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[发明专利]一种具有视觉定位功能的拧钉末端执行器-CN202211642520.3在审
发明人：兰冰青;智耕;郑心豪;张明亮;吉红伟;杨永真;马壮 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化装配设备领域，特别涉及一种具有视觉定位功能的拧钉末端执行器。本发明的具有视觉定位功能的拧钉末端执行器包括工装载体、自动拧钉枪、固定座和机器视觉识别系统，所述自动拧钉枪装配于所述工装载体的一侧，所述固定座安装于所述工装载体的另一侧，所述机器视觉识别系统具有一个相机，所述相机安装于所述固定座上，其拍摄方向指向所述自动拧钉枪的枪头所在方位，所述工装载体用于连接机器人。优点：结构设计合理，可以跟机器人进行快速安装与拆卸，通过可回传数据的拧钉枪实现了对拧紧力矩与拧紧效果的控制。通过视觉相机回传数据可以对拧钉坐标的调整，能够有效提高孔位对准的精度。
一种具有视觉定位功能末端执行

[发明专利]一种T/R组件拧钉系统及方法-CN202210203689.2在审
发明人：陈朝峰;张慧;李斌;郑心豪;耿金鹏 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种T/R组件拧钉系统及方法，包括：载物平台，位于载物平台上方的旋转平台，旋转平台通过第一直线模组安装于载物平台上，旋转平台包括转台，定义旋转平台沿第一直线模组移动的方向为第一方向；在水平面内与第一方向相垂直的方向为第二方向，转台的转动轴线位于第二方向且平行于载物平台；用于存放T/R组件的储料机构；以及位于第一方向且固定安装在载物平台上的取料机构。本发明适用于T/R组件拧钉使用，通过旋转平台翻转T/R组件可对T/R上下侧面进行拧钉操作，同时通过取料机构和储料机构配合动作大大提高了T/R组件的拧钉效率，而且避免了人工拧钉不一致的问题。
一种组件系统方法

[发明专利]一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法-CN202011220254.6有效
发明人：郝娟;郭兆东;徐先纯;赵恒;郑心豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法，属于测控自动化技术领域，本发明的方案为：在C扫展开图像上，选择两像素点A和B，由A、B两点所对应的行和列之间所包围的区域作为希望复检的区域，根据复检区域各个像素点的行号和列号，在原始扫查轨迹点包中搜索到对应的位姿，将这些位姿按照原来的行号和次序重新排列，形成新的扫查轨迹点包，由机械手夹持超声探头按新的扫查轨迹点包再次实施超声扫查，可以实现局部缺陷的复检。这种方法不需要对复检区域重新进行轨迹规划，仅在原始扫查轨迹点包中提取与复检区域相对应的轨迹点，既克服了机械手沿原扫查轨迹点包全部重新扫查的低效率问题，又避免了重新轨迹规划带来的碰撞问题。
一种超声局部缺陷复现机械手运动控制方法

[发明专利]基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法-CN202011220259.9有效
发明人：郝娟;徐先纯;郭兆东;郑心豪;赵恒 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法。使用本发明能够根据C扫投影视图的缺陷像素点位置匹配对应运动轨迹点包中的运动位姿数据，计算C扫投影视图上当前点到缺陷回溯点像素位置连线间的所有中间像素点位置，并依次与扫查运动轨迹点包的位姿数据匹配生成缺陷回溯运动轨迹点包，利用该点包控制机械手以最优路径回溯到缺陷位置。重复上述过程，可以实现多个缺陷位置的回溯。与沿扫查原路径返回的回溯方法相比较，该方法不仅可以避免回溯运动过程中的碰撞，还可以提高回溯效率。
基于超声投影视图缺陷定位机械手回溯运动方法

[发明专利]一种用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法-CN202011469037.0在审
发明人：周垚;郑心豪;金鑫;张忠清;张之敬;郝娟 -专利权人：北京动力机械研究所;北京理工大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，属于制造质量预测与控制技术领域。该方法实现的步骤包括：步骤一、对机匣的装配面分区域后利用检测调整装置带动激光传感器进行数据采集；步骤二：根据采集的数据拟合出机匣端面的位姿信息；步骤三：判断机匣的位姿是否满足装配的要求，如果满足则结束，如果不满足，给出偏移量信息由检测调整装置对发动机机匣进行位姿调整，返回步骤一重新检测和调整。本发明采用间接测量的方式，通过测量机匣的法兰端面到基准面的距离，来判断端面与基准面的平行度，能够提高检测环节的自动化程度和测量效率。
一种用于发动机装配间位检测调整方法

[发明专利]一种超声检测装置及方法-CN201910702849.6有效
发明人：徐春广;郭灿志;郝娟;杨万新;徐先纯;郑心豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置上设置有波导管，可代替机械手检测系统到达不容易到达的复杂曲面复合材料工件表面检测质量，且可以向该装置内泵入耦合液体，耦合液体进入波导管内，并喷射到工件表面，超声波可以在波导管内传播，从而到达工件表面，穿透工件检测工件质量；另外还利用该超声检测装置提出了一种检测复杂曲面检测工件质量的方法，在工件的两侧分别设置一个超声检测装置，在一侧或两侧的超声检测装置上连接波导管，以便超声波能传输到工件表面或从工件表面接收到超声波，从而可以对复杂曲面复合材料工件质量进行检测。
一种超声检测装置方法