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[实用新型]一种四工位取料机械手-CN202320475463.8有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种四工位取料机械手，包括机械手夹持架，所述机械手夹持架的一侧设置有第一连接支撑柱，所述第一连接支撑柱的顶部设有转动电机，所述第一连接支撑柱的底部通过转动底轴转动连接有第二连接支撑柱，且所述转动电机的输出轴穿过第一连接支撑柱与转动底轴相连接；多个机械手结构，分别位于第一连接支撑柱的两侧、第二连接支撑柱的两侧；由转动底轴、电动旋转轴可以实现机械手结构的多角度调节，使得多个机械手可与产品线、输送带配合使用，转动底轴、电动旋转轴可以实现调节机械手结构的位置，使得多个机械手结构呈一条直线状态、呈两两垂直状态、呈四角菱形状态，可以便捷的适应多个产品线。
一种四工位取料机械手

[实用新型]一种纵走六轴式机械手-CN202320475465.7有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纵走六轴式机械手，包括轨道、底座、第一机械臂、第二机械臂以及夹持部，还包括转动驱动部，所述转动驱动部的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部，所述转动驱动部包括同轴心的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于第二齿轮，利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮、第二齿轮实现调速转动；本设计采用两种规格齿轮的驱动方式，可实现大幅度的转动调速，且可通过同一电机实现，结构简单，实用性强，相较于通过电机调速控制转动，优势在于可调范围大，不受电机规格性能限制。
一种纵走六轴式机械手

[实用新型]一种夹头可旋转机械手-CN202320475451.5有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种夹头可旋转机械手，包括z轴移动件、机械手底座，所述z轴移动件的表面活动连接有机械手主体，所述机械手主体包括支撑底横板、连接固定外壳，所述支撑底横板的顶部通过转动底轴转动连接有转动电机；第一夹持部，对称分布于支撑底横板的两侧，所述第一夹持部包括夹持立板，且所述夹持立板通过电动旋转轴a转动连接于支撑底横板的两侧壁；由第一夹持部、第二夹持部可以增加机械手适配度，使得机械手在实际作业时非常灵活，可根据需求进行调节适配使用，通过电动伸缩杆带动第一夹持板进行移动，使得第一夹持板、第二夹持板将产品夹持在内，灵活度较高。
一种夹头旋转机械手

[实用新型]摆臂机械手-CN202222799454.2有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，公开了摆臂机械手，包括支撑横座，所述支撑横座的顶端一侧设有y轴升降杆，所述y轴升降杆的一侧通过联动箱体连接有x轴移动杆，所述x轴移动杆的底部通过移动组件连接有移动板；移动板的端部设有吸附组件，所述吸附组件的底部对称设有多个吸附头；所述移动组件包括转动筒，所述转动筒位于x轴移动杆的底部，所述转动筒的外壁底部设有转动齿轮；移动板、x轴移动杆通过移动组件进行水平移动，转动齿轮与移动齿柱啮合连接，通过转动齿轮的不断旋转，即可使得移动板通过转动齿轮在x轴移动杆的顶部水平移动，此种移动方式不仅精准度控制较高，误差较小，不会出现螺纹磨损导致无法使用的情况。
机械手

[实用新型]伺服侧姿旋转组-CN202222800024.8有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本实用新型属于伺服技术领域，公开了伺服侧姿旋转组，包括驱动电机，所述驱动电机的底部通过一级旋转轴转动连接有连接基板；旋转组件，位于连接基板的底部，并与位于连接基板底部的二级旋转轴转动连接，所述旋转组件包括两个旋转长板，所述旋转长板的顶壁均与二级旋转轴相连接；通过两个二级旋转轴可带动旋转长板、机械手臂进行三百六十度旋转，使得其灵活性度更高；底座基座的底部通过旋转组件连接有两个旋转长板，每个旋转长板均可与连接基板转动连接，使得在一个伺服机械手的端部可通过旋转组件连接有两个分支，同时旋转长板的端部均可根据需求与机械手臂连接固定，使得伺服灵活性较高。
伺服旋转

[实用新型]一种取料摆臂-CN202220280273.6有效
发明人：丁义;郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种取料摆臂，包含支撑座、驱动箱、摆臂机构，驱动箱包含外壳、设置于外壳中的Y轴向驱动装置、设置于外壳内的驱动电机，Y轴向驱动装置与支撑座顶部驱动连接，摆臂机构包含摆臂、贯穿设置于摆臂一端的第一转轴、转动设置于摆臂另一端的第二转轴，第一转轴和第二转轴上分别套接有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过同步带传动连接，第二转轴一端沿第二转轴长度方向滑动连接有定位夹板，定位夹板一端沿Z轴方向滑动连接有纵向连接杆，纵向连接杆底端固定连接有手指气缸，具有结构紧凑、体积小巧的优点，可以降低工作噪音，缩短了材料的输送路程，提高了取料效率，适合推广使用。
一种取料摆臂

[实用新型]一种四轴桁架机械手-CN201920079095.9有效
发明人： 郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴桁架机械手，包括横板，所述横板底端两侧下方均放置有竖板，所述顶端均开设有第一滑槽，所述横板底端两侧均固定设有滑块，所述滑块与所述第一滑槽相匹配，所述滑块滑动放置在相对应的第一滑槽内，所述横板底端与所述竖板顶端相接触，所述横板底端两侧均固定设有第一L型滑板。有益效果：通过第一液压式伸缩缸带动横板在竖板上滑动，第二液压式伸缩缸带动方板在横板上进行移动，通过第三液压式伸缩缸的第一活塞杆带动机械手进行移动，两个第二半圆板内壁与第一活塞杆相接触，第一活塞杆在移动时，第二半圆板防止第一活塞杆晃动的作用，从而减少桁架机械手在使用过程中容易出现晃动现象。
横板底端活塞杆机械手桁架伸缩缸液压式横板滑槽滑块滑动半圆板竖板四轴晃动移动竖板顶端方板内壁匹配

[实用新型]一种纵走机-CN201920008234.9有效
发明人：丁义;郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纵走机，包括机体，通过在固定板一靠近固定块的一端设有缓冲装置，缓冲装置包括第一缓冲杆，第一缓冲杆内套设有第二缓冲杆，第一缓冲杆的内壁两侧设有滑槽，第二缓冲杆位于第一缓冲杆内的一端设有滑块，滑槽与滑块相匹配，第一缓冲杆的内壁与第二缓冲杆的底端之间设有伸缩杆，伸缩杆外套设有缓冲弹簧，第二缓冲杆的顶端设有缓冲块，在纵走机产生碰撞时，通过滑槽与滑块的作用，通过伸缩杆与缓冲弹簧的配合，使第一缓冲杆第二缓冲杆作用，对其起到一定的缓冲的作用，减少缓冲的力，保护纵走机，有益效果：这样的装置结构简单，安装方便，可以有效的减少纵走机在日常使用中产生的磨损。
缓冲杆走机滑槽滑块缓冲弹簧缓冲装置伸缩杆缓冲本实用新型伸缩杆外套安装方便内壁两侧日常使用装置结构固定板固定块缓冲块底端内壁内套磨损匹配配合

[实用新型]一种纵走式机械手-CN201920008223.0有效
发明人：丁义;郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纵走式机械手，包括固定板，所述固定板一侧焊接固定有若干个滑杆，所述固定板顶端固定设有横推气缸，所述横推气缸的输出端设有横向活塞杆，所述横向活塞杆另一端固定设有滑板，所述滑板上开设有与若干个滑杆相同数量滑孔，若干个滑杆均滑动贯穿相对应的所述滑孔，所述滑板上固定设有穿板，所述穿板上开设有第一滑槽，所述穿板相对应的一侧均开设有第二滑槽。有益效果：夹具气缸带动夹具作开合动作，从而方便对物料进行夹取，当夹具在夹取物料时，电动伸缩杆带动第二螺纹板移动，将放置板顶端移至物料底端，放置板从而对物料起到支撑的作用，防止物料因夹取不稳从而导致掉落。
滑板穿板滑杆夹取夹具横向活塞杆放置板固定板滑槽滑孔气缸电动伸缩杆固定板顶端焊接固定夹具气缸开合动作机械手滑动螺纹板输出端掉落底端贯穿移动支撑

[实用新型]一种卧式两轴伺服机械手-CN201920008232.X有效
发明人： 郑之勇;丁义 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卧式两轴伺服机械手，包括X轴导轨、第一滑块、第一丝杆、第一PLC控制器、Y轴导轨、第二滑块、第二丝杆、第二PLC控制器和机械手本体，所述X轴导轨上设有第一丝杆，所述第一丝杆一端通过第一轴承与所述X轴导轨活动连接，所述X轴导轨远离所述第一轴承一端外壁固定设有第一伺服电机，所述第一丝杆远离所述第一轴承一端贯穿所述X轴导轨的侧壁与所述第一伺服电机的转轴固定连接。有益效果：能够根据第一滑块和第二滑块距离目的地的距离改变它们的移动速度，从而让第一滑块和第二滑块的启动和停止有一定的缓冲期，使得机械手能够进行夹持一些较脆的额物品并且不易因为启动和停止过快而损坏夹持的物品。
第一丝杆第二滑块第一滑块轴承伺服电机夹持两轴机械手本体伺服机械手第二丝杆活动连接伺服机械机械手缓冲期侧壁外壁转轴贯穿移动

[实用新型]一种二轴立式伺服机械手-CN201920079092.5有效
发明人： 郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二轴立式伺服机械手，包括竖轴导轨、第一丝杆、第一滑块、横轴导轨、第二丝杆、第二滑块、抓取装置和控制器，所述竖轴导轨下端内壁通过轴承活动设有第一丝杆，所述第一丝杆上端贯穿所述竖轴导轨的上壁，所述竖轴导轨上端外壁通过若干连接柱固定设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的转轴与所述第一丝杆的上端固定连接，所述竖轴导轨的两端之间通过轴承活动设有第一滑杆，所述第一滑块和所述第二滑块中部均分别开设有螺纹孔和滑孔。有益效果：能够代替人工将半成品的陶瓷碗从一个指定位置运送到另一个指定位置，省时省力，提高了生产效率，并且采用负压吸附的方式不会将陶瓷碗夹碎。
导轨竖轴第一丝杆第二滑块第一滑块伺服电机陶瓷碗二轴轴承伺服机械手第二丝杆负压吸附上端固定上端外壁生产效率伺服机械下端内壁抓取装置控制器连接柱螺纹孔上端横轴滑杆滑孔夹碎上壁省时转轴省力半成品运送贯穿

[实用新型]一种三轴纵走式机械手-CN201920079678.1有效
发明人： 郑之勇 -专利权人：东莞市汉萨自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三轴纵走式机械手，包括放置箱，所述放置箱的内部设有第一电机，所述放置箱的一侧设有第一滑杆，所述第一滑杆的内部设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部设有第一丝杆，所述第一丝杆的一端贯穿所述放置箱的侧壁与所述第一电机的输出端连接，所述第一丝杆上套设有第一螺母，所述第一螺母的一侧设有放置板，所述放置板远离所述第一螺母的一侧中间设有U型板，所述U型板的中间设有第二滑杆，所述第二滑杆与所述放置板固定连接，所述第二滑杆上套设有套筒，所述套筒的一侧固定设有推板，所述推板远离所述套筒的一侧设有液压缸，所述液压缸的输出端设有液压杆。有益效果：大大的提高了工作效率高，同时提高了使用的安全性。
滑杆放置箱螺母第一丝杆放置板套筒液压缸滑槽三轴上套推板电机工作效率高输出端连接机械手输出端液压杆侧壁贯穿

[发明专利]治疗子宫肌瘤的药物及其制备方法-CN201610711670.3在审
发明人： 郑之勇 -专利权人：郑景蒲
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61K36/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种治疗子宫肌瘤的药物及其制备方法，原料组分按重量份计，包括：蓼科植物原料30‑80份和地锦草10‑30份；其中，所述蓼科植物原料为叶子或地上茎或叶子和地上茎的混合物。治疗子宫肌瘤的药物的制备方法，包括以下步骤：将蓼科植物原料与其他组分混合，放入煎药锅中加水浸泡30‑80分钟；将浸泡后的上述药物组分使用武火煮沸再换文火加热；将所述文火加热后的产物过滤，获得治疗子宫肌瘤的药汤。本发明提供的治疗子宫肌瘤的药物及其制备方法，能有效降低患者的雌激素水平，缩小子宫肌瘤的体积；同时，本发明提供的治疗子宫肌瘤的药物药性温和，无需根据严格的适应症区分药物组分，具有普遍适用性。
治疗子宫肌瘤药物及其制备方法

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