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[实用新型]线路检测装置-CN202321231215.5有效
发明人：杨先;宋华磊;钟良;秦理;吴伟智;杨帆;曾志;赵培文;龙向明;周志胜;刘传勇 -专利权人：广东电网能源发展有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种线路检测装置，该线路检测装置包括移动架、驱动模组、检测模组、图像采集模组、切割模组和输送模组，驱动模组安装于移动架，并用于驱动移动架沿线路的延伸轨迹行走，图像采集模组安装于移动架，并用于采集线路的杂物图像，输送模组安装于移动架，并与切割模组相连接，以能够根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，检测模组安装于移动架，并用于检测线路，移动架在沿线路的延伸轨迹行走过程中，图像采集模组采集线路上的杂物图像，输送模组根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，通过切割模组切割线路上的杂物，保证检测模组的检测区域没有杂物缠绕，进而提升了检测模组对线路的检测效果。
线路检测装置

[发明专利]一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法及系统-CN202310792541.1在审
发明人：吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;王维 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
一种手术机器人内窥镜视野器械提示方法系统

[实用新型]一种手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人-CN202321140758.6有效
发明人：吕文尔;王品军;赵培文;王少白;朱峰;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60S9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
一种手术机器人脚踏板升降机构多孔腹腔镜

[发明专利]一种基于力传感器的电动助力推车操控方法及系统-CN202310515550.6在审
发明人：吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩;朱峰;张凯 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
一种基于传感器电动助力推车操控方法系统

[发明专利]一种手术机器人的摆位推荐方法及系统-CN202310462718.1在审
发明人：吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;王品军;赵振岗 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
一种手术机器人推荐方法系统

[发明专利]一种线缆结构及线缆连接结构-CN202110990688.2有效
发明人：沈骏;陈强;赵培文 -专利权人：昆山联滔电子有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H01R11/20 文献下载
摘要：本发明涉及线材保护领域，尤其是一种线缆结构及线缆连接结构。本发明实施例通过在线缆的端部位置插入弹性针，利用弹性针的弹力对线缆与其他部件的连接处进行应力释放，从而取代了原有的利用TPE(热塑性弹性体)材质通过热塑成型制造的SR(Strainrelief，应力释放)结构。克服了原有SR结构在安装、使用和生产制造成本等方面的缺陷，提高了应力释放结构的生产效率，降低了生产成本。
一种线缆结构连接

[实用新型]隧道电缆提升装置-CN202223593525.X有效
发明人：唐新民;李愿明;吴伟智;许联军;李海威;钟良;杨志敏;杨先;蒋菠;王太平;封顺利;蔡锐敬;蒋冬生;赵培文;宋华磊;秦理 -专利权人：广东电网能源发展有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧道电缆提升装置，该隧道电缆提升装置包括：立杆，所述立杆能够伸缩；吊臂，所述吊臂的一端与所述立杆固定连接；升降机构，所述升降机构设于所述吊臂，所述升降机构包括移位机构、吊钩和升降机，所述移位机构能够使所述升降机构在所述吊臂上移动，所述升降机能够带动所述吊钩上下升降，所述吊钩能够承载电缆。当升降机将勾住电缆的吊钩提升到高于电缆架的高度时，升降机构整体被移位机构移动到电缆架的正上方，升降机放下勾住电缆的吊钩，使电缆落在电缆架上。实施本实用新型中的隧道电缆提升装置能够实现在地下隧道电缆的提升作业中由机械代替人力的目的。
隧道电缆提升装置

[发明专利]线路检测装置和检测方法-CN202310573228.9在审
发明人：杨先;赵培文;秦理;钟良;吴伟智;杨帆;曾志;宋华磊;龙向明;周志胜;刘传勇 -专利权人：广东电网能源发展有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种线路检测装置和检测方法，该线路检测装置包括移动架、驱动模组、检测模组、图像采集模组、切割模组和输送模组，驱动模组安装于移动架，并用于驱动移动架沿线路的延伸轨迹行走，图像采集模组安装于移动架，并用于采集线路的杂物图像，输送模组安装于移动架，并与切割模组相连接，以能够根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，检测模组安装于移动架，并用于检测线路，移动架在沿线路的延伸轨迹行走过程中，图像采集模组采集线路上的杂物图像，输送模组根据杂物图像控制切割模组靠近或远离线路，通过切割模组切割线路上的杂物，保证检测模组的检测区域没有杂物缠绕，进而提升了检测模组对线路的检测效果。
线路检测装置方法

[发明专利]一种失能老人用大小便清洁设备-CN202310555487.9在审
发明人：张玉晶;刘晶晶;赵培文;李静;刘书莲 -专利权人：洛阳职业技术学院
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61G7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种失能老人用大小便清洁设备，涉及大小便清洁技术领域，现提出如下方案，包括接便机构，所述接便机构包括接便槽拖臀机构，所述拖臀机构安装在接便机构的内部位置，所述拖臀机构包括多个承重柱，移动机构，所述移动机构安装在接便槽的一侧位置，清洁机构，所述清洁机构安装在承重柱的外部位置，所述承重柱的外部套设有刮料环，托起机构，所述托起机构安装在接便槽的外部位置，驱动机构，所述驱动机构安装在接便槽的底部位置；本发明对病人的臀部进行支撑，避免臀部滑入便池内部，造成细菌感染臀部的情况，保障病人臀部干燥、干净和健康，也大大减少了后期人工的工作量。
一种老人大小便清洁设备

[发明专利]一种遥操作主手及主操作台车-CN202310463498.4在审
发明人：吕文尔;孙祎;赵培文;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种属于主动主手的遥操作主手和一种主操作台车。遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。主操作台车包括至少一个遥操作主手、显示屏和扶手。
一种作主操作台车

[发明专利]一种数据处理方法、系统、设备以及存储介质-CN202310390411.5在审
发明人： 赵培文 -专利权人：济南浪潮数据技术有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法，包括以下步骤：创建多个目录；为每一个目录部署两个数据服务并且为每一个所述数据服务部署不同的存储路径；将其中一个所述数据服务作为主数据服务，另一个作为从数据服务；利用所述主数据服务接收并处理对所述目录的文件操作请求并在所述从数据服务中同步进行相同的文件处理操作。本发明还公开了一种系统、计算机设备以及可读存储介质。本发面提出的方案通过对存放重要数据的目录配置镜像功能，可以在保障重要数据安全性的同时提高存储空间的利用率，即使用较小的空间保证重要数据的安全性。
一种数据处理方法系统设备以及存储介质

[发明专利]一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统-CN202310419921.0在审
发明人：吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。
一种应用于手术机器人主动方法系统

[发明专利]一种器械跌落测试装备-CN202310393538.2在审
发明人：吕文尔;孙祎;王少白;赵培文 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种器械跌落测试装备，包括高度调节装置、夹紧装置和两个旋转装置。高度调节装置包括高度驱动部和夹持架，夹持架包括水平设置的平移导轨，高度驱动部与夹持架连接，用于驱动夹持架上下移动。夹紧装置包括夹紧驱动部和一对平行设置的夹紧板，两个夹紧板均滑动连接于平移导轨，夹紧驱动部与夹紧板连接，用于驱动夹紧板沿平移导轨移动以调整两个夹紧板之间的距离。两个旋转装置分别与两个夹紧板对应。旋转装置包括旋转驱动部、连接杆和旋转夹板，连接杆水平设置，连接杆的一端与旋转驱动部连接，旋转驱动部用于驱动连接杆自转，连接杆的另一端与旋转夹板固连。连接杆穿设夹紧板并与其转动连接，两个旋转夹板设于两个夹紧板之间。
一种器械跌落测试装备

[发明专利]一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法及系统-CN202310452247.6在审
发明人：吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;盛兆亚;孙祎;葛陈龙;陈晓平 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
一种基于位置机械关节边界保护方法系统

[发明专利]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202310463466.4在审
发明人：吕文尔;孙祎;赵培文;王少白;华翔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
一种作主位置调整机构

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