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[发明专利]具有润滑剂储存器的机器人关节-CN202080050094.7在审
发明人： L·艾森温特;B·库尔;V·安东诺维斯基;赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人臂，其具有：第一结构部件，特别是用于将所述机器人臂紧固在其周围环境中的底座(100)；第二结构部件，特别是转盘(200)，所述转盘围绕转动轴(A)可转动地安装在第一结构部件(100)上；以及传动机构(10‑12)，用于使第二结构部件(200)相对于第一结构部件(100)扭转，所述传动机构具有传动机构壳体(10)，其中，第一结构部件(100)的壳体(110)具有至少一个集成的空腔(120)，用于收纳用于所述传动机构的润滑剂，所述空腔通过第一结构部件(100)的壳体(110)中的至少一个连接通道(123)与所述传动机构壳体(10)流动技术地连接。
具有润滑剂储存器机器人关节

[发明专利]传动器、电驱动装置和工业机器人-CN201680015462.8有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔;弗朗茨·利布尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。
传动驱动装置工业机器人

[发明专利]具有至少一个关节力矩传感器的机器人臂-CN201980053351.X在审
发明人： M·弗尔斯滕贝格;M·察斯彻;B·科格尔;赖纳·克伦巴赫尔;M·马夸特 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人臂(2)，其具有传动机构从动侧的配对工作面(13)，在该配对工作面上安置有防润滑剂地密封传动机构壳体(7a)的动态接触式密封件(14)，其中，在由主轴承单元(6)所确定的、位于上游的节肢(4a)与下游的节肢(4b)之间的间隙(15)通过另一动态密封件(16)来密封，在该下游的节肢上联接有关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)，其目的是通过优化力支流来提高力矩测量精度。
具有至少一个关节力矩传感器机器人

[发明专利]具有设置在悬臂上的驱动器布局的工业机器人-CN201480034239.9有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔;安德烈·雷克尔斯 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。
具有设置悬臂驱动器布局工业机器人

[其他]具有至少一个驱动器的工业机器人-CN201490000974.3有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人(1)，其具有由节肢(9，10，12)和关节(11)构成的机器人臂(2)，该机器人臂被设计用于承载负荷和使负荷在空间中运动，所述关节借助驱动器(13)和配属于驱动器(13)的传动器(14)使节肢(9，10，12)能彼此相对运动地连接，所述节肢中的至少一个第一节肢(9)具有第一壳体(9a)，至少一个第二节肢(10)具有第二壳体(10a)，这些壳体被设计用于将由于机器人臂(2)的自重和/或负荷而产生的力和力矩分别进一步传送到至少一个相邻的节肢(9，10)上，其中，第一节肢(9)相对于第二节肢(10)借助驱动器(13)被能转动地铰接，并且该驱动器(13)具有驱动器壳体(15)、转子(16)和与驱动器壳体(15)相连接的定子(17)，驱动器壳体(15)被固定在第一节肢(9)的第一壳体(9a)上，并构成机器人臂(2)的用于传递力和力矩的外壁部分(2a)，其中，为驱动器(13)配设一传动器(14)，并且该传动器具有输出节肢(19)和与该驱动器(13)的转子(16)相连接的输入节肢(20)，其中，该传动器(14)的输出节肢(19)与法兰(22)相连接，法兰(22)相对于驱动器壳体(15)能转动地受到支承，并且第二节肢(10)的第二壳体(10a)被固定在法兰(22)上。
具有至少一个驱动器工业机器人

[实用新型]具有用于供应管线束的电接口的工业机器人-CN201320822320.6有效
发明人：沃尔夫冈·迈耶;赖纳·克伦巴赫尔;约阿希姆·马克特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-12-12 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人，具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，这些节肢通过电驱动器运动，这些电驱动器通过供应管线束供给电能，其中一个节肢被设置为摇臂（5），至少一个其他节肢被设置为悬臂（6），该悬臂具有臂壳体（9），用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴（A）可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体（10），手部基础壳体支承至少两个构成机器人臂的手部节肢（14a，14b）的其他节肢，其中，供应管线束（30）具有通过臂壳体引导的第一束段（31）和沿摇臂引导的第二束段（32），在臂壳体中设有电接口（33），用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。
具有用于供应管线接口工业机器人

[实用新型]具有机器人手驱动装置的工业机器人-CN201320635684.3有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔;约阿希姆·马克特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-10-15 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有机器人手驱动装置的工业机器人，该驱动装置具有多个配属于机器人悬臂（115）的驱动电机（119，121，123），这些驱动电机具有用于驱动该悬臂的机器人手（137）的驱动轴（125，127，129），其中，至少一个驱动电机（121）相对于至少另一个驱动电机（119，123）在朝向机器人手的轴向方向上向前错开地设置，驱动轴为相互平行的直轴，它们在前端结束于相同的轴向高度，该在轴向方向上向前错开的驱动电机设置在机器人的悬臂中，并相对于所述至少另一个驱动电机轴向向前错开至少该至少另一个驱动电机的电机壳体的长度，且半径在空间上分别部分地与相邻的至少另一个驱动电机的半径相重叠。
具有机器人手驱动装置工业机器人

[发明专利]具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人-CN201210564218.0有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-12-21 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂（5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器（12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。
具有在手基本壳体延伸驱动器工业机器人

[发明专利]具有环形牵引止挡件的工业机器人-CN201210509753.6有效
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔;弗朗茨·利布尔;克里斯托弗·格罗尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。
具有环形牵引止挡件工业机器人

[发明专利]工业机器人的线路保护装置和具有该装置的工业机器人-CN201010576840.4有效
发明人：斯特凡·卡林尔;赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-12-01 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于具有至少一个能源线路的工业机器人的线路保护装置，其具有：基础环形段；中空圆柱段，其直径与所述工业机器人的、关于所述线路保护装置旋转的管状部件的内径相匹配；内缘倒圆段，其倒圆半径与所述能源线路的直径相匹配；以及径向轴承段，用于关于所述工业机器人的可旋转的管状部件可旋转地支承所述线路保护装置。本发明还涉及一种具有这种线路保护装置的工业机器人。
工业机器人线路保护装置具有装置

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