚辉;白垚;马钊;沙怀时;吕丰;张琳青;张浩;马群;王洋;李睿;郭喜彬;吴彦 -专利权人：石家庄通合电子科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信接口的虚拟调度算法，属于通信领域，其在逻辑应用层与硬件驱动层之前，设有虚拟通信层，该虚拟通信层设置有通信接口的虚拟调度算法，用于统一协调应用层对硬件资源的冲突访问，该虚拟通信层收集各应用层的调用请求，并根据预定的策略对通信接口发起调用请求。借助上述技术方案，本发明实现了在嵌入式编程中，能不再受通信接口资源所限，可虚拟多个同类通信接口资源，以能达到方便系统调度的目的。
一种通信接口虚拟调度算法

[发明专利]一种集成式机器人关节装置-CN201810167258.9有效
发明人：侍威;郑继贵;罗智文;郭喜彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种集成式机器人关节装置，电机输出轴同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器的转子通过传感器转接板固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板固连到RV减速器壳体上；增量编码器转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体上；无框直驱力矩电机的转子与电机输出轴固连，其定子与T型壳体固连；断电式制动器转子与电机输出轴相连，其定子与电机端盖固连；直流驱动器通过驱动器支架连接到T型壳体上；其中，直流驱动器、断电式制动器位于无框直驱力矩电机的一侧，该侧通过后密封端盖密封；RV减速器、增量编码器，单圈绝对值编码器位于无框直驱力矩电机的另一侧；输出法兰密封安装在RV减速器的输出端盘上。
一种集成机器人关节装置

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