“郭交通”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果7个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置-CN202211462711.1在审
发明人： 郭交通;李平;叶茂 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置，通过收集多个传感器获取的原始数据；基于原始数据构建惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型和杆臂先验残差模型，通过图优化方法求解模型，得到外部参数初始标定结果；使用滑窗窗口内的数据构建并求解残差模型，得到粗优化标定结果；基于原始数据和粗优化标定结果构建并求解模型，得到最终标定结果，采用由粗到精的迭代标定方法，无需组合导航系统收敛即可完成标定，并且，在同一优化问题中同时优化多种残差模型，一次性标定多个传感器外参，可以保证多传感器外参的全局一致性，满足多源融合导航系统高精度定位定姿的需求。
车载传感器融合外部参数标定方法装置

[发明专利]激光雷达与相机联合的外部参数标定方法及装置-CN202211644585.1在审
发明人：李平;郭交通;叶茂;潘力澜 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达与相机联合的外部参数标定方法及装置，通过相机拍摄标靶获取具有标靶图案的图片，以及通过激光雷达获取具有标靶信息的点云数据；检测图片中的第一标靶信息，根据第一标靶信息和点云数据检测点云数据中的第二标靶信息估计出图片中每个标靶和每帧图片相对第一帧图片的初始姿态、每个标靶和每帧点云相对第一帧激光雷达点云的初始姿态；计算雷达坐标系与车体坐标系的转换参数初始值；通过非线性优化算法得到每个标靶与第一帧激光雷达坐标系的相对姿态、点云在雷达坐标系下的姿态、不同坐标系间的转换参数标定值，避免分开标定带来的标定结果不一致的问题，提升标定精度，降低标定成本，降低对标定场地的要求。
激光雷达相机联合外部参数标定方法装置

[发明专利]一种基于多传感器的建图方法及系统-CN202110576943.9有效
发明人： 郭交通 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多传感器的建图方法及系统，该方法包括:通过机器人上的多传感器获取当前时刻的LIDAR点云数据、IMU数据以及定位约束数据；基于预处理后的IMU数据及LIDAR点云数据，去除点云运动畸变，使用历史位姿构建局部点云地图，并结合去运动畸变后的LIDAR点云数据，以及相对运动数据构建最大后验概率问题并进行优化求解，根据优化结果构建位姿图，将预处理后的定位约束数据作为相应位姿的约束融入位姿图。对位姿图进行优化求解，将优化后的融合位姿与去运动畸变后的LIDAR点云进行拼接，完成地图的创建。本发明的基于多传感器的融合建图方法，通过图优化的方法融合多传感器信息，提高了建图的稳定性和准确性。
一种基于传感器方法系统

[发明专利]一种基于多传感器的定位方法及其系统-CN202110577814.1有效
发明人： 郭交通 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于多传感器的机器人定位方法及其系统，该方法包括：在机器人使用SLAM构建环境地图后，给定机器人初始位姿；在机器人移动过程中，通过不同的传感器和/或传感器的组合获取机器人的定位信息和/或里程信息，并记录对应的时间戳；定位信息和/或里程信息通过多个独立线程输出；多个独立线程，根据自身输出的定位信息的时间戳，分别将对应的定位信息加入位姿图，基于各传感和/或传感器组合的不同权重，优化位姿图，输出机器人的位姿。本申请以位姿图的方式融合多种传感器定位结果，充分利用多种传感器的互补特性，有效解决了不同传感器数据不同频的问题，从而获得更稳定、更高精度的定位结果。
一种基于传感器定位方法及其系统

[发明专利]一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统-CN201810596961.1有效
发明人：王化明;刘茂兴;王瑞丰;陈作特;李凯;范志成;熊峻峰;郭交通;沈玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统，其特征是它包括刚性多关节机器人、柔性机器人、水下相机和控制系统，其中刚性多关节机器人、柔性机器人和水下相机依次串联。柔性机器人由若干柔性运动单元串联组成，每个柔性运动单元采用中空状柔性骨架和气动人工肌肉柔性驱动器，实现多自由度的空间灵活运动，将水下相机穿过狭窄空间送至水下待检测处，采用气动人工肌肉驱动避免了驱动器水下密封的难题，机器人工作可靠且结构紧凑。机器人控制系统可采用交互控制、程序界面控制和自动控制方式。控制系统实时感知机器人的末端位姿及机器人与水下结构的接触力，结合柔性机器人的结构与驱动柔性，能保证柔性机器人从狭窄空间顺利进退，既不会造成柔性机器人的损坏，也不会妨碍水下设施的运行，使用安全可靠，解决了水下狭窄空间的检测难题。
一种面向水下狭窄空间检测柔性机器人系统

[发明专利]一种车牌识别方法及装置-CN202110542467.9在审
发明人： 郭交通 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：发明实施例提供一种车牌识别方法及装置，该方法包括:获取待识别的目标图像；将所述目标图像输入至预先训练好的车牌识别卷积网络进行识别；车牌识别卷积网络由若干卷积层、若干池化层和两个全连接层构成，且车牌识别卷积网络的最后两层均为全连接层；根据车牌识别卷积网络的第二层全连接层根据第一层全连接层输出的一维特征向量，确定目标图像是否存在车牌，并分别计算出车牌每个位置上各字符存在的概率；选取每个位置上概率最高的字符作为所在位置的目标字符。本发明实施例的技术方案通过单网络、多标签一次输出结果，提高了车牌识别的准确率及效率。
一种车牌识别方法装置

[发明专利]一种基于图像识别的牙刷分拣方法-CN201710990966.8有效
发明人：王化明;王斌;沈玮;李凯;郭交通;王熹 -专利权人：江苏艾萨克机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：一种基于图像识别的牙刷分拣方法。涉及牙刷加工领域。提供了一种提高工作效率，降低成本，能够实现快速定位的基于图像识别的牙刷分拣方法。包括以下步骤:S1：将牙刷放入爬坡上料输送机上，送入水平传送带中；S2：在水平传送带的初始位置处将牙刷依次分开；S3：当水平传输带上的光电传感器检测到有牙刷通过后，通过发送信号给工业计算机触发工业相机完成图像采集；S4：工业计算机通过对采集到的图像进行图像处理分析，计算出牙刷的位姿信息；S5：最后，机械手根据计算位姿信息抓取牙刷，并且对牙刷位姿进行校正然后传递至下一道工序，完成。本发明可提高牙刷包装机的自动化程度，避免因牙刷品种繁杂工作量大的缺点。
一种基于图像识别牙刷分拣方法

1
共 7 条