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[发明专利]一种用于工业设备的电控插接器、电控接插装置及其插接方法-CN202210207844.8在审
发明人：陈养团;马双;余承建;辛梓;张恒;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本发明涉及工业设备领域，特别涉及一种用于工业设备的电控插接器、电控接插装置及其插接方法；电控插接器的插座底座(11)上设有用于供定位识别装置(4)识别定位的若干第一定位件(12)；信号插头(2)上设有用于固定若干所述第一定位件(12)的若干第一固定件(22)以及用于供所述定位识别装置(4)识别定位的若干第二定位件(26)，以供移动装置(3)在所述定位识别装置(4)先后对若干所述第二定位件(26)和若干所述第一定位件(12)的识别下，进行抓取所述信号插头(2)和插接所述信号插头(2)至所述信号插座(1)上的动作。
一种用于工业设备插接电控接插装置及其方法

[实用新型]一种铅膏视比重测试装置-CN202320445233.7有效
发明人：田辉;马洪涛;陆超;辛梓;李海洲 -专利权人：超威电源集团有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N9/04 文献下载
摘要：本发明实用新型了一种铅膏视比重测试装置，包括底座、设置在底座上的支架、滑动设置在支架上的杯托、放置在所述杯托内的测试杯以及振动所述杯托的振动执行机构，所述测试杯的内壁呈圆弧面。本方案通过呈圆弧面的测试杯内壁完全解决了铅膏测试杯测试时有死角而影响测量精度的问题。该测试装置结构简单，设备成本较低。
一种铅膏视比重测试装置

[外观设计]插头-CN202230699411.X有效
发明人：陈养团;马双;余承健;辛梓;张恒;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-10-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：插头。2.本外观设计产品的用途：用于与安装在运输车辆上的插头底座配合使用的插头。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
插头

[发明专利]基于多感知融合的自动插拔方法、系统及可读存储介质-CN202310203057.0在审
发明人：马双;辛梓;陈养团;余承建;张恒;刘鑫;夏建超;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H01R43/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于多感知融合的自动插拔方法、系统及可读存储介质；自动插拔方法应用于连接件；连接件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件包括插头，第二连接件包括插座，插座包括和插头电性连接的柔性接触端子，插座连接在机器人的末端执行器上；自动插拔方法包括：通过图像识别将插头按照移动轨迹连接至插座；在插头和插座的连接过程中读取接触力；系统整体作业成功率达到99.5%以上。通过力觉反馈和浮动单元，即使第一连接件的安装位置误差超过一定径向范围，仍然可以保证系统具有较高的成功率。且可精准的判定插拔是否到位，避免过渡插接或者插接过松，实现智能化的自动插拔。
基于感知融合自动方法系统可读存储介质

[发明专利]一种铅膏视比重自动测试装置及方法-CN202310234263.8在审
发明人：田辉;马洪涛;陆超;辛梓;李海洲 -专利权人：超威电源集团有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01N9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种铅膏视比重自动测试装置，包括工作台，工作台上设有测试支架和电机，测试支架上安装有测试杯托体，测试杯托体内设有测试杯，电机输出端连接有振动凸轮且振动凸轮抵接测试杯底部。本发明还提供了应用该铅膏视比重自动测试装置的铅膏视比重自动测试方法。本发明对计量器具及过程控制均进行了改进，实现部分步骤的自动化操作，减少人为因素影响，因此采用本发明可更好地控制铅膏视比重测试过程中计量器具和人为操作造成的测量误差。
一种铅膏视比重自动测试装置方法

[发明专利]一种基于三维重建的锌槽扒渣方法-CN202010613036.2有效
发明人：孙银健;张友权;容桂淦;辛梓;陈凯;岳彩卫;于明华;李龙;余成建;陈洪;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重建的锌槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相机分别采集T1和T2时刻传送带上N个锌槽的图像；将T1时刻采集的图像数据输入预先训练好的锌槽识别模型，识别出对应一个锌槽的图像数据，通过三维重建算法进行实时三维重建，得到T1时刻N个锌槽的三维模型；根据T1时刻N个锌槽的三维模型，得到T1时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；同理得到T2时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；根据每个锌槽T2和T1时刻在传送带上的位置量，计算得到每个锌槽在传送带上运动的速度；根据锌槽运动速度和位置量，进行运动轨迹预测，通过对N个锌槽进行分时任务调度，控制机械臂进行扒渣操作。
一种基于三维重建锌槽扒渣方法

[发明专利]机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质-CN202310284947.9在审
发明人：马双;辛梓;陈养团;余承建;张恒;刘鑫;夏建超;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质；机器人控制方法包括：获取多源的信息数据，其中信息数据包括机器人视觉图像、反馈的接触力、关节位置；通过状态估计模型读取信息数据，输出机器人的第一预测状态，其中状态估计模型包括第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型的多源融合，其中第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型被配置成具备不同的输出特性；利用修正因子模型通过接触力推导机器人的第二预测状态，通过第二预测状态和第一预测状态进行逻辑运算以得目标预测状态；将目标预测状态转换为控制量控制机器人运作。
机器人控制方法系统表面处理设备存储介质

[发明专利]基于稠密三维重建的高温冶炼容器侵蚀预警方法及系统-CN202010522326.6有效
发明人：孙银健;张友权;容桂淦;辛梓;陈凯;岳彩卫;于明华;李龙;余成建;陈洪;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稠密三维重建的高温冶炼容器侵蚀预警方法及系统，所述方法包括：使用激光雷达对高温冶炼容器内衬不同区域进行扫描得到稠密点云；使用工业相机对高温冶炼容器内衬不同区域进行拍摄得到RGB图片；根据稠密点云和RGB图片，通过三维重建算法得到高温冶炼容器当前时刻的三维模型；调取数据库中预存的该高温冶炼容器的历史三维模型组；根据该高温冶炼容器当前时刻的三维模型与历史三维模型组，通过侵蚀形变分析得出该高温冶炼容器局部区域预警信息。本发明通过三维重建算法清晰直观的展示高温冶炼容器的内衬表面情况，通过形变分析有效预测高温冶炼容器的侵蚀损坏情况，进行危险预警，为企业减少经济损失，保障了用户的工作环境安全。
基于稠密三维重建高温冶炼容器侵蚀预警方法系统

[发明专利]一种基于三维重建的机器人碳块清理方法-CN202010841548.4有效
发明人：孙银健;张友权;容桂淦;辛梓;陈凯;岳彩卫;于明华;李龙;余承建;陈洪;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重建的机器人碳块清理方法，方法包括：由深度相机采集传送带上N个碳块的图片和三维坐标数据；由激光雷达采集碳块的三维坐标数据；对图片进行预处理得到图像数据，输入预先训练好的碳块识别模型，得到每个碳块的识别结果，并由此得到每个碳块的碳碗区域和凹槽区域；将上述三维坐标数据进行拼接得到稠密三维坐标数据；并据此进行碳块实时三维重建，得到N个碳块的三维模型，由此得到碳块表面三维坐标，并计算出每个面的法向量；通过SLAM技术对碳块进行追踪定位，得到每个碳块在传送带上的实时位置量；根据实时位置量及碳块表面的法向量进行运动轨迹规划，控制机械臂对碳块进行侧表面、上表面和内部凹槽的清理操作。
一种基于三维重建机器人清理方法

[外观设计]插头夹具-CN202230255488.8有效
发明人：陈养团;马双;余承健;辛梓;张恒;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：插头夹具。2.本外观设计产品的用途：用于夹取插头与安装在运输车辆上的插头底座配合使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态立体图。
插头夹具

[发明专利]一种车身相机外参自适应标定方法和装置-CN202010839449.2有效
发明人：吴凯;陶靖琦;辛梓;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车身相机外参自适应标定方法和装置，全过程无需人工干预，并按照车体运动对相机外参的约束强弱进行参数解耦，分别针对性的建立约束代价函数，相比于传统方法中对外参中的各个分量不加区分统一解算，初值的选取往往会影响非线性优化的效果，分层解耦解决了传统位姿优化约束方程里相机到车体的相对位姿各参数权重难以有效权衡的问题，提升了外参标定的精度。同时，此类方法不需要额外的控制场或者标定板，数据采集和参数解算均可以在线自动化完成，实车大量数据的冗余观测又进一步增加了该标定算法本身的可靠性。
一种车身相机自适应标定方法装置

[实用新型]用于长水口组件的安装装置-CN202221362228.1有效
发明人：陈养团;马双;辛梓;余承健;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B22D41/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于长水口组件的安装装置，长水口组件包括长水口和用于将长水口安装到钢包机构下方的长水口安装座，钢包机构的底部设有径向卡柱，长水口安装座的顶部设有用于供径向卡柱卡入的周向卡槽，安装装置包括：卡盘，用于安装长水口组件；安装调整机构，安装调整机构包括旋转驱动组件和升降组件，升降组件包括安装板和可升降地设置在安装板下方的升降部件，卡盘以长水口组件为枢转中心可转动地设置在安装板的上方，旋转驱动组件安装在安装板上并与卡盘驱动连接，该用于长水口组件的安装装置能加快长水口组件的安装效率，且结构简单，成本低。
用于水口组件安装装置

[实用新型]一种用于工业设备的插接装置-CN202220460692.8有效
发明人：陈养团;马双;余承健;辛梓;张恒;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备领域，特别涉及一种用于工业设备的插接装置，包括安装在工业设备(4)上的信号插座(1)和与所述信号插座(1)插接的信号插头(2)；所述信号插座(1)上设有信号接收触点(13)，所述信号插头(2)上设有能够与所述信号接收触点(13)接触的电插头(23)；插接装置还包括：围设在所述信号接收触点(13)四周的插座底座(11)，所述插座底座(11)上设有若干第一定位件(12)，所述信号插头(2)上设有用于固定若干所述第一定位件(12)的若干第一固定件(22)以及供外部机械臂(3)进行定位及夹持的若干第二定位件(26)。
一种用于工业设备插接装置

[实用新型]一种用于钢包长水口的辅助安装装置-CN202220465471.X有效
发明人：陈养团;马双;辛梓;余承健;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B22D41/56 文献下载
摘要：本实用新型适用于生产设备技术领域，本实用新型提供一种用于钢包长水口的辅助安装装置，包括：安装底座、定位组件和安装支架，所述安装底座通过所述定位组件固定在所述钢包机构的连接底板上，所述安装底座上开设有与连接底板上下水口相匹配的通孔；所述安装支架悬挂于所述安装底座上。本实用新型提供的用于钢包长水口的辅助安装装置，将长水口的安装方式由人工安装替换为机械手安装，节省人力物力，提高工作效率，同时，在机械手安装长水口时，无需将钢包机构上的连接底板拆除，减少拆装连接底板时由于不好使用扳手等工具而带来的麻烦，直接将安装底座连接于连接底板上，方便快捷，提高安装效率。
一种用于钢包水口辅助安装装置

[实用新型]一种用于工业设备的电控插接器及电控插接装置-CN202220460763.4有效
发明人：陈养团;马双;余承健;辛梓;张恒;陈仁 -专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备领域，特别涉及一种用于工业设备的电控插接器和电控插接装置；电控插接器的插座底座(11)上设有用于供定位识别装置(4)识别定位的若干第一定位件(12)；信号插头(2)上设有用于固定若干所述第一定位件(12)的若干第一固定件(22)以及用于供所述定位识别装置(4)识别定位的若干第二定位件(26)，以供移动装置(3)在所述定位识别装置(4)先后对若干所述第二定位件(26)和若干所述第一定位件(12)的识别下，进行抓取所述信号插头(2)和插接所述信号插头(2)至所述信号插座(1)上的动作。
一种用于工业设备插接装置

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