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[发明专利]一种丘陵山地仿生机械轮腿式无人底盘全向调平位姿控制方法-CN202210710764.4有效
发明人：张庆;王振宇;赵建柱;尤泳;王德成 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种丘陵山地仿生机械轮腿式无人底盘全向调平位姿控制方法，包括建立丘陵上帝仿真机械轮腿式无人地盘运动模型；获取位姿变换矩阵；推导空间姿态参数与控制参数间的数学关系；求解目标姿态的控制参数；进行虚腿补偿；质心高度控制；仿真验证，本发明能够快速准确地确定调平所需的控制参数，限制其调平效果的主要因素为轮腿油缸的实际伸缩速度，能够直接输出当前姿态下调平所需的作动量，不需要时间和误差的累积，能够补偿可能出现的轮腿悬空状态，避免轮腿悬空所造成的倾倒风险，保证驱动力充足，控制车身质心高度，提高平稳性。
一种丘陵山地仿生机械轮腿式无人底盘全向调平位姿控制方法

[发明专利]一种自适应感知采样的视频压缩方法和系统-CN202211091555.2在审
发明人：范传庆;赵建柱 -专利权人：天津市国瑞数码安全系统股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H04N19/105 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应感知采样的视频压缩方法和系统，通过当前帧与前后帧的帧间运动矢量对当前帧进行补偿，可以强化当前帧的一些特征向量，以及进行与参考帧的差值估计，得到关键帧和非关键帧，采取自适应的采样，只对非关键帧进行帧间重构，最后通过转置矩阵计算相关度，剔除杂乱帧后，最后进行压缩，克服现有技术在多种联合采样率下呈现出不稳定的重建质量的问题。
一种自适应感知采样视频压缩方法系统

[发明专利]融合虚拟雷达和多级神经网络的割草机路径跟踪控制方法-CN202210916541.3在审
发明人：张庆;赵永春;尤泳;赵建柱;王德成 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合虚拟雷达和多级神经网络的割草机路径跟踪控制方法，包括：1：推导履带式割草机运动学模型；2：获取虚拟路径边界和虚拟雷达图，并进行批量归一化；3：搭建一级深度神经网络；4：训练一级深度神经网络；5：搭建二级深度神经网络；6：训练二级深度神经网路；7：上位机通过虚拟雷达获得由当前位置履带式割草机产生的虚拟雷达图，经由两级串联的神经网络运算后得到对应的两侧履带驱动电机的控制转速，上位机再将实时计算获得的驱动电机转速发送至下位机，下位机控制履带驱动电机转动；实现对履带式割草机的运动控制。本发明能有效提升履带式割草机在恶劣路面下的路径跟踪精度，同时对目标路径的大致走向有一定的预测能力。
融合虚拟雷达多级神经网络割草机路径跟踪控制方法

[发明专利]一种折腰转向拖拉机的自适应参数模型预测路径跟踪控制方法-CN202210961404.1在审
发明人：张庆;周保成;赵建柱;尤泳;王德成 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种折腰转向拖拉机的自适应参数模型预测路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据折腰转向半履带式拖拉机的结构，在RecurDyn中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型；步骤二：对步骤一中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型，进行前轮转向和折腰转向运动学分析，得到运动学模型；步骤三：根据步骤二得到的运动学模型结合模型预测控制，设计得到路径跟踪MPC控制器，得到控制器的输入输出；步骤四：采用遗传算法对步骤三设计得到的路径跟踪控制器的时域参数进行自适应实时优化；步骤五：创建用于联合仿真的.m文件；步骤六：在Simulink中构建联合仿真模型；步骤七：将传统的模型预测控制器与设计的自适应参数模型预测进行仿真对比，验证所述自适应参数模型有效性。本发明通过遗传算法优化了传统MPC的时域参数，使其能实时的根据车辆位置等信息实现自适应优化，提高了路径跟踪的准确性，增加了路径跟踪的环境适用性。
一种折腰转向拖拉机自适应参数模型预测路径跟踪控制方法

[发明专利]一种改进的模式识别网络评估的方法和系统-CN202210675507.1在审
发明人： 赵建柱;胡文波 -专利权人：天津市国瑞数码安全系统股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种改进的模式识别网络评估的方法和系统，通过建立网络安全参数集合，结合历史数据分项组成训练样本集，再依次抽取两个样本，构建样本对，利用分支卷积神经网络剔除不属于同一类别的样本对，重新得到第二训练样本集，调用模式识别方法训练该第二样本集，进而求解最优解得到需要的向量宽度，最后建立评估模型，减少了受到样本数量的影响。
一种改进模式识别网络评估方法系统

[发明专利]一种割草机自适应地形实现极限摆角30°的装置与方法-CN202110440215.5有效
发明人：王德成;祝露;尤泳;王光辉;赵建柱;张庆;郇晓龙;王中豪;张楠;惠云婷;王柳清;张海风 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机自适应地形实现极限摆角30°的装置与方法，属于牧草收割机械领域，割草机包括：切割器总框架、提升液压缸、提升臂、旋转臂和接地滑板，当割草机在崎岖起伏的地面工作时，由于接地滑板始终接触地面，地形会使提升液压缸受到或压或拉的作用力，使得提升液压缸缸腔内的油液可以流出至蓄能器，或蓄能器内的油液回流至提升液压缸的缸腔内，使得在第一铰点处与提升液压缸连接的切割器框架随地形环境上下起伏，起到接地仿形的效果。同时，通过对割草机机械臂的结构与尺寸的精确设计，使得割草机可以极限向左、向右摆动30°，在液压系统与浮动调节弹簧的共同作用下，割草机可以自适应斜坡等地形环境，起到更好的仿形效果。
一种割草机自适应地形实现极限 30 装置方法

[发明专利]一种悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置和方法-CN202110429286.5有效
发明人：王德成;祝露;尤泳;王光辉;赵建柱;张庆;马文鹏;王中豪;廖洋洋;赵彦瑞;张学宁 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本发明属于牧草收割机械领域，特别涉及一种悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置和方法。所述装置包括提升液压缸、第一铰点、旋转臂、旋转臂上挂耳连接轴、后置液压缸、液压油表、后置液压缸左侧挂耳、支撑梁、液压油管、齿轮箱、二位二通电磁换向阀、倾斜销轴、接地滑板、切割器、第二铰点、提升臂、三位四通阀和蓄能器；悬挂式割草机的支撑梁与旋转臂之间的倾斜销轴、旋转臂、提升臂和切割器等工作部件整体前倾一定角度，前倾角度和倾斜销轴的倾斜角度大致相同，使切割器在工作状态具有15°左右的切割倾角，使得割刀距离牧草根部更近，减少牧草收割损失。
一种悬挂割草机轨迹切割倾角控制装置方法

[实用新型]一种割草机避障回转液压系统-CN202122148828.X有效
发明人：张庆;王中豪;尤泳;王德成;赵建柱 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F15B1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种割草机避障回转液压系统，包括机械系统和液压油路系统；所述机械系统中包括：提升臂、提升油缸、冲击臂、控制器总成、回转油缸和割台；所述液压油路系统包括：第一主油路、第二主油路和连接油路；所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的另一端通过第一主油路接口与回转油缸连接；所述第二主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第二主油路的另一端通过第二主油路接口与回转油缸连接；所述第一主油路与第二主油路通过连接油路连接；本申请可实现液压油路的刚柔转换，根据作业需求来调整。
一种割草机回转液压系统

[发明专利]一种割草机避障回转液压系统-CN202111045100.2在审
发明人：张庆;王中豪;尤泳;王德成;赵建柱 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： F15B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机避障回转液压系统，包括机械系统和液压油路系统；所述机械系统中包括：提升臂、提升油缸、冲击臂、控制器总成、回转油缸和割台；所述液压油路系统包括：第一主油路、第二主油路和连接油路；所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的另一端通过第一主油路接口与回转油缸连接；所述第二主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第二主油路的另一端通过第二主油路接口与回转油缸连接；所述第一主油路与第二主油路通过连接油路连接；本申请可实现液压油路的刚柔转换，根据作业需求来调整。
一种割草机回转液压系统

[发明专利]手扶式橡胶操场清扫机-CN202110365301.4在审
发明人： 赵建柱;刘慧敏;郑熠;赵亚宁 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： E01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及清扫机，特别涉及一种手扶式橡胶操场清扫机，包括车身、连接车架、前安装板、清扫装置总成、带式传送装置和筛选装置总成；清扫装置总成包括盘刷总成和位于盘刷总成后方的滚刷总成；带式传送装置包括：边框、托辊、传送皮带、传送装置电机、传送装置支架和调角板；筛选装置总成包括：筛选装置底座、弹性支承、箱体、拐角连接、振动电机支座、左振动电机、右振动电机、上层筛板、下层筛板、底层垃圾箱、排橡胶颗粒板和后部垃圾箱；本发明可实现在不伤害橡胶操场、不清走橡胶颗粒的前提下，将操场上的各类垃圾和尘土高效清除。结构简单、成本低、可节省大量人力物力，具有良好的应用前景。
手扶橡胶操场清扫

[发明专利]一种可调节式单旋转轴疏花疏果机-CN201911125181.X有效
发明人： 赵建柱;许雪峰;杨金鑫;黄云龙;杨帅;巫俊南 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械疏花疏果领域，特别涉及一种可调节式单旋转轴疏花疏果机，其包括位置调节机构、旋转轴机构及角度调节机构；位置调节机构包括第一横向支撑杆(9)、第二横向支撑杆(4)、位置调节滑动座(10)、角度调节滑动座(7)和纵向支撑杆(8)；角度调节机构包括第一铰接组和第二铰接组，旋转轴机构包括旋转轴顶端安装座(14)、装条器(15)、鞭条组(16)、旋转轴(17)、旋转轴底端安装座(21)以及液压马达(20)；本发明的可调节式单旋转轴疏花疏果机，通过调节位置调节机构和角度调节机构，可以改变旋转轴机构的纵向高度、横向尺寸以及倾斜角度，以适应不同树形，保证疏花疏果的效果。
一种调节旋转轴疏果

[发明专利]一种电驱动背负式疏花机-CN202110478742.5在审
发明人： 赵建柱;王龙昕;唐豪;舒炜明 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械疏花领域，特别涉及一种电驱动背负式疏花机，包括背架、伸缩杆机构、伸缩杆与背架的铰接机构和可调节刀头机构；本发明的电驱动背负式疏花机，根据实际情况，能够调节疏花机的纵向高度，疏花角度后进行作业，有良好的仿形效果。本发明的电驱动背负式疏花机，其可调节伸缩疏花机构的伸缩范围以及角度范围可根据不同果树和不同树形的实际需要变化，使单次疏花范围可适应实际需求，具有适应性强的特点。本发明的电驱动背负式疏花机的操作人员作业不受地势的影响，疏花作业具有良好的机动性和适应性，能有效提高作业效率。
一种驱动背负式疏花机

[发明专利]一种苹果套袋装置-CN201910415179.X有效
发明人： 赵建柱;文永琨;何蔚梁;邵麒翔;邓旺敏;张宇;任静;邱睿琦 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域，特别涉及一种苹果套袋装置。所述装置包括杯袋输送机构、杯袋封口机构以及杯袋(41)。本发明的苹果套袋装置，采用弹簧压钉装置配合，完成杯袋的上升。该套袋装置，采用杯袋，简化了撑袋过程。该苹果套袋装置采用定滑轮和弹簧，完成杯袋的合拢。
一种苹果袋装

[发明专利]一种可调节式多轴旋臂疏花疏果机及其使用方法-CN201810113499.5有效
发明人： 赵建柱;高明远;许雪峰;彭朝晖;王志策;黄莹;马晨旭 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械疏花疏果领域，特别涉及一种可调节式多轴旋臂疏花疏果机及其使用方法。该机械包括悬挂连接装置、方向调节机构、角度调节机构和旋转臂机构。该机械使用时，可直接挂装在农用拖拉机上，接通液压油管便可进行果园的疏花疏果作业。该机械能够调节疏花疏果机的横向长度、纵向高度以及角度后进行作业，具有良好仿形效果；其旋转臂机构的边条组(9)范围可根据不同果树和不同树形的实际需要变化，使单次疏花疏果范围可适应实际需求，具有适应性强的特点，且可大幅提高疏花疏果效率。
疏花疏果旋转臂机构可调节式多轴旋臂方向调节机构角度调节机构悬挂连接装置农用拖拉机机械使用实际需求液压油管边条仿形挂装接通果树果园

[发明专利]智能侧位双层自行车停放装置-CN201910103452.5在审
发明人： 赵建柱;邵麒翔;邓旺敏;张宇;任静;邱睿琦;文永琨;何蔚梁 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自行车停放装置，特别是一种智能侧位双层自行车停放装置。该装置包括上层存取模块、下层存取模块、自适应自行车夹车机构和金属框架。上层智能锁装置固定在左侧板上，包括上层锁架和上层智能锁；下层智能锁装置固定在底梁(1)上，包括下层锁架和下层智能锁。该装置的下层存取模块，用脚蹬即能实现下“U”形槽弹出和退回锁止，方便省力；卡车架可以调节卡车距离，适应了不同长度自行车的停放要求，卡车弹簧实现夹紧，保证了自行车的稳定停放。停放柜配有智能锁系统，达到一定布置规模后可开展以“智能锁——用户——服务器”为核心的管理模式集约化管理。该装置具有安全、有序、高效、便捷地存取自行车的特点。
下层智能锁自行车停放装置存取模块上层自行车智能锁装置侧位锁架停放管理模式金属框架智能集约化停放柜自适应左侧板弹出弹簧底梁夹紧脚蹬锁止省力服务器存取保证安全管理

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