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[发明专利]基于线性霍尔传感器的转子角度校准方法和装置-CN202011536278.2有效
发明人： 郜潇宁;于江涛 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性霍尔传感器的转子角度校准方法和装置。其中，该方法包括：获取线性霍尔传感器在电机转子的每个电角度周期内所对应的电压中值；在电机转子位于每个电角度周期内的预设电角度处时，获取线性霍尔传感器所检测到的电压值；根据电压中值以及电压值，得到每个电角度周期对应的校准角度；基于校准角度对待校准的转子角度进行校准。本发明解决了现有技术在对线性霍尔传感器的转子角度进行校准时存在校准误差大的技术问题。
基于线性霍尔传感器转子角度校准方法装置

[发明专利]线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备-CN202011536120.5有效
发明人： 郜潇宁;于江涛 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。本发明解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。
线性霍尔传感器转子角度校准方法装置电子设备

[发明专利]驱动装置的控制方法及装置、无人设备的控制方法-CN202111416729.3在审
发明人： 郜潇宁 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种驱动装置的控制方法及装置、无人设备的控制方法，该驱动装置的控制方法包括：确定驱动装置的初始位置和目标位置，以及驱动装置从初始位置运动到目标位置的运行时间Tmax；基于初始位置、目标位置和运行时间Tmax规划S型位置曲线，其中，驱动装置的控制器通过S型位置曲线控制驱动装置的运转。本申请的技术方案能够简化路径的规划过程，降低规划算法的复杂度。
驱动装置控制方法无人设备

[发明专利]电机的测速方法及其测速装置和测速系统-CN202111416724.0在审
发明人： 郜潇宁;郭喜华 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种电机的测速方法及其测速装置和测速系统。该电机的测速方法包括：获取第一霍尔传感器在第一时刻输出的第一电压信号U1、第二霍尔传感器在第一时刻输出的第二电压信号U2以及电机的第一电角度θ1，其中，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器分别与电机的轴心连线的夹角为90°，θ1为在第一时刻的前一时刻电机所处位置的预估电角度；根据U1、U2和θ1计算得到第一误差值E1，其中，E1＝U1cosθ1‑U2sinθ1；利用反馈调节器将E1调节为0后输出第一角速度w1；将w1确定为在第一时刻时电机的测速结果。本申请能够快速且精准地测出在第一时刻电机的测速结果为第一角速度w1，提高测速结果的精度。
电机测速方法及其装置系统

[发明专利]一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质-CN202011474817.4有效
发明人： 郜潇宁;于江涛 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质，运动控制方法包括：控制电机以预设的电压值驱动连杆运动；在连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取电机的电流值和连杆的运动时长；判断运动时长是否大于预设的第一时长，第一时长为连杆从第一限位结构无故障运动到第二限位结构的时长；当运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，确定连杆被限位在第二限位结构，预设的电流阈值为以预设的电压值驱动电机，电机驱动连杆无故障运动时的电流值。本发明实施例无需安装传感器即能够准确检测出连杆运动到指定位置。
一种运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质-CN202011477288.3在审
发明人： 郜潇宁;于江涛 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本申请公开了一种减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。本申请解决了在检测舵机的减速箱虚位时，需要额外使用特定的设备来旋转减速箱的输出轴，然后测量舵机的角度偏差，测量方式不够方便的技术问题。
减速虚位检测方法装置非易失性存储介质

[实用新型]一种微型蓝牙热敏打印机-CN201720251756.2有效
发明人：吴天昊;郜潇宁;张福光;杨鹏毅;郑亮亮;张良洪;张恒;王长坤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B41J3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微型蓝牙热敏打印机，其结构特点是主要由打印机外壳、PCB连接板、出纸口、加热口和步进电机组成；所述PCB连接板包括缺纸检测模块、蓝牙模块、软排线、主控器、供电口。本实用新型的优点是在使用新型热敏打印机时只需要在蓝牙设备的连接范围内搜索蓝牙信号，并与蓝牙设备进行配对，就可以进行打印，蓝牙信号的适用范围更加的广，一般电子设备都可以连接蓝牙信号，用户完全可以用手机对蓝牙打印机进行操作，并且用户不需要考虑连接线的长短问题。
一种微型蓝牙热敏打印机

[实用新型]一种运动模仿仿生机械手-CN201720250554.6有效
发明人：吴天昊;郜潇宁;张福光;宋宇航;曾正东;赵瑞;苏曜;王长坤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运动模仿仿生机械手，其结构特点是主要由机械结构部分，机械连接部分，机械运动部分组成。所述机械部分由手指指尖部分、手指指节部分、手掌部分组成。所述机械连接部分包括双环状连接部分、单环状连接部分。所述机械运动部分包括新型“筋”结构。本实用新型的优点是针对于视觉仿真设计，高比例的模仿了人手，在视觉处理上要比一般的机械手臂更加的容易识别，并且采用的结构使控制更加的简洁、有效。
一种运动模仿仿生机械手

[实用新型]一种无线遥控电动苹果切割器-CN201720251745.4有效
发明人：吴天昊;郜潇宁;张福光;周晨;杨德亮;张琰;丁迪;王长坤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B26D1/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无线遥控电动苹果切割器，其结构特点是所述切割器呈塔型连接机构，苹果切割机底座在下部，苹果切割机削刀在中间，苹果切割机上盖在顶部，苹果切割机底座与苹果切割机削刀，苹果切割机上盖通过丝杆连接；所述步进电机和集成控制电路模块设置在苹果切割机底座上。本实用新型的优点是所述组装式结构不仅便于拆卸与组装，而且有利于机器的清洗维护和保养，并且能更好的保障使用者的安全。采用蓝牙连接模式用户完全可以用手机对蓝牙切割器进行操作，并且用户不需要考虑连接线的长短问题。
一种无线遥控电动苹果切割

[实用新型]一种比赛用信标搜救智能车-CN201621296979.2有效
发明人：吴帆森;郜潇宁;李启东;陈昊;郑叶重;和世熙 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种比赛用信标搜救智能车，包括避障底板，螺丝，螺母，导轮，S‑D5舵机，前轮支架，舵机车轮连杆，控制板，车模底板，7.2V电池，电机支架，后轮，车轮连接杆，齿轮，540电机，摄像头支撑杆，摄像头支架，OV7620摄像头，前轮，其中，舵机位于从动轮上，车模底板前端有避障底板、前轮，中间部分有主控板、摄像头、电池、舵机，后端有电机、后轮，S‑D5舵机、摄像头、7.2V电池、540电机均匀主控板相连接。技术特点其利用OV7620摄像头采集图像，用微控制器建立环境模型，定位出信标位置以及障碍物信息，优化路径，控制驱动504电机转速、转动方向和S‑D5舵机转角，避开障碍物，快速运动到信标附近。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。
一种比赛信标搜救智能

[实用新型]3D打印机一体装卸式打印头装置-CN201520992316.3有效
发明人：梁雨凤;徐长英;吴亚南;郜潇宁;游林晓;曹新鹏 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B29C67/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种3D打印机一体装卸式打印头装置，整个装置由固定在打印机运动轴上的母体，与母体可以通过推拉的方式装配在一起的子体，当做插销使用的线束接头组成。整个子体装置将打印头固定，温度传感器、加热棒以及扇热风扇的线束母头巧妙的固定在整个装置的上方，线束公头则与子体上的线束母头相配合连接。线束相配合有两个方面的作用，一方面可以让温度传感器、加热棒及风扇导电且线多不杂乱，两一方面还可以起到插销的作用，让子体与母体配合后更加牢固，防止震动脱落。此设计不仅可以减小3D打印机的制作者设计难度，还可以很好的解决3D打印机堵头后难修复的通病问题。
打印机一体装卸打印头装置

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