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[发明专利]用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法及巡检机器人-CN202010896550.1有效
发明人：闫雪娇;谷程鹏;陈萌;邵济明;蒋松;陈伟堤 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
用于智能巡检三维激光雷达定位导航方法机器人

[发明专利]用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法-CN202010219502.9有效
发明人：谢哲;杨磊;蒋松;邵济明;付宏文;沈征辉;林家祥;黄俊;顾卫东;刘勇;陈卫星 -专利权人：上海隧道工程股份有限公司;上海宇航系统工程研究所;上海水务建设工程有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B08B9/045 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法，其中装置包括：插设于管道内的主轴；同轴套设于主轴的转筒，转筒通过轴承和主轴转动连接；连接于转筒且和转筒之间的距离可调节的至少一个碾压杆，碾压杆的设置方向平行于主轴的中轴线；以可转动的方式连接于碾压杆的碾压轮组，通过调节碾压杆和转筒之间的距离，使得碾压轮组压设于管道内衬以实现调节碾压轮组和管道内衬之间的接触压力，并通过拉动主轴在管道内移动，实现碾压破碎管道内衬。本发明解决了现有技术中无法根据需要调节刮除结构和管道内衬的接触压力，容易有残留清理不干净的问题。
用于管道内衬碾压破碎装置及其使用方法

[发明专利]应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸-CN201711284057.9有效
发明人：谢哲;祁玮;蒋松;邵济明;张晓伟;王北江 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸，包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，缸轴的第二端穿过缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连，并从缸体底端的缸盖穿出；缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；柄轴通过连接机构与摇臂相连，摇臂与工业机器人的大臂相连。本发明中的平衡缸通过设置可动的缸体结构，以及在缸体中设置双活塞，从而实现了平衡缸的拉伸或者压缩双向平衡作业。本发明中的平衡缸结构简单紧凑，制作成本低、简单易行，并且不限制机器人臂杆运动范围，适用性广。
应用于工业机器人并联压缩弹簧作用平衡

[发明专利]一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构-CN201810973147.7有效
发明人：曾令斌;罗婷;陈超云;李俊辰;邵济明;彭福军;高鹏;赵颖;何斌;姬鸣 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构，包括至少一连接链，所述连接链包括至少一运动副和至少一连杆，所述运动副与连杆连接，所述连接链的两端分别设置一端面接口，所述运动副内设有热致粘接材料，所述运动副内或所述运动副的外表面设有使所述热致粘接材料快速升温的加热装置。本发明不仅可通过位姿可调的连接链实现不同的连接角度，还可以通过若干连接链的任意组合实现不同的连接长度，减少了连接组件的种类。
一种快速锁定量化可调连接机构

[发明专利]全自动流量控制出胶装置-CN201810960481.9有效
发明人：娄从方;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动流量控制出胶装置，包括胶嘴座、出胶嘴、齿条、齿轮轴、齿轮座、微动伺服电机、第一联轴器、编码器和第二联轴器；齿轮轴安装在齿轮座上；编码器通过第二联轴器与齿轮轴连接，用以实时检测胶嘴动作状态；当微动伺服电机接收到胶嘴打开指令时，通过第一联轴器带动齿轮轴正向转动，齿轮轴与齿条啮合，出胶嘴打开；当微动伺服电机接收到胶嘴闭合指令时，通过第一联轴器带动齿轮轴反向转动，齿轮轴与齿条啮合，出胶嘴闭合。该出胶装置通过伺服电机控制流量，编码器反馈信号，具有自动化程度高，温度可控，结构紧凑、使用可靠等优点。
全自动流量控制装置

[发明专利]一种全对称的自适应大容差磁力连接机构-CN201810974890.4有效
发明人：曾令斌;罗婷;陈超云;李俊辰;邵济明;张利平;高鹏;赵颖;何斌;周高飞 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： F16B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全对称的自适应大容差磁力连接机构，包括两个结构相同的对接接头，所述对接接头包括一用于对接的端面磁铁盘和一用于与待连接物体连接的根部，所述端面磁铁盘与所述根部转动连接；所述端面磁铁盘包括一盘体和若干永磁铁，若干永磁铁按照N极和S极交替设置在所述盘体的对接面上，所述盘体的对接面上还设置至少一个凸台和与至少一个可供另一对接接头的凸台插入的凹坑。本发明连接可靠，不必区分阴阳接口，导向结构尺寸小，接头重量轻，在容差达到磁铁盘半径的1/5时仍可实现自适应连接，适用范围广。
一种对称自适应大容差磁力连接机构

[发明专利]一种全自动多面立体式刮胶装置-CN201810961544.2有效
发明人：娄从方;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B05C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动多面立体式刮胶装置，包括刮胶底板、刮刀系统、上刀片压块、下刀片压块、上刀片压块底座、下刀片压块底座，顶升气缸和顶升气缸支架；刮刀系统、下刀片压块底座和顶升气缸支架均安装在刮胶底板上；上刀片压块固定安装在上刀片压块底座的下表面，下刀片压块固定安装在下刀片压块底座的上表面；顶升气缸安装在顶升气缸支架上，顶升气缸通过上刀片压块底座带动上刀片压块与下刀片压块压合；刮刀系统带动刮刀片做直线往复运动，上刀片压块和下刀片压块压紧刮刀片，以清理粘附在刮刀片上的TPS胶。本发明通过多组气缸控制，磁性开关采集信号实现出胶装置的刮胶功能，具有自动化程度高，结构简单、使用和维修成本低等优点。
一种全自动多面立体式刮胶装置

[发明专利]四轴码垛工业机器人-CN201711284109.2有效
发明人：谢哲;蒋松;邵济明;张晓伟;王北江;杨新海 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
码垛工业机器人

[实用新型]一种心型偏心式光伏支撑机构-CN201921120657.6有效
发明人：娄从方;邵济明;蒋松;王钊 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种心型偏心式光伏支撑机构，包括偏心主轴和主轴支撑件，所述主轴支撑件的上端固设一心型支架，所述心型支架内活动设置一回转轴套，所述回转轴套通过销轴与所述心型支架回转连接；所述偏心主轴固定内套于所述回转轴套，所述偏心主轴转动时，所述偏心主轴跟随所述回转轴套以销轴为回转中心在所述心型支架内做回转运动，解决了现有技术中由于转动轴在转动时缺少有效支撑而造成整个追踪系统的运行稳定性差的技术问题。
一种偏心式光伏支撑机构

[实用新型]一种长转轴偏心调节机构-CN201920235334.5有效
发明人：娄从方;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： F16D1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种长转轴偏心调节机构，包括长转轴Ⅰ、长转轴Ⅱ和偏心调节机构，所述偏心调节机构设置在所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ之间：所述偏心调节机构包括调节套筒、键Ⅰ和键Ⅱ，所述调节套筒空套在所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的连接端上，所述键Ⅰ与所述长转轴Ⅰ固定连接，所述键Ⅱ与所述长转轴Ⅱ固定连接，所述键Ⅰ通过调节螺纹紧固组件Ⅰ与所述调节套筒连接，所述键Ⅱ通过调节螺纹紧固组件Ⅱ与所述调节套筒连接，通过调节所述调节螺纹紧固组件Ⅰ或/和调节螺纹紧固组件Ⅱ调节所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的相对位置。本实用新型可通过偏心调节机构调节长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的相对位置使其同轴，本实用新型结构简单，操作方便，调节精度高。
长转轴偏心调节机构螺纹紧固组件本实用新型套筒连接套筒连接端空套同轴

[实用新型]酒水机-CN201821694713.2有效
发明人：林佑日;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种酒水机，包括酒水机架，所述酒水机架包括上下至少两层，每层的中部设置一机械臂，两侧分别设置常温货架和冷柜。相邻的上下两层，上层的常温货架与下层的常温货架、上层的冷柜和下层的冷柜呈对角对称分布。本实用新型解决了现有酒水机库存量小、制冷酒水与常温酒水不能并存的问题。
酒水冷柜货架本实用新型下层上层对角对称上下两层机械臂机库两层制冷

[实用新型]一种升降机及带有升降机的酒水机-CN201821694733.X有效
发明人：林佑日;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种升降机及带有升降机的酒水机，包括机架、进料口、底部输送机构和升降机构，所述进料口用于放置盛有酒水的托盘，所述底部输送机构盛所述进料口内的托盘传送至所述升降机构上，所述升降机构移动至相应的储存库以便托盘被取走入库。本实用新型可应用于中大型酒水库中实现酒水的快速出入库。
升降机酒水升降机构本实用新型托盘输送机构进料口托盘传送出入库储存库中大型入库水库移动应用

[发明专利]一种高频响直线驱动机构-CN201710356078.0有效
发明人：高金忠;邵济明;靳宗向;张玲瑄;叶甲秋 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种高频响直线驱动机构，包括：壳体；机构转子，通过轴承与所述壳体连接；力矩电机定子，与所述壳体固连；力矩电机转子，与所述机构转子固连；绝对位置编码器，所述绝对位置编码器内圈通过过渡件与所述机构转子固连，所属绝对位置编码器外圈通过螺钉与所述机构转子固连；滚珠丝杠副螺母，与所述机构转子通过螺钉固连；滚珠丝杠副丝杆，一端通过螺钉固定有导向滑块；导向套筒，一端通过螺钉与所述壳体固连。本发明利用无框空心力矩电机直接与滚珠丝杠副同轴相连，将电机旋转运动转换为直线运动，结构简单，响应快速、精度高；运动轴线方向自带柔性环节，有助于机构提升力柔顺控制性能。
一种高频直线驱动机构

[发明专利]一种长转轴偏心调节机构-CN201910138185.5在审
发明人：娄从方;邵济明;蒋松 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F16D1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种长转轴偏心调节机构，包括长转轴Ⅰ、长转轴Ⅱ和偏心调节机构，所述偏心调节机构设置在所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ之间：所述偏心调节机构包括调节套筒、键Ⅰ和键Ⅱ，所述调节套筒空套在所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的连接端上，所述键Ⅰ与所述长转轴Ⅰ固定连接，所述键Ⅱ与所述长转轴Ⅱ固定连接，所述键Ⅰ通过调节螺纹紧固组件Ⅰ与所述调节套筒连接，所述键Ⅱ通过调节螺纹紧固组件Ⅱ与所述调节套筒连接，通过调节所述调节螺纹紧固组件Ⅰ或/和调节螺纹紧固组件Ⅱ调节所述长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的相对位置。本发明可通过偏心调节机构调节长转轴Ⅰ和长转轴Ⅱ的相对位置使其同轴，本发明结构简单，操作方便，调节精度高。
长转轴偏心调节机构螺纹紧固组件套筒连接套筒连接端空套同轴

[实用新型]一种多功能机械臂-CN201821351149.4有效
发明人：林佑日;蒋松;邵济明 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能机械臂，包括地轨、支柱、大臂、左臂、右臂、第一电机、第二电机和两个第三电机：所述支柱通过所述第一电机驱动并滑动设置在所述地轨上；所述大臂通过所述第二电机驱动并滑动设置在所述支柱上；所述左臂和右臂分别通过一所述第三电机可伸缩地设置在所述大臂上；所述左臂和右臂的端部均设置一抓取物品的夹具。本实用新型的机械臂可以在大范围区域内夹取多种类型的酒水如瓶装、罐装、盒装酒水及托盘，解决了现有技术中抓取机构的抓取区域小、功能单一、适应性差等技术问题。
电机大臂左臂右臂抓取多功能机械臂本实用新型电机驱动滑动设置地轨酒水夹具大范围区域托盘功能单一可伸缩地抓取机构机械臂罐装盒装内夹

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