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[发明专利]一种高速视频水下结构三维定位验证方法及装置-CN202111060501.5有效
发明人：陈鹏;童小华;高飒;汪本康;金雁敏;谢欢;刘世杰;冯永玖;叶真;许雄;柳思聪 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速视频水下结构三维定位验证方法及装置，该方法基于全站仪测量的实际目标点坐标，对高速视频水下结构三维定位算法解算的目标点坐标进行精度验证，该精度验证包括检核点误差验证、多介质成像验证以及标准检校板验证。与现有技术相比，本发明的验证方法可对高速视频水下结构三维定位算法进行系统性的精度验证，具有可靠高的优点。
一种高速视频水下结构三维定位验证方法装置

[发明专利]坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质-CN202210858541.2在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的末端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生成的至少两个触发信号；根据各触发信号，确定机器人的末端法兰位姿；根据末端法兰位姿和标准工具坐标系，确定末端法兰的偏移量；根据偏移量，对工具坐标系进行校准。本申请实施例的技术方案中，通过触发激光位移传感器产生的触发信号，确定了末端法兰的位姿，并与标准工具坐标系下的末端法兰的位姿进行比较确定当前情况下末端法兰的偏移量，从而校准末端工具对应的工具坐标系。这样做的好处在于，能够减少人工的工作量做到自动校正，同时减小了人工校准中认为因素的影响，提高了机器人末端工具的校准精度和校准效率。
坐标系校准方法装置机器人和存储介质

[实用新型]一种极耳测厚装置-CN202220870210.6有效
发明人：徐文杰;李喜涛;罗志高;许雄 -专利权人：江苏正力新能电池技术有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型属于电池生产制造的技术领域，具体涉及一种极耳测厚装置，包括调压阀和多个接触式传感器，各个接触式传感器分别具有探测头、数字显示单元和气动单元，探测头与数字显示单元通信连接，气动单元的输出端连通于探测头，各个探测头相隔预设距离设置，各个气动单元的输入端分别连通于调压阀。本实用新型能够对极耳实现多点位的测量并能准确判断出生产过程中产生的极耳错位、极耳翻折、极耳缺失等的不良情况，从而有效地提高了卷绕后裸电芯品质的检测效率。
一种极耳测厚装置

[发明专利]一种物料容器定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210803655.7在审
发明人：杨帆;李明洋;许雄;云鹏辉 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种物料容器定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人技术领域。具体实现方案为：获取针对待定位物料容器上的特征标记所拍摄的目标图像；根据所述目标图像，确定所述特征标记的位姿；根据所述特征标记的位姿，确定所述待定位物料容器相对于物料处理设备的位姿。本公开方案实现了在无需机械定位装置的情况下，对物料容器进行准确定位的效果。
一种物料容器定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210872448.7在审
发明人：朱春晓;杨帆;汪晓姗;戚祯祥;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人自动化技术领域。该方法包括：建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动学模型，其中，i为大于或等于1，且小于或等于n的正整数，n为标定块的数量；确定探测端接触第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数据；根据多个位姿数据与第i运动学模型确定探测端的多个接触坐标；根据n个标定块对应的n组接触坐标确定机器人的测量参数。本申请能够根据运动学模型和坐标之间的转换，对机器人进行接触时的位姿数据进行转换，从而测量机器人移动时真实的运动学参数，实现对机器人的自动闭环标定，有效地提高了机器人标定时的精度和效率。
机器人标定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种热压流水线-CN202221521153.7有效
发明人：徐文杰;许雄;罗志高 -专利权人：江苏正力新能电池技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热压流水线，包括预热压夹具、热压机和物流线；物流线用于运送预热压夹具；预热压夹具设置在物流线上，用于承载待热压的物料，并在运送过程中对物料进行预热压；热压机与物流线对接，用于从物流线上接收预热压夹具，并配合预热压夹具对物料进行热压。本实用新型在物流线运送过程中就依靠预热压夹具对物料进行预热压，从而减少了热压机的热压时间，提高了生产效率，而且热压机是与物流线对接的，物料与预热压夹具将一同进入热压机中，然后在热压机与预热压夹具的配合下再继续对物料进行热压，与现有技术相比，减少了搬运次数，大大降低了搬运过程中损伤物料的风险，从而提高了产品品质，降低了因损伤导致的生产成本增加。
一种热压流水线

[实用新型]一种超声波焊接机-CN202221570958.0有效
发明人：徐文杰;罗志高;许雄 -专利权人：江苏正力新能电池技术有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B23K20/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及超声波焊接技术，公开了一种超声波焊接机，包括焊头和焊座，所述焊座设置有用于承托极耳的第一弧形面，且所述第一弧形面与所述极耳形状相匹配；所述焊头设置有与所述第一弧形面相匹配的第二弧形面。本实用新型的超声波焊接机能有效减少极耳开裂损伤等情况的出现，提升极耳焊接于电芯上的焊接质量。
一种超声波焊接

[实用新型]一种电芯热压设备-CN202221586191.0有效
发明人：许雄;赵桑 -专利权人：江苏正力新能电池技术有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：本实用新型涉及电芯加工领域，公开了一种电芯热压设备，包括热压装置，包括热压下模，所述热压下模设置有用于承托待热压工件的承载平面；输送装置，用于带动所述热压下模沿预设路径移动，以使所述热压下模能顺序移动至上料工位、热压工位及下料工位上，且所述热压工位位于所述上料工位和所述下料工位之间；第一机械臂，包括夹爪装置，在整个所述预设路径上，所述夹爪装置用于在所述上料工位将待热压工件抓取至所述承载平面并对所述待热压工件进行规整对齐。本实施例的电芯热压设备，能有效减少机械手对电芯的夹持次数，避免机械手多次夹持导致电芯出现物理性损伤，能有效提升电芯的生产良率。
一种热压设备

[发明专利]一种考虑角度纹理特征和POI的SAR影像道路网络提取方法-CN202210472215.8在审
发明人：冯永玖;孙娜;童小华;谢欢;刘世杰;金雁敏;许雄;王超;陈鹏;柳思聪;叶真 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑角度纹理特征和POI的SAR影像道路网络提取方法，包括：步骤1：获取输入数据，包括SAR影像数据、二值分割数据、POI点数据和POI连接数据；步骤2：考虑角度纹理特征和POI构建道路网络提取模型；步骤3：将步骤1中的输入数据输入步骤2构建的道路网络提取模型，获得道路网络提取结果。与现有技术相比，本发明具有有效提取SAR影像中的道路网络、提取效果好、通用性好等优点。
一种考虑角度纹理特征 poi sar 影像道路网络提取方法

[发明专利]一种多线程控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210657503.0在审
发明人：戚祯祥;许雄;刘博峰;邵威;李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线程控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在通过主线程解析第一源代码文件的过程中，所述主线程检测到所述子线程创建代码，并创建子线程；通过子线程解析与所述子线程创建代码关联的第二源代码文件；执行解析得到的解析指令。本发明实施例能够实现多线程自动创建和解析，从而实现多线程执行并行解析得到的解析指令，简化多线程控制方法的实现过程。
一种多线程控制方法装置设备存储介质

[发明专利]物体抓取方法、装置、机器人及存储介质-CN202210664601.7在审
发明人：许雄;杨帆;李明洋;戚祯祥 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体抓取方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据；其中，当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体；点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据；根据局部点云数据和所述模型点云数据，确定待抓取物体对应的可操作面和位姿数据；确定可操作面相对于执行器的投影，并将投影作为待抓取物体的可操作面投影数据；根据可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体；根据目标物体对应的位姿数据，对所述目标物体进行抓取。本申请实施例兼顾了物体抓取场景的全面性的同时提高了物体抓取效率。
物体抓取方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种基于元胞自动机的新冠密切接触人员数据获取方法-CN202010840941.1有效
发明人：冯永玖;童小华;谢欢;陈鹏;刘世杰;金雁敏;许雄;柳思聪;王超;魏超;晏雄锋;肖长江;郭艺友 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G16H50/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于元胞自动机的新冠密切接触人员数据获取方法，包括：步骤1：获取病例身份信息并查询病例的轨迹信息；步骤2：针对病例轨迹点，获取缓冲区，确定搜索范围；步骤3：以选定的缓冲区范围为元胞空间，以在该范围内来往的人员为元胞，确定元胞自动机的邻域大小；步骤4：根据密切接触判断条件，形成元胞自动机搜索机制，通过多时段的轨迹分析，获得密切接触人员数据；步骤5：对密切接触人员进行预警。与现有技术相比，本发明具有有效搜索区域内的新冠密切接触人员、适用性强、实用性好等优点。
一种基于自动机密切接触人员数据获取方法

[发明专利]一种基于自适应窗口匹配的裂缝提取方法-CN202110748123.3有效
发明人：陈鹏;童小华;高飒;谢欢;刘世杰;冯永玖;金雁敏;许雄;柳思聪;叶真;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应窗口匹配的裂缝提取方法，其特征在于，包括以下步骤：1)构建视频测量网络，获取在钢筋混凝土柱的裂缝扩展实验中混凝土石柱破坏过程的序列影像；2)采用基于纹理方差的自适应窗口匹配方法进行序列影像的跟踪匹配；3)根据立体标定和三维重建获得混凝土石柱表面的序列三维点云，通过对三维点云进行时空分析，得到测量时段内任意时刻的位移场和应变场，完成裂缝提取。与现有技术相比，本发明具有匹配准确快速、精度高等优点。
一种基于自适应窗口匹配裂缝提取方法

[发明专利]一种组合式高速序列影像数据处理并行计算方法-CN202110848486.4有效
发明人：金雁敏;陈鹏;童小华;高飒;汪本康;谢欢;冯永玖;刘世杰;叶真;许雄;柳思聪;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合式高速序列影像数据处理并行计算方法，该方法采用分布式并行计算模型对高速序列影像数据进行并行计算；所述分布式并行计算模型包括主控机、高速相机、多台由主控机控制并分别与每台高速相机连接的工控机；所述工控机装有用于支持影像序列跟踪和匹配的并行计算的多核CPU或多核GPU；所述多核CPU采用CPU并行计算模型，所述多核GPU采用GPU并行计算模型。与现有技术相比，本发明具有效率高，实时性强，精度高等优点。
一种组合式高速序列影像数据处理并行计算方法

[发明专利]一种基于位移场的结构物表面裂纹检测和提取方法-CN202110876575.X有效
发明人：陈鹏;童小华;谢欢;刘世杰;冯永玖;金雁敏;叶真;许雄;柳思聪;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位移场的结构物表面裂纹检测和提取方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：利用高速摄影测量技术获取结构物表面三个方向上的位移场；步骤2：在结构物表面位移场上使用局部空间统计指标探测裂纹两侧在位移场上表现出来的不连续特征，进行裂纹检测；步骤3：利用边缘提取算法并结合形态学操作在位移场上提取裂纹路径。与现有技术相比，本发明具有裂纹识别精度高优点。
一种基于位移结构表面裂纹检测提取方法