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[发明专利]一种移动机器人多传感器融合双层滤波定位方法-CN202310508897.8在审
发明人： 邱仁高 -专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用移动机器人技术领域，提供了一种移动机器人多传感器融合双层滤波定位方法，本方法的目的在于通过设置第一滤波器和第二滤波器，对激光雷达里程计的数据发生的延时进行处理，确保数据时间同步，实时输出当前时刻定位位姿，解决了传感器数据处理耗时过长导致数据时间不同步的问题，提高了定位精度。
一种移动机器人传感器融合双层滤波定位方法

[发明专利]一种移动机器人多传感器融合动态加权移动平均定位方法-CN202310512827.X在审
发明人： 邱仁高 -专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用机器人定位技术领域，提供了一种移动机器人多传感器融合动态加权移动平均定位方法，本方法的目的在于通过使用动态加权移动平均法融合激光雷达里程计和组合导航里程计的数据，输出定位位姿，解决了在某个传感器输出的定位数据存在误差时，影响最终定位数据的问题，提高了定位精度。
一种移动机器人传感器融合动态加权平均定位方法

[发明专利]一种用于移动机器人的定位建图方法及系统-CN202210388327.5在审
发明人：王怀智;邱仁高;李国法;邓浩 -专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于移动机器人的定位建图方法及系统，包括：将单线激光雷达设置在移动机器人上，分别获取第一单线激光雷达的第一雷达数据和第二单线激光雷达的第二雷达数据；基于单线激光雷达之间的相对位置数据，将第一雷达数据和第二雷达数据进行融合，生成点云数据；基于点云数据，进行点云匹配，获取子地图数据以及子地图数据对应的相对位姿数据，生成移动机器人的第一定位地图；本发明提高了搜索面积，在采用分支界定算法求解最优匹配时，扩大了顶层线性搜索空间，增大了计算量但保障了所求解的最优性，提高了建图与定位精度，增大了环境信息扫描范围，提高了建图效率。
一种用于移动机器人定位方法系统

[实用新型]一种红外通信装置-CN202020572429.9有效
发明人：刘树博;邱仁高 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G08C23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外通信装置，包括红外发射部分和红外接收装置，其中红外发射部分包括处理器第一stm32f103zet6(1)，HC‑49S 8MHz晶振Cr1，4.7KΩ电阻R1和8Ω电阻R2，型号为TSFF6410的红外发射管D1，104瓷片电容C5和C6，NPN三极管Q1；接收部分包括处理器第二stm32f103zet6(2)，HC‑49S 8MHz晶振Cr2，红外数据接收模块TFDU4100，47Ω电阻R3和3.3KΩ电阻R4，4.7μF电解电容C3，104瓷片电容C4，C5和C6。本实用新型的优点在于：该装置结构简单，成本低廉，抗干扰能力强，能够进行无线传输数据的通信功能。
一种红外通信装置

[实用新型]一种具有通信功能的新型光电耦合器件-CN201822107301.0有效
发明人：刘树博;邱仁高;郭伟华 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2018-12-16 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： H04B10/116 文献下载
摘要：本实用新型公开具有通信功能的新型光电耦合器件，在普通光电耦合器件的基础上，利用LED发出的光作为通信介质,来实现模拟信号和数字信号实时传输，能够在电—光—电转换过程中进行传输数据，达到通信的功能。本实用新型的优点在于：该新型光耦在原有光耦基础上，增加了通信功能，结构简单，使用方便。
一种具有通信功能新型光电耦合器件

[实用新型]一种实用的轻触开关自锁电路-CN201920653208.1有效
发明人：刘树博;邱仁高;杨波 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H03K17/96 文献下载
摘要：一种实用的轻触开关自锁电路，其特征在于：+5V电源与MPS3702三极管Q2的发射极连接，并通过100欧姆电阻R3、轻触开关K1与2N1711三极管Q1的基极连接；轻触开关K2与10微法电容C1并联，其一端同时与轻触开关K1和2N1711三极管的基极连接，另一端接地；MPS3702三极管的基极通过10K电阻R1与2N1711三极管Q1的集电极连接，MPS3702三极管Q2的集电极通过470欧姆电阻R2与2N1711三极管Q1的基极连接；LED一端与470欧姆电阻R2连接，另一端接地。本实用新型的电路结构简单，成本低廉，功耗较小，且具有自锁功能。
三极管轻触开关基极连接欧姆电阻接地本实用新型发射极连接集电极连接电路结构自锁电路自锁功能集电极电容并联电阻功耗微法

[实用新型]一种实用的水位控制系统-CN201920607987.1有效
发明人：刘树博;邱仁高;杨波 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：一种实用的水位控制系统，其特征在于：该系统包括电源部分，水位检测部分和水泵控制部分。本实用新型的优点在于：该水位控制系统实现了水位的实时检测及自动控制，结构简单，控制精度较高，实用性较强。
水位控制系统本实用新型实时检测水泵控制水位检测电源水位

[实用新型]一种新型圆度测量仪-CN201920342225.3有效
发明人：刘树博;邱仁高;艾文杰 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01B17/06 文献下载
摘要：一种新型圆度测量仪，其特征在于：该测量仪包括电源电路、超声波测量电路、托盘旋转电机控制电路、托盘圈数反馈电路、按键输入电路和系统控制电路。本实用新型能够避免测量中产生的振动以及磨损误差，同时不受外界环境的影响，较好地减小了测量误差，提高了测量精度。
圆度测量仪测量按键输入电路托盘旋转电机系统控制电路本实用新型超声波测量受外界环境电源电路反馈电路控制电路测量仪托盘圈减小磨损电路

[实用新型]一种便携式频率可调陷波器-CN201920333832.3有效
发明人：刘树博;邱仁高;艾文杰 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2019-03-17 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：一种便携式频率可调陷波器，其特征在于：该陷波器由电源部分和频率选择部分构成，用户可以通过改变可调电阻的阻值，来选择需要抑制的频率。本实用新型的有益效果是：该陷波电路结构简单，可以人工调节抑制频率，通用性较好，且具有较强的便携性。
陷波器频率可调本实用新型可调电阻频率选择人工调节陷波电路便携性电源

[发明专利]一种遥控智能开关-CN201810121583.1在审
发明人：刘树博;夏雨奇;邱仁高 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G08C23/04 文献下载
摘要：一种遥控智能开关，主要包括红外发射及接收单元，舵机传动装备，声音检测单元，光检测单元，温度检测单元，湿度检测单元，时钟单元，显示单元，电源模块，按键模块和开关壳体。本发明的优点在于，该遥控智能开关实现了开关的远程操控，且安装和操作过程简单，并能检测实时的温湿度情况。
遥控智能开关声音检测单元湿度检测单元温度检测单元光检测单元按键模块操作过程电源模块红外发射接收单元开关壳体时钟单元远程操控传动舵机检测

[实用新型]一种遥控智能开关-CN201820212009.2有效
发明人：刘树博;夏雨奇;邱仁高 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G08C23/04 文献下载
摘要：一种遥控智能开关，主要包括红外发射及接收单元，舵机传动装备，声音检测单元，光检测单元，温度检测单元，湿度检测单元，时钟单元，显示单元，电源模块，按键模块和开关壳体。本实用新型（发明）的优点在于，该遥控智能开关实现了开关的远程操控，且安装和操作过程简单，并能检测实时的温湿度情况。
遥控智能开关声音检测单元湿度检测单元温度检测单元本实用新型光检测单元按键模块操作过程电源模块红外发射接收单元开关壳体时钟单元远程操控传动舵机检测

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