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[发明专利]一种基于投影约束策略优化的车辆自适应巡航控制方法-CN202311055161.6在审
发明人：赵睿;王骙;车文博;高镇海;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明适用于车辆辅助驾驶技术领域，提供了一种基于投影约束策略优化的车辆自适应巡航控制方法，包括以下具体步骤：步骤1、策略轨迹采样：步骤1.1、仿真环境的搭建；步骤1.2、定义状态空间与行为空间；步骤1.3、奖励函数与安全监管函数设计；步骤1.4、轨迹采样过程；步骤2、策略评估优化。该方法在低算力需求下实现车辆无碰撞自适应安全巡航，并且具有较高的舒适性和交通效率。通过强化学习的方法进行训练，并在其基础上引入安全监管信任域，防止策略在追求奖励最大化的过程中增加安全监管值。在强化学习训练的自适应巡航控制策略中首次实现了零碰撞率，并且策略在没有目标车辆干扰的情况下可以实现与预期速度较大的一致性。
一种基于投影约束策略优化车辆自适应巡航控制方法

[实用新型]用于河道边坡排水的疏水管结构-CN202320657408.0有效
发明人：张雨山;李元元;贺新星;张大周;台喜荣;徐洲;季小宇;满益东;王威威;车文博 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E03F3/04 文献下载
摘要：一种用于河道边坡排水的疏水管结构，包括外管和内管，所述的外管一端为开口端，另一端为锥头，内管由外管的开口端插入并设置在外管内部。外管的管壁上均布设有多个第一进水孔，内管的管壁上均布设有至少三道沿内管轴向的第二进水孔。内管外壁上设有一道螺旋橡胶条，螺旋橡胶条与外管内壁紧贴接触设置。本实用新型专利采用上述结构，用于解决现有河道围堰施工过程中，边坡存在的失稳滑塌问题。
用于河道排水疏水结构

[实用新型]模块化便携式临边防护装置-CN202320657409.5有效
发明人：季小宇;李元元;张大周;贺新星;车文博;台喜荣;张雨山;徐洲;满益东;王威威 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E04H17/00 文献下载
摘要：一种模块化便携式临边防护装置，包括立柱，所述的立柱包括多根，相邻两根立柱之间设有防护网；立柱侧壁上设有四个防护网卡槽，防护网卡槽上端的立柱侧壁上设有安装槽，安装槽用于安装支撑横杆或支撑杆；立柱为中空结构，立柱内部设有卡爪，防护网侧部伸入防护网卡槽内并与卡爪配合实现咬合固定。本实用新型专利采用上述结构，以提高其临边防护作用，提高安装效率，大大减少安装复杂程度，并实现跟随地形变化的目的，装置可重复利用性高，能够有效节约资源。
模块化便携式边防装置

[发明专利]用于清理检查井中泥沙的操作方法-CN202310353145.9在审
发明人：刘卡;黄荣敏;成浩科;欧阳蔚;车文博;李涛;张爱红;史书华 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E03F7/08 文献下载
摘要：一种用于清理检查井中泥沙的操作方法，采用了一种多用途清掏工具，多用途清掏工具包括握杆、清理桶、旋转门片、托件、握杆连接架、检查井和插杆，其中握杆由多个子握杆构成，所述的托件包括支撑杆。本发明使用时，操作人员站在检查井旁，手持握杆将清理桶竖向插入检查井内，并用力将清理桶插入泥沙中，泥沙受到挤压会转动旋转门片并进入清理桶内，操作人员上提清理桶，清理桶内的泥沙在重力的作用下将旋转门片复位，旋转门片作为支撑面将泥沙支撑，从而完成了清淤工作。
用于清理检查井泥沙操作方法

[发明专利]一种羧基化蔗糖木材改性剂的制备方法及其应用-CN202310386772.2在审
发明人： 车文博;郭文岩;俞友明 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C07D309/10 文献下载
摘要：一种羧基化蔗糖木材改性剂的制备方法及其应用，本发明涉及一种羧基化蔗糖木材改性剂的制备方法及其应用，本发明的目的是为了解决现有木材改性技术中存在的甲醛与醋酸等挥发物释放的问题，本发明通过将蔗糖氧化、去质子化和羧基化三步法而制备得到的，将制备的羧基化蔗糖固体粉末可溶解于水中配置成不同浓度的木材改性剂溶液。利用本发明提供的羧基化蔗糖改性剂进行木材改性处理，羧基化蔗糖能有效固着在木材细胞中，有较好的抗流失性；羧基化蔗糖改性材具有较好尺寸稳定性，抗紫外(UV)光和抗腐朽性能也显著提高，极大改善了木材的综合性能，延长了木材的使用寿命。本发明涉及木材加工与改性领域。
一种羧基蔗糖木材改性制备方法及其应用

[发明专利]用于清理检查井中泥沙的多用途清掏工具及其操作方法-CN202110580233.3有效
发明人：刘卡;黄荣敏;成浩科;欧阳蔚;车文博;李涛;张爱红;史书华 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E03F7/08 文献下载
摘要：一种用于清理检查井中泥沙的多用途清掏工具及其操作方法，包括握杆，握杆一端连接清理桶，清理桶底部为开口结构，且清理桶底部可转动地设有旋转门片；旋转门片一端与清理桶铰接，旋转门片另一端用于搁置在托件上，托件与清理桶连接；清理桶上部设有窗口，窗口处可转动地设有挡片。本发明不仅针对淤积较为密实的检查井提供了一种清掏施工工具，可以避免下井作业，工作效率高，操作简便；另外，本清掏工具还可以对稀泥或稀疏泥沙进行有效清理。
用于清理检查井泥沙多用途工具及其操作方法

[发明专利]一种具有火灾预警功能的高强度阻燃木材的制备方法-CN202211600350.2在审
发明人： 车文博;李泽晖;俞友明;侯俊峰;彭云燕 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B27K3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有火灾预警功能的高强度阻燃木材的制备方法。本发明方法包括如下步骤：木材的部分脱木质素处理、处理液真空浸渍处理、浸渍后木材的密实化增强。本发明通过将硼酸和氧化石墨烯配置成功能性混合处理液，利用硼酸和氧化石墨烯对木材渗透能力的不同，使得硼酸完全渗透到木材当中，而氧化石墨烯则主要负载在木材表面，节约了石墨烯的用量，降低了成本；硼酸和氧化石墨烯的浸渍处理使木材的阻燃性能得到极大地提高，且负载在木材表面的氧化石墨烯/硼酸层起到了火灾预警的功能；脱木质素和密实化的结合处理也显著提高了木材的力学强度。本发明方法处理工艺较简单，木材的力学强度和阻燃性均得到了提高，并具备了火灾预警的新功能。
一种具有火灾预警功能强度阻燃木材制备方法

[发明专利]一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法-CN202310004688.X在审
发明人：王建华;王浩铸;郑翔;盘姿君;张梦迪;车文博 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法，包括机器人主体、感知模块、控制模块、远程操控模块、执行模块和电源模块，感知模块用于检测环境信息和状态信息；控制模块用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换，远程操控模块用于远程信息监视和指令下达，执行模块用于接收由控制模块下达的指令，并进行相应操作；执行模块包括护舷充放气机构、艇式推进机构、履带收放机构和履带车式推进机构。在本申请中,控制方法通过远程操控模块显示数据，判断感知模块采集的环境信息，根据环境信息通过执行模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管涵内的在水检测。
一种结构履带式水深推进两栖机器人及其控制方法

[发明专利]一种利用水面倒影标定摄像机高度和俯仰角的方法-CN202211626100.6在审
发明人：王建华;张梦迪;郑翔;盘姿君;王浩铸;车文博 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种利用水面倒影标定摄像机高度和俯仰角的方法，具体步骤如下：步骤S1：选取标定物：于岸边设置的物影对称标定物及其倒影均位于摄像机的视场内；步骤S2：图像采集：在不同位置采集多帧物影对称标定物的图像，且特征点及倒影对应点于水平方向靠近图像的中部；步骤S3：提取特征点；步骤S4：图像校正：使特征点与倒影对应点的连线与像素坐标系的纵轴平行；步骤S5：求解摄像机光轴相对于水平面的俯仰角：步骤S6：求解摄像机光学投影中心距离水平面的高度。在本申请中,利用倒影构成对称标定物，直接选择固有物体，节省时间及成本；物影对称标定物呈竖直方向，摄像机光轴近水平方向，二者夹角较大，减小标定误差，提高远距离标定的准确性。
一种利用水面倒影标定摄像机高度俯仰方法

[发明专利]一种高效利用竹材制造旋切单板的方法-CN202110063259.0有效
发明人：俞友明;张晓春;蒋英秋;张毓格;汝孝林;侯俊峰;车文博 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效利用竹材制造旋切单板的方法，其包括以下步骤：S5：制备等径重组原竹圆柱段：准备一根直径与旋切机卡轴直径(D)相同的原木芯；将去除竹青和竹黄且内外壁无凸出的竹筒沿纵向切割成原竹弧段；以此类推，围绕原木芯重组若干层等径原竹柱体，将原竹弧段重组形成任意直径的等径重组原竹圆柱段；S6：软化等径重组原竹圆柱段；S7：上旋切机制备竹材旋切单板。本发明方案对于不同直径和厚度的竹筒可进行分类、裁切再重组，各种尺寸的竹筒均可得到有效利用。相比于现有的直接将竹筒套在圆木芯进行旋切的方案，本发明方案无论是竹筒的利用率，还是生产效率均有显著的提升。
一种高效利用竹材制造单板方法

[发明专利]一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法-CN202211140865.9在审
发明人：王建华;车文博;郑翔;张梦迪;盘姿君;王浩铸 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明提出一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法，机器人结构包括机器人主体、检测模块、推进模块、结构转换模块、地面端控制器、移动端控制器和电源模块；检测模块用于检测周围环境状态及位姿信息；推进模块用于控制机器人的移动，推进模块包括车式推进模块和船式推进模块；结构转换模块用于实现两种模式之间的转换；地面端控制器用于远程信息监视和指令下达；移动端控制器用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换。控制方法通过地面端控制器显示数据，判断检测模块采集的环境信息，根据环境信息通过结构转换模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管道内的在水检测。
一种水陆两栖排水管道检测机器人及其控制方法

[发明专利]一种可转换分离油水乳液的非对称润湿性木材膜制备方法-CN202210304560.0在审
发明人：周灵玥;车文博;俞友明;侯俊峰;彭云燕 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B01D17/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种可转换分离油水乳液的非对称润湿性木材膜制备方法，现有油水乳液分离材料的基底多为人造材料，需要高能耗制备工艺、难以自然降解且废弃后不易处理。可转换分离油水乳液的非对称润湿性木材膜其一侧具有超亲水/水下超疏油性，而另外一侧为超疏水/超亲油性；该木材膜能够可转换的分离油包水和水包油乳液。所述非对称润湿性木材膜先通过木质素脱除处理制备成超亲水木材膜，再通过喷涂的方法将疏水剂负载在超亲水木材膜一侧而得到。本发明具有以下有益效果：这种可转换分离油水乳液的非对称润湿性木材膜制备方法解决了人造材料的高能耗，废弃处理难度大的问题，同时解决了油水乳液处理材料制造工艺复杂、成本高的问题。
一种转换分离油水乳液对称润湿木材制备方法

[发明专利]一种可使排水管道施工时管节之间紧密贴合的辅助工具及使用方法-CN202110272699.7有效
发明人：刘卡;黄荣敏;成浩科;李涛;车文博;张爱红;陈外才;窦玉明;罗龙海 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F16L1/036 文献下载
摘要：本发明提供了一种可使排水管道施工时管节之间紧密贴合的辅助工具及使用方法，它包括主牵引绳，所述主牵引绳的一端与用于对其进行拉动牵引的牵引动力装置相连，所述主牵引绳的另一端与用于和待管道相连的开合式挂钩机构相连。此工具操作简单，可在不影响进度的情况下使得管道接口密贴，有效提高了承插口对接效率。
一种排水管道施工时管节之间紧密贴合辅助工具使用方法

[发明专利]一种柔性和刚性管材通用的裂管法施工的破碎头及方法-CN202110363066.7有效
发明人：刘卡;黄荣敏;邓会江;成浩科;刘大双;段海波;张爱红;李涛;车文博;陈外才 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B02C18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性和刚性管材通用的裂管法施工的破碎头及方法，破碎头主体上设置有用于切割破碎的刀头，所述破碎头主体的头部滑动安装有保护罩结构，所述保护罩结构的内部设置有套管，所述套管与破碎头主体固定相连，所述套管的一端加工有主滑槽，在套管的另一端内侧壁上呈反向对称加工有组合滑道结构，所述组合滑道结构的内部通过滑动配合有弹性解锁件，所述弹性解锁件的一端连接有主绳索，另一端连接有副绳索，所述副绳索与保护罩结构相连。可在不新增检查井的情况下用于刚性管材和柔性管材直接相接的管道的裂管施工。
一种柔性刚性管材通用裂管法施工破碎方法

[实用新型]一种整体拼装式横列板支护装置-CN202122290226.8有效
发明人：李元元;朱赛;贺新星;陈安瑶;车文博;台喜荣;张雨山;刘晓帆;黄帅;徐洲 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E02D17/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种整体拼装式横列板支护装置，包括两组支护机构，支护机构包括紧贴沟槽侧壁的横列板，横列板一侧设有若干横梁，若干组竖梁通过螺栓与横梁连接，竖梁下端设有插入沟槽底部的限位固定段，两组支护机构之间设有若干组横撑。该装置采取整体拼装式横列板，大大减少工人在沟槽内作业时间，也为作业人员创造基本的安全空间。
一种整体拼装横列支护装置

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