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[发明专利]一种小型航空活塞发动机曲轴对接测量装置-CN202011417275.7有效
发明人：孙奇;李诚;孙李可;王波;孙安建;刘寰;薛武智 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型航空活塞发动机曲轴对接测量装置，通过在定位对接工装上设置测量头，使得被测曲轴部件在其对接前准确定位，电机驱动定位对接工装的右段定位器沿滑动导轨平移运动，并推动中段定位器完成曲轴对接。对接后在线继续进行数据采样测量，获得所需形状位置偏差数值，实现被对接部件的全过程在线测量和控制，实现曲轴部件的精准装配；且可提高装配的质量、效率。对接测量装置通过标定件的零位标定，提高其对接精度，通过上位机的数据分析为改进优化提供数据依据；通过被测曲轴部件在对接前、后的测量数据，计算出被测曲轴部件的定位精度和对接后的几何精度；同时对发动机的设计改进和故障分析提供相关的数据支持。
一种小型航空活塞发动机曲轴对接测量装置

[发明专利]一种面向知识库的无人机操作引导方法-CN201910098219.2有效
发明人：冷月香;肖佳伟;刘慧霞;王晶;吕慧;荆鹏飞;张翼 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向知识库的无人机操作引导方法，实现在多场景切换下的无人机操纵手的飞行操作引导。采用知识库的方式进行飞行辅助，利用无人机经验知识库，采取文本形式与操纵手进行交互，进行操作引导，提高了飞行操作的自主性和灵活性，弥补了不同特定作战场景下操作手的经验不足，同时降低平台的改造成本。并且战后，将知识库的可扩展性和可维护性运用在无人机的平台中，也对事后飞行分析和数据提取提供的有利全面的数据支持。
一种面向知识库无人机操作引导方法

[发明专利]一种直线自锁式尾部收放缓冲装置-CN201910212800.2有效
发明人：闵荣;席庆彪;张明 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线自锁式收放尾部缓冲装置，由电动作动器、滑道组件、减震器和尾部摇臂组成；作动器机身接头位于机体尾部并与电动作动器连接。滑道组件设在机体尾部，减震器滑动销在滑道组件内沿滑道滑动。尾部摇臂耳片与机体尾部连接。尾部摇臂上有连接孔通过减震器连接销与减震器连接。无人机发射时，电动作动器拉动减震器尾部沿滑道滑动，带动尾部摇臂向上转动收起以减少飞行中的气动阻力。无人机进入回收航线时，电动作动器推动减震器沿滑道向后滑动，减震器带动尾部摇臂向下转动，当减震器轴线与滑道组件中滑槽轴线夹角大于90°时，减震器和尾部摇臂处于自锁状态。着陆时尾部摇臂向上转动压缩减震器，实现减震缓冲功能。
一种直线尾部缓冲装置

[发明专利]一种威胁环境下的无人机快速返航方法-CN201910530558.3有效
发明人：范东生;孙恒义;麻兴斌;席庆彪;牛振中;孙小苗;王兴华;闵荣 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种威胁环境下的无人机快速返航方法，当无人机收到返航指令时，判断无人机当前位置与出发点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，如果穿过则按照航点序号顺序继续判断下一个航程点。即按照航点顺序，依次判断由无人机位置到航程点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，直到无人机能安全通过时，由无人机先飞往该航程点，再继续判断完成返航。是否穿过威胁区域根据线段相交判断，而线段相交采用跨立方法判断，即如果两条线段相交，那么必须跨立。
一种威胁环境无人机快速返航方法

[发明专利]一种无人机复合材料平尾整体固化成型工装-CN201910793049.X有效
发明人：李河清;赵景丽;李政辉 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B29C70/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机复合材料平尾整体固化成型工装；由前缘气囊、中部气囊、后缘气囊、四通组件、压力调节器、梁体定位板、上壁板后段模具、上壁板前缘段模具、下壁板模具、前梁模具、后梁模具、梁定位板和脱模器组成。前缘气囊、中部气囊、后缘气囊充气后用于给产品加压。四通组件用于连接气囊，使三个气囊内部压力始终保持平衡。压力调节器可调节充气压力与充气速率。梁体定位板、梁定位板用于定位前梁模具、后梁模具的位置。脱模器用于成型后前梁模具、后梁模具脱模；实现平尾整体用烘箱设备一次共固化成型，工艺过程简单，产品精度高，成本低，重量轻，重复性好，前缘铺层纤维连续，提高其产品生产效率和成功率。
一种无人机复合材料整体固化成型工装

[发明专利]一种快速多聚焦图像融合方法-CN201810427649.X有效
发明人：王健;任萍;张修飞;杨珂 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速多聚焦图像融合算法，首先，对源图像用平滑滤波器进行分解和构建一种多聚焦图像融合的决策图模型；其次，利用多聚焦图像邻域像素之间的相关性，提出一种快速导向滤波优化决策图，计算复杂度也大大降低；然后对两尺度图像进行重构；最后，利用本发明融合方法与其他三重现有融合方法对多聚焦图像进行融合。相对其他三种融合方法，不论在主观视觉和客观评价指标上，可以更好保留多聚焦图像的细节等纹理信息和显著性信息。
一种快速聚焦图像融合方法

[发明专利]一种无人机发动机通气阀的非接触式控制机构及控制方法-CN201811272252.4有效
发明人：高鹏;贺峰;田云鹏;赵远鹏;曾芳;翟新华;汤文杰;许孟孟 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机发动机通气阀的非接触式控制机构及控制方法，控制机构由电机减速器组件、蜗轮蜗杆传动组件和传感器组件组成；电机减速器组件与机构壳体通过安装法兰固连，电机减速器组件与蜗轮蜗杆传动组件通过安装法兰凸台上的圆孔、螺栓连接。控制机构具有结构简单，各零部件占用体积小，抗干扰性强的特点。采用蜗轮蜗杆的传动方式，传动平稳性高，控制机构所受的振动、冲击和噪声小。采用接近传感器来检测通气阀阀口的开启状态，检测方法为非接触式检测，控制精度高、灵敏度高、可靠性好。采用角度传感器来检测通气阀阀口开启的大小，可实现通气阀阀口不同开度的调节，调节范围广、调节精度高、智能化程度好。
一种无人机发动机通气接触控制机构方法

[发明专利]一种固定翼无人机自动切伞装置控制方法-CN201811286585.2有效
发明人：贺峰;高鹏;曾芳;许孟孟;赵远鹏;翟新华;汤文杰;田云鹏 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机自动切伞装置控制方法，由图像采集模块、图像处理和自动控制单元、切伞机构组成；图像采集模块的光电摄像头安装在无人机机身底部光电吊舱的云台上，云台具有三个方向的旋转自由度，光电摄像头的镜头垂直朝向地面拍摄，光电摄像头输出端和图像采集卡的输入端连接。图像处理和自动控制单元集成在机载计算机中，图像采集模块的输出端和图像处理板的输入端连接，图像处理板的输出端和自动控制板的输入端连接，图像处理和自动控制单元的输出端和切伞机构的输入端连接。切伞机构采用四杆机构应用稳定可靠，进行切伞动作时，舌片打开使伞带套环和切伞机构快速分离。切伞装置体积小，安装便捷，通用性强。
一种固定无人机自动装置控制方法

[发明专利]一种后置式动力布局的无人机火箭脱落机构-CN201811623638.5有效
发明人：石磊;刘斌;王力;闵荣;介苏朋 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种后置式动力布局的无人机火箭脱落机构，由火箭推力座、火箭助推器、脱落架组件和脱落架导向器组成；脱落架组件前端部与无人机通过脱落架导向器连接，后端部与火箭助推器通过缓冲销连接。无人机在发射架上做发射前准备工作时，火箭助推器通过火箭推力座安装在无人机上，转动脱落架导向器使其绕转轴旋转一定角度，通过脱落架的前叉连接安装脱落架组件。火箭助推器工作结束后，火箭助推器与脱落架组件一起绕脱落架导向器转动至一定角度后，脱落架组件与脱落架导向器分离，实现无人机发射。火箭脱落机构为地面辅助设备，可减少地面钢索调解的工作量；具有结构简单、维护便捷，无人机发射可靠性高的特点。
一种后置动力布局无人机火箭脱落机构

[发明专利]一种适用于双模回收的无人机航线自动生成方法-CN201910205720.4有效
发明人：刘洋;鲁希团;贾伟;田雪涛;刘少华 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于双模回收的无人机航线自动生成方法，根据跑道、绳钩回收车位置和方向信息以及窗口点和着陆点信息等自动生成绳钩回收和滑跑回收航线，引导无人机安全回收。本发明提出的跑道和绳钩双模回收航线自动生成方法，与之前的手动回收航线规划方式相比，由于利用了飞机或绳钩回收车在回收场地的位置信息从而计算出了需要的回收参数，不再需要人工进行估算，提高了回收航线的精确度以及无人机回收的安全性和可靠性；同时本发明在接收了回收场地参数后自动生成回收航线，免除了操作员在图上作业的不便，极大地提高了工作效率。
一种适用于双模回收无人机航线自动生成方法

[发明专利]一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏轮挡机构-CN201910256279.2有效
发明人：闵荣;刘斌 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B64F1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏轮挡机构，采用机械销摇臂插拔控制的倒伏轮挡设计，前倒伏轮挡组件通过倒伏轮挡底板连接销与底板组件连接，前倒伏轮挡可绕底板组件旋转。拦阻钩导槽通过拦阻钩导槽连接角盒与底板组件连接。前倒伏轮挡耳片通过螺钉与前倒伏轮挡组件连接，尾部锁座连接在底板组件上，后部挡块固连在底板组件上。倒伏轮挡连杆组件一端通过轮挡连杆安装销与前倒伏轮挡连接耳片相连，另一端通过控制销与尾部锁座相连。释放绳捆扎在控制销上，操作简单安全，地面操作人员拉动释放绳即可实现无人机释放滑行。采用整体式前倒伏轮挡设计，实现左右机轮同时释放，可有效保证无人机起飞滑行轨迹。
一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏机构

[发明专利]一种螺旋桨无人机发射过程反扭矩建模方法-CN202010001515.9有效
发明人：安彬;杨俊鹏;王丹;李博;孟毛毛;肖佳伟;庞俊峰 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种螺旋桨无人机发射过程的反扭矩建模方法，可根据无人机在发射过程中的捷联惯导数据、发动机数据、舵机数据、气动参数计算获取无人机的滚转力矩、反扭矩和反扭矩系数，得到无人机在发射过程中反扭矩的精确模型，进而建立更加准确的无人机动力学运动学的六自由度模型，并能为无人机发射过程飞行控制算法提供合理化的优化方案，保证无人机发射的稳定控制，提高发射安全。
一种螺旋桨无人机发射过程扭矩建模方法

[发明专利]基于多Agent的直升机-无人机协同打击信火同步控制方法-CN201910078928.4有效
发明人：肖佳伟;贾伟;田心宇 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多Agent的直升机‑无人机协同打击信火同步控制方法，构建5个独立Agent，分别是定位测速Agent，航迹规划Agent，航迹控制Agent，攻击解算Agent，照射同步Agent；实现无人机与武装直升机进行协同打击过程中的信火同步控制，从而实现协同攻击过程中无需协调口令的高效率协同打击过程，提高命中概率，并降低直升机飞行员及无人机操纵员的操作要求与压力。
基于 agent 直升机无人机协同打击同步控制方法

[实用新型]一种用于小型二冲程航空活塞发动机转速测量装置-CN202021740419.8有效
发明人：侯磊;张学平 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01P3/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于小型二冲程航空活塞发动机转速测量装置,由壳体、感应线圈、电路板、电池仓、数据输出线缆和数码管组成。在电路板上封装整形电路、倍频电路、计数显示电路、定时电路，并与感应线圈安装在壳体内，感应线圈在磁化的铁芯上进行绕组。电路由壳体内部的电池供电，壳体外部设有电源输入端口和数据输出线缆，电源输入端口连接直流电源，可给壳体内部电路供电，数据输出线缆与数码管相连接显示发动机的转速。测量装置设计有整形电路，能够消除原点火脉冲由于波形振荡对转速测量的干扰，转速测量的准确性高。转速测量装置固定在发动机的点火线圈上，用于监测发动机的转速；其结构简单、可靠性高，通用性强。
一种用于小型冲程航空活塞发动机转速测量装置

[发明专利]无人机与地面机动目标虚拟编队战位保持控制方法-CN201910201696.7有效
发明人：贾伟;孙哲芃;肖佳伟;汤恒先 -专利权人： 西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机与地面机动目标“虚拟编队”战位保持控制方法，建立地面机动目标运动模型，对目标运动信息进行估计，建立“虚拟编队”模型及模糊状态机，根据目标运动信息维护虚拟编队点运动信息，利用虚拟编队点运动信息和无人机运动信息计算滚转指令，由滚转角指令计算无人机副翼控制指令及方向舵控制指令，并送入执行机构进行无人机姿态控制。本发明使得无人机对地面机动目标的跟踪运用方式变得灵活多样，满足多种跟踪需求；降低了系统不确定性与测量不确定性对无人机的影响，从而抑制了无人机姿态抖动；提高了无人机对地面机动目标的跟踪能力，同时也保障了飞行安全。
无人机地面机动目标虚拟编队保持控制方法