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[发明专利]一种高承载低安装高度的减振一体化防爆主动转向轮装置-CN202310501963.9在审
发明人：张永杰;翟国涛;陈威振;郭立群;张云鹏;邰圣辉;张弛;张振宇;顾功;石天熠;张强 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高承载低安装高度的减振一体化防爆主动转向轮装置，包括减振组件、转向组件、行驶组件；减振组件包括直线轴承、导向光轴和减振结构，通过减振结构起到减振，同时起到连接转向组件和行驶组件的作用，并降低防爆主动转向轮装置的整体高度；所述转向组件包括防爆电机、减速机、齿轮、减速机安装座、回转支承、机械限位块，用于传递并不断增大扭矩，为装置主动转向提供扭矩，并通过机械限位来限制其转向的角度；所述行驶组件通过轴承与双轮配合形式，实现装置的随动和高承载。本发明将悬挂减振与转向轮集成为一体，使得安装高度较低，采用轴承与双轮的设计形式，使其承载能力更大，并可实现与AGV上的主动行驶轮同步转向。
一种承载安装高度一体化防爆主动转向装置

[发明专利]一种适用于增量式编码器舵轮的回零方法-CN202310028449.8在审
发明人：孙佳辉;翟国涛;谷青明;陈威振;李敏;邓卓远;王路阔;张云鹏;邰圣辉;张弛 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于增量式编码器舵轮的回零方法，将零位开关设置在舵轮安装板上，随舵轮一起转动，在舵轮的回转支承上设置固定不动的回零孔；舵轮上电之后，转向电机开始工作，通过零位开关与回零孔对齐的方式回到零点；所述零位开关经过回零孔时得到四个边沿值，以四个值的均值作为舵轮的回零脉冲值。本发明有效规避了舵轮转向机构传动链间隙以及光电传感器信号延迟带来的误差，提高了舵轮的回零重复精度。
一种适用于增量编码器舵轮方法

[实用新型]一种基于国产CPU实时系统的AI导航控制器-CN202223181471.6有效
发明人：刘鹏;饶彬;张燕枝;邰圣辉;佘峰;牛坤;曹子建;王路阔 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于国产CPU实时系统的AI导航控制器，所述控制器包括国产CPU规划控制模块、AI导航定位模块、通信接口模块以及IO接口模块；所述国产CPU规划控制模块主要包含主控芯片、状态指示灯；所述AI导航模块主要包含主控芯片、通信接口模块；所述通信接口模块主要包含RS485、RS232、RS422、CAN、USB、PCIE通信电路；IO接口模块主要包含数字量输入模块和数字量输出模块。本实用新型解决了现有导航控制器控制功能实时性偏低，接口数量种类不够丰富可扩展性不强，二次开发接口和国产化程度偏低等问题。
一种基于国产 cpu 实时系统 ai 导航控制器

[实用新型]一种用于室外的控制器-CN202222825872.4有效
发明人：王路阔;邰圣辉;刘鹏;佘峰;翟国涛;顾亚飞;刘宁;丛乾宇;张永杰;张轶男 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：申请公开一种用于室外的控制器，所述控制器包含上壳体、下壳体，所述上壳体平装至下壳体，上下壳体间设置有密封条；在上壳体与下壳体封闭形成的腔室内设有连接器插座、发热器件，所述连接器插座从上壳体预先留出的开槽处伸出，连接器插座与上壳体间通过垫片密封，发热器件与上壳体紧密贴合，将热量传导至上壳体，上壳体自然风冷散热。本实用新型提供一种密封且散热好的控制器壳体，应用于室外环境，包括下雨、灰尘、高温等。
一种用于室外控制器

[发明专利]一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统-CN202211510399.9在审
发明人：刘宁;王路阔;丛乾宇;张弛;张永杰;孙佳辉;邰圣辉;谷青明;翟国涛;石天熠 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明提供一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统，包括转向机构、悬挂机构、举升机构和驱动机构；所述转向机构包括回转支承、安装板、小齿轮、限位块、位置传感器和编码器，所述回转支撑可绕着中心轴线旋转，所述编码器与小齿轮相连，记录差速轮系统转向角度；所述悬挂机构包括悬挂上板、直线轴承/自润滑轴套、导向轴、弹性元件和悬挂下板；所述举升机构包括气缸/油缸/电缸、电磁阀和弹性压块；所述驱动机构包括驱动轮、传动机构、驱动电机和减速机。所述转向机构通过安装板与所述悬挂机构的悬挂下板连接，所述悬挂机构的悬挂下板与所述驱动机构的两个驱动轮连接，所述举升机构安装在所述悬挂机构的悬挂下板侧边。
一种举升机独立悬挂差速轮系统

[发明专利]一种基于国产CPU实时系统的AI导航控制器-CN202211510488.3在审
发明人：刘鹏;饶彬;张燕枝;邰圣辉;佘峰;牛坤;曹子建;王路阔 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于国产CPU实时系统的AI导航控制器，所述控制器包括国产CPU规划控制模块、AI导航定位模块、通信接口模块以及IO接口模块；所述国产CPU规划控制模块主要包含主控芯片、状态指示灯；所述AI导航模块主要包含主控芯片、通信接口模块；所述通信接口模块主要包含RS485、RS232、RS422、CAN、USB、PCIE通信电路；IO接口模块主要包含数字量输入模块和数字量输出模块。本发明解决了现有导航控制器控制功能实时性偏低，接口数量种类不够丰富可扩展性不强，二次开发接口和国产化程度偏低等问题。
一种基于国产 cpu 实时系统 ai 导航控制器

[发明专利]一种用于室外的控制器-CN202211317040.X在审
发明人：王路阔;邰圣辉;刘鹏;佘峰;翟国涛;顾亚飞;刘宁;丛乾宇;张永杰;张轶男 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：申请公开一种用于室外的控制器，所述控制器包含上壳体、下壳体，所述上壳体平装至下壳体，上下壳体间设置有密封条；在上壳体与下壳体封闭形成的腔室内设有连接器插座、发热器件，所述连接器插座从上壳体预先留出的开槽处伸出，连接器插座与上壳体间通过垫片密封，发热器件与上壳体紧密贴合，将热量传导至上壳体，上壳体自然风冷散热。本发明提供一种密封且散热好的控制器壳体，应用于室外环境，包括下雨、灰尘、高温等。
一种用于室外控制器

[实用新型]一种高承载小回转半径的防爆舵轮装置-CN202023255523.0有效
发明人：张永杰;翟国涛;陈威振;张云鹏;王路阔;邰圣辉;刘宁;丛乾宇;李敏 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高承载小回转半径的防爆舵轮装置，装置包括转接板、转向组件、承载组件、动力组件；其中，承载组件包括顶部承载件、左承载件、右承载件以及轴承，防爆轮安装于承载组件内部；所述转向组件包括旋转件、转向齿轮、挡片、转向用减速机和转向电机，旋转件通过齿轮结构驱动旋转件旋转，防爆舵轮装置的转向提供动力源；动力组件包括驱动电机、防爆轮和驱动用减速机，为装置的直行提供动力源；左承载件采用“L”型中空凸轴结构，配合圆筒型的驱动电机，实现缩短防爆舵轮装置的回转半径。本实用新型提供的防爆舵轮装置，通过“L”型中空凸轴结构的承载组件，使得其具有回转半径小、承载能力高的优势，可更好地满足多空间场合的应用。
一种承载回转半径防爆舵轮装置

[发明专利]一种用于航空的两自由度云台-CN202111410359.2在审
发明人：王路阔;李敏;刘宁;张永杰;丛乾宇;谷青明;翟国涛;陈威振;张云鹏;邰圣辉 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航空的两自由度云台，主要组成部分为方位旋转单元和俯仰旋转单元，方位单元包括方位电机、方位减速机、导电滑环、拉式直动电磁铁、方位驱动器、方位编码器、中空套筒、下部壳体。俯仰单元包括俯仰电机、电机小齿轮、大齿轮、制动器小齿轮、俯仰减速机、制动器、俯仰编码器、陀螺仪芯片、俯仰驱动器、左侧壳体、右侧壳体、第一输出法兰、第二输出法兰、机械硬限位、机械限位器。该云台系统输出力矩大、系统集成度高、重量轻、具备防抖和定位功能。
一种用于航空自由度

[发明专利]一种防爆舵轮用防爆电机-CN202010853482.0在审
发明人：张永杰;翟国涛;张云鹏;王路阔;丛乾宇;邰圣辉;刘宁 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-08-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种防爆舵轮用防爆电机，包括电缆引入装置、转轴、定子、电机壳体、前端盖、后端盖、前轴承、后轴承、编码器、编码器罩、防水防尘薄膜、微型风机、微型风机支架、散热性铝合金罩和前轴承压盖；所述前轴承压盖通过对前轴承的轴向定位，来防止其轴向窜动；所述后端盖采用槽口设计形式，降低电机重量，连通编码器罩与电机壳体腔；所述微型风机、微型风机支架、防水防尘薄膜以及散热性铝合金罩组成防爆电机的散热系统，可实现电机运转时内部快速散热。本发明提出的防爆舵轮用防爆电机，具备结构紧凑体积小、质量轻、散热性好，不会出现轴向窜动的优势，可满足防爆舵轮对电机具备防爆性、散热性好以及体积小的要求。
一种防爆舵轮电机

[发明专利]用于舱段自动对接的联动调节控制系统及控制方法-CN202011640512.6有效
发明人： 邰圣辉;洪鹏;黄怡欣;王超;王清运;汪乐;刘峰;麻茹雪;吕向峰;李宗雯 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于舱段自动对接的联动调节控制系统及控制方法，该系统包括固定支撑架车、第一分离式支撑架车、第二分离式支撑架车以及电控系统，电控系统包括上位机、EtherCAT主从站电控系统，EtherCAT主站电控系统用于控制第一分离式支撑架车，EtherCAT从站电控系统用于控制第二分离式支撑架车；该控制方法首先对架车系统进行自检和回零，然后将待对接舱段二放置在滚转托架上，接着通过双目视觉测量系统观察支撑架车的支撑姿态和两舱段对接面状态，并进行控制模式选择，之后反复进行运动参数配置对架车进行运动控制直至完成舱段对接。本发明对接速度快、对接精度高且实用性较强。
用于自动对接联动调节控制系统控制方法

[实用新型]一种用于舵轮系统的线缆保护装置-CN202120912630.1有效
发明人：王路阔;刘宁;张永杰;丛乾宇;谷青明;翟国涛;陈威振;张云鹏;邰圣辉 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种用于舵轮系统的线缆保护装置，涉及线缆防护设备技术领域，可以在舵轮转向的过程，保护线缆，避免舵轮的线缆在出线口因扭转以及与回转支承的内圈摩擦而断裂。本实用新型提供的线缆防护装置，包括线夹转接板，线夹固定块，分离式固定环，橡胶套管以及螺钉连接件，其中线夹转接板上设置有间距不同的安装螺钉孔，以通用于不同型号大小的舵轮，线夹固定块通过螺钉连接件固定于线夹转接板用以安装分离式固定环，分离式固定环用于固定舵轮的线缆，内部设置有橡胶套管用于保护线缆。
一种用于舵轮系统线缆保护装置

[发明专利]一种用于舵轮系统的线缆保护装置-CN202110473599.0在审
发明人：王路阔;刘宁;张永杰;丛乾宇;谷青明;翟国涛;陈威振;张云鹏;邰圣辉 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于舵轮系统的线缆保护装置，涉及线缆防护设备技术领域，可以在舵轮转向的过程，保护线缆，避免舵轮的线缆在出线口因扭转以及与回转支承的内圈摩擦而断裂。本发明提供的线缆防护装置，包括线夹转接板，线夹固定块，分离式固定环，橡胶套管以及螺钉连接件，其中线夹转接板上设置有间距不同的安装螺钉孔，以通用于不同型号大小的舵轮，线夹固定块通过螺钉连接件固定于线夹转接板用以安装分离式固定环，分离式固定环用于固定舵轮的线缆，内部设置有橡胶套管用于保护线缆。
一种用于舵轮系统线缆保护装置

[发明专利]一种高承载小回转半径的防爆舵轮装置-CN202011598724.2在审
发明人：张永杰;翟国涛;陈威振;张云鹏;王路阔;邰圣辉;刘宁;丛乾宇;李敏 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种高承载小回转半径的防爆舵轮装置，装置包括转接板、转向组件、承载组件、动力组件；其中，承载组件包括顶部承载件、左承载件、右承载件以及轴承，防爆轮安装于承载组件内部；所述转向组件包括旋转件、转向齿轮、挡片、转向用减速机和转向电机，旋转件通过齿轮结构驱动旋转件旋转，防爆舵轮装置的转向提供动力源；动力组件包括驱动电机、防爆轮和驱动用减速机，为装置的直行提供动力源；左承载件采用“L”型中空凸轴结构，配合圆筒型的驱动电机，实现缩短防爆舵轮装置的回转半径。本发明提供的防爆舵轮装置，通过“L”型中空凸轴结构的承载组件，使得其具有回转半径小、承载能力高的优势，可更好地满足多空间场合的应用。
一种承载回转半径防爆舵轮装置

[发明专利]一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置及其控制方法-CN202011059603.0在审
发明人：张永杰;翟国涛;张云鹏;陈威振;丛乾宇;王路阔;邰圣辉;刘宁;谷青明;李鸿向 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司;南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种独立悬挂减振一体化的差速驱动轮装置及其控制方法，装置部分包括差速轮转接板、转向组件、差速驱动轮组件和机械式限位组件；差速轮转接板连接位于两侧的差速驱动轮组件，差速驱动轮组件由悬挂减振组件和动力组件组成；转向组件包括机械式编码器、回转支承、小齿轮，回转支承旋转时，通过其外圈的齿与小齿轮啮合，间接将转角传给与小齿轮连接的机械式编码器，实现差速驱动轮装置转角的实时监测。该装置可满足AGV车体所需的大横向跨距，增加AGV运行平稳性，同时悬挂减振组件采用独立设计形式，避免小车两侧地面不在同一高度时，悬挂组件控制不平衡的问题，防止整体式悬挂减振调节出现卡死现象的发生。
一种独立悬挂一体化驱动装置及其控制方法

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