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[发明专利]一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端-CN202011105760.0有效
发明人：徐东;张元林;谭文帅;魏洪兴;徐萍;张静 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取胶囊机器人的位姿状态数据和预设期望偏转角度数据；将位姿状态数据和预设期望偏转角度数据输入至第一模型，生成驱动电机转动的预设转动方向、预设转动角度和预设转动速度；通过控制驱动电机带动环形永磁体以预设转动方向和预设转动速度，转动预设转动角度，以使得胶囊机器人头部偏转角度发生变化；根据胶囊机器人头部偏转角度的变化，控制胶囊机器人头部稳定地偏转至预设期望偏转角度，以便于安装于胶囊机器人头部的摄像头能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据；实现对胶囊机器人偏转角度的精准控制，能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据。
一种胶囊机器人控制方法装置存储介质终端

[发明专利]腹腔镜机器人的控制方法-CN201910718968.0有效
发明人：徐东;张元林;谭文帅;魏洪兴 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法，包括建立腹腔镜机器人模型，判断控制器是否发送新的指令，当控制器未发送新的指令时，控制器不动作，当控制器发送新的指令时，腹腔镜机器人接收控制器发送的指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断实际参数与目标参数是否相同，当目标参数和实际参数相同时，控制器不动作，并判断控制器是否发送新的指令，当目标参数和实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，控制器根据反馈信息对腹腔镜机器人进行调节，并判断控制器是否发送新的指令，对腹腔镜机器人采用闭环调节的控制方法，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。
腹腔镜机器人控制方法

[发明专利]腹腔镜机器人及具有其的系统-CN201910718969.5在审
发明人：徐东;张元林;谭文帅;魏洪兴 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人及具有其的系统，该腹腔镜机器人包括腹内锚定组件和腹外锚定组件，腹外锚定组件与腹内锚定组件磁力配合，其中，腹外锚定组件设置成在第一状态下驱动腹内锚定组件做直线运动，在第二状态下驱动腹内锚定组件做旋转运动，在第三状态下驱动腹内锚定组件沿腹外指向腹内的方向做偏转运动，根据本发明实施例的腹腔镜机器人，在使用时，将腹内锚定组件放入腹腔内，腹外锚定组件通过磁力驱动腹内锚定组件做直线、旋转和偏转运动以采集腹腔内不同角度的图像，腹外锚定组件作为驱动源，设置在腹外，相比较于现有技术，减小了位于腹腔内的结构尺寸，提高灵活度。
锚定组件腹腔镜腹腔机器人偏转运动驱动腹腔镜手术磁力驱动灵活度驱动源磁力放入减小指向采集图像配合

[发明专利]一种腹腔镜机器人结构及工作方法-CN201811549959.5在审
发明人：徐东;魏洪兴;李开超;谭文帅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种腹腔镜机器人结构及工作方法，包括：机器人本体、外部驱动装置、主控系统、位置控制系统、电流控制系统、冷却系统；其中，外部驱动装置分别连接所述机器人本体、位置控制系统、电流控制系统、冷却系统；所述位置控制系统、电流控制系统还与所述主控系统连接。本发明的优点在于：将驱动装置转移到机器人外部，从而可以源源不断地从人体外部获得能量，在让开手术创口的同时，避免腹腔镜手术时器械之间的相互干扰，还能极大提高机器人工作的灵活性。通过调整外部线圈电流即可调整腹腔镜机器人的姿态，无需通过无线传输传递控制信号；只需腹腔镜机器人内部加入几个永磁体，无需铰接机构，结构更简单，体积更小。
腹腔镜电流控制系统位置控制系统机器人外部驱动装置机器人本体机器人结构冷却系统主控系统传递控制信号腹腔镜手术铰接机构驱动装置手术创口外部线圈无线传输永磁体外部器械

[发明专利]一种用于腹腔镜机器人的定转子结构及建模方法-CN201811542989.3在审
发明人：徐东;魏洪兴;李开超;谭文帅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于腹腔镜机器人的定转子结构及建模方法，包括：转子，所述转子内含永磁体，在外部磁场的作用下调整位置和姿态；定子，所述定子包括定子线圈和定子壳，所述定子线圈包含纯铁铁芯与线圈，用于通电之后产生磁场，从而控制所述转子的位姿。建模方法包括：定子的电磁转化关系建模；永磁体的磁矩建模；定子的力矩建模；定子的静力学分析；定子的位姿控制。本发明的优点在于：避免腹腔镜手术时器械之间的相互干扰，还能极大提高机器人工作的灵活性。通过调整外部线圈电流即可调整腹腔镜机器人的姿态，无需通过无线传输传递控制信号；只需腹腔镜机器人内部加入几个永磁体，无需铰接机构，结构更简单，体积更小。
建模腹腔镜机器人转子永磁体定转子结构定子线圈传递控制信号腹腔镜手术静力学分析纯铁铁芯电磁转化调整位置关系建模铰接机构外部磁场外部线圈位姿控制无线传输定子壳磁矩位姿磁场器械通电

[实用新型]一种便携式自动伸缩取样器-CN201120545652.5有效
发明人：张玉贵;薛欣喜;董自强;刘光华;张克岗;谭文帅 -专利权人：青岛市海润自来水集团有限公司
申请日： 2011-12-23 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：一种便携式自动伸缩取样器，涉及生物检测取样器领域。本实用新型包括伸缩手柄、电动伸缩杆、电动旋转轴、取样头、摄像头、高亮度发光二极管、插槽、USB接口、开关、电源开关，所述电动伸缩杆的尾端与伸缩手柄的顶端通过电动旋转轴转动连接，所述取样头固定在于电动伸缩杆的前端，所述插槽、摄像头、高亮度发光二极管固定在取样头的前端；所述开关、电源开关、USB接口位于伸缩手柄的底端，所述电动旋转轴的转动由开关控制，所述电动伸缩杆的伸缩由电源开关控制。本实用新型的优点是：方便携带，在取样时无需对被检测管道破管，不破坏管道结构又节省成本；取样器上的摄像头可以实时监测取样过程；自动伸缩杆可以控制取样头在管道内的位置。
一种便携式自动伸缩取样

[实用新型]一种检测源水生物预警鱼缸-CN201120337437.6有效
发明人： 谭文帅;薛欣喜;张洪国;刘光华;张克岗;张玉贵 -专利权人：青岛市海润自来水集团有限公司
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：一种检测源水生物预警鱼缸，涉及养鱼器具，本实用新型目的在于提供一种检测源水生物预警鱼缸。本实用新型检测源水生物预警鱼缸，包括缸盖、缸体，还包括进水口、出水口、排污口、支撑梁，所述进水口在缸盖侧面，所述出水口在缸体侧面，所述排污口位于缸体侧面底部，所述支撑梁固定在缸体底部，所述进水口安有过滤网。本实用新型的优点是：结构简单，便于使用。
一种检测水生预警鱼缸

[实用新型]一种检测出厂水生物预警鱼缸-CN201120337445.0有效
发明人： 谭文帅;张洪国;薛欣喜;刘光华;张克岗;张玉贵 -专利权人：青岛市海润自来水集团有限公司
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：一种检测出厂水生物预警鱼缸，涉及养鱼器具，本实用新型目的在于提供一种检测出厂水生物预警鱼缸。本实用新型检测出厂水生物预警鱼缸，包括：缸盖、缸体，还包括药盒、进水口、出水口、排污口、支撑梁，所述进水口在缸盖侧面，所述药盒固定在缸盖上面，所述出水口在缸体侧面，所述排污口位于缸体侧面底部，所述支撑梁固定在缸体底部，所述药盒底部有进药口并与缸盖联通。本实用新型的优点是：结构简单，便于使用，自带加硫代硫酸钠的药盒，可自动除氯。
一种检测出厂水生预警鱼缸

[实用新型]一种便携式蓄冷箱-CN201120337440.8有效
发明人： 谭文帅;薛欣喜;张洪国;刘光华;张克岗;张玉贵 -专利权人：青岛市海润自来水集团有限公司
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：一种便携式蓄冷箱，涉及蓄冷装置，本实用新型目的在于提供一种便携式蓄冷箱。本实用新型便携式蓄冷箱，包括由保温材料制成的箱盖、箱体、把手，还包括蓄冷块、蓄冷板、样品固定架，所述蓄冷块卡合固定在箱盖上，所述箱盖通过活页与箱体活动连接，所述蓄冷板安插在箱体的内壁，所述样品固定架放置在箱体内。具体使用方法：使用前将蓄冷块、蓄冷板放置在冰箱内蓄冷，使用时将蓄冷块卡合固定在箱盖上，将蓄冷板安插在箱体的内壁，再将样品放到样品固定架的带孔平板上，并用弹性固定网固定，之后把样品固定架放入箱体内并盖上箱盖，把卡扣卡入卡槽内。本实用新型的优点是：体积小、使用方便、便于携带。
一种便携式蓄冷箱

[发明专利]一种便携式蓄冷箱及其使用方法-CN201110266425.3无效
发明人： 谭文帅;薛欣喜;张洪国;刘光华;张克岗;张玉贵 -专利权人：青岛市海润自来水集团有限公司
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：一种便携式蓄冷箱及其使用方法，涉及蓄冷装置，本发明目的在于提供一种便携式蓄冷箱及其使用方法。本发明便携式蓄冷箱，包括由保温材料制成的箱盖、箱体、把手，还包括蓄冷块、蓄冷板、样品固定架，所述蓄冷块卡合固定在箱盖上，所述箱盖通过活页与箱体活动连接，所述蓄冷板安插在箱体的内壁，所述样品固定架放置在箱体内。具体使用方法：使用前将蓄冷块、蓄冷板放置在冰箱内蓄冷，使用时将蓄冷块卡合固定在箱盖上，将蓄冷板安插在箱体的内壁，再将样品放到样品固定架的带孔平板上，并用弹性固定网固定，之后把样品固定架放入箱体内并盖上箱盖，把卡扣卡入卡槽内。本发明的优点是：体积小、使用方便、便于携带。
一种便携式蓄冷箱及其使用方法

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