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[发明专利]一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法-CN202310599227.1在审
发明人：刘蓉;袁佳乐;闫俊辰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法，包括：利用无人机机载传感器，不断获取无人机的位置以及虚拟长机位置，通过虚拟结构与一致性理论的队形控制方法，获取无人机编队的位置及姿态控制指令；根据无人机的性能设置无人机的距离避障范围和转动角度避障范围，构建模糊决策器；根据模糊决策器以及障碍物确定无人机受威胁的等级，输出相应的编队避障决策；针对脱离编队的无人机，基于速度障碍法，通过期望避障速度调整脱离编队的无人机的避障控制量。本发明既保证了在机间防撞时多数成员的机动行为不受影响，又提高了队形的稳定性和安全性，更有利于编队任务的执行。
一种基于改进模糊决策无人机编队协同方法

[发明专利]一种基于人工智能的金融数据分析系统及方法-CN202310756004.1在审
发明人：李亮;黎峻;袁佳乐;李万峰;李蕙子;王俊文 -专利权人：深圳征信服务有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q40/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于人工智能的金融数据分析系统及方法通过获取从预先配置的金融数据源采集金融数据，对所述金融数据进行处理得到三元组数据，将所述三元组数据写入预先构建的知识图谱数据库，以所述三元组数据中每个三元组的实体为节点、属性为边构建知识图谱网络模型，在所述知识图谱网络模型中以目标节点为中心点确定所述目标节点的关联节点，获取所述目标节点与所述关联节点的历史数据，基于所述目标节点与所述关联节点的历史数据生成多元时间序列模型的样本数据，通过所述样本数据训练所述目标节点与所述关联节点的多元时间序列模型，使用所述多元时间序列模型对所述目标节点的未来数据进行预测，能够提金融时间序列的预测精度。
一种基于人工智能金融数据分析系统方法

[发明专利]一种仿生机器人夹持器-CN202310667620.X在审
发明人：姜雪;仉欣慧;冯熙然;袁佳乐 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿生机器人夹持器，包括壳体模块Ⅰ、驱动模块Ⅱ、柔性夹持器模块Ⅲ，柔性夹持器模块Ⅲ包括分别安装在所述壳体模块两侧的单球形夹持件和球形夹持组；单球形夹持件包括一个单夹持球，球形夹持组至少包括两个柔性夹持球、以及分别设置在两个所述柔性夹持球上且相对设置的两个伸缩部；所述单球形夹持件和球形夹持组均包括固定部、以及与所述固定部铰接连接且用于固定所述单夹持球或柔性夹持球的活动部；所述驱动模块Ⅱ包括一级四连杆单元以及二级拉绳单元。本发明通过三爪结构结合气囊结构实现了不同夹持模式的切换，在不改变夹持球本身抓握力的前提下，克服了柔性夹持器对于大质量目标物体无法抓握的缺点，具有实用性和灵活性强的优点。
一种仿生机器人夹持

[发明专利]一种应用于紫外光固化3D打印的聚酰亚胺光敏树脂及其制备方法-CN202310214490.4在审
发明人：徐峰;付蕾;白海清;袁佳乐;肖沁遥;杨月月;张琦欣 -专利权人：陕西理工大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C08F283/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于紫外光固化3D打印的聚酰亚胺光敏树脂及其制备方法，以重量份数计，聚酰亚胺光敏树脂的制备原料包括：带有活性基团的聚酰亚胺树脂40‑60份；有机活性剂20‑50份；以及光引发剂2‑5份；本发明制备工艺简单，制备过程中产生的废液较少；制得的聚酰亚胺光敏树脂可以用于常规的商业级SLA或DLP打印机，打印后的产品的后处理简单，无需高温亚胺化，尺寸稳定、强度高、耐热性好，制备过程具有环境友好的特点。
一种应用于紫外光固化打印聚酰亚胺光敏树脂及其制备方法

[发明专利]几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统-CN202110967307.9有效
发明人：刘蓉;袁佳乐;王闯 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统，包括：确定无人机需要做出避障机动时，根据临界碰撞角以及无人机当前时刻的飞行角度确定无人机在避障模式下所需的避障机动角，利用避障机动角确定改进后的障碍物斥力场斥力；根据基于临界碰撞角的无人机期望避障飞行速度确定无人机的速度避障力；根据无人机的速度避障力和改进后的障碍物斥力场斥力共同确定无人机障碍规避控制力，基于无人机障碍规避控制力完成无人机避障。本发明有效避免无人机不必要的避障机动行为，并能改善过度避障的行为，所产生的避障路径较短；无人机的速度避障力考虑了根据受不确定因素影响的附加避障距离确定的期望临界避障角，由此确定的速度避障力提高了避障成功的概率。
几何改进人工无人机机动方法系统

[发明专利]一种面向机场应急预案文本的实体与关系联合抽取方法-CN202110040698.X有效
发明人：周德宇;袁佳乐 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F40/216 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向机场应急预案文本的实体与关系联合抽取方法，实现对机场应急预案文本的实体识别与实体关系抽取，主要包括以下步骤：机场应急预案文本过滤筛选；使用特征编码器编码机场应急预案文本句子，获得句子中单词的特征向量表示；基于句子中单词特征向量识别句子中主体实体；构建主体实体与句子中单词的注意力权重，拼接单词加权特征向量并与原始特征向量；依据拼接后的单词特征向量识别句子在每一关系类型下的客体实体，组建关系三元组，本发明实现机场应急预案文本的实体识别与实体关系抽取，考虑主体实体与句子中单词的关联，计算实体‑单词注意力权重，关注句子中与主体实体更相关的单词，进而提高实体关系抽取的准确率。
一种面向机场应急预案文本实体关系联合抽取方法

[发明专利]一种面向小规模知识图谱的链接预测方法-CN202110430242.4有效
发明人：周德宇;袁佳乐 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F40/279 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向小规模知识图谱的链接预测方法，包括步骤：构造正负样例三元组；拼接三元组中实体、关系，将三元组转换为文本；使用BERT特征编码器编码该文本，获得文本中单词特征向量表示；采用多任务学习机制，分别构造句子级别特征、实体级别特征、三元组级别特征完成链接预测、关系分类、相关性排序的多任务学习。本发明实现小规模知识图谱的链接预测方法，将图谱中三元组转变为文本形式，学习图谱中文本语义信息，完成小规模知识图谱的链接预测任务；在三元组拼接文本中增加实体标识符，扩充BERT模型字典，捕获文本中实体特征；采用多任务学习机制完成链接预测、关系分类、相关性排序三种关联任务，进而提升链接预测任务效果。
一种面向小规模知识图谱链接预测方法

[实用新型]一种66kV大截面防蛀光纤复合海底电缆-CN202221738327.5有效
发明人：刘娅;张忠;司建华;黄海磊;刘培;黄卓杰;张晓群;邱小杰;袁佳乐 -专利权人：通光集团有限公司;江苏通光海洋光电科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H01B7/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种66kV大截面防蛀光纤复合海底电缆，包括由三根电力电缆和二根通信光缆绞合而成的缆芯，缆芯外依次包覆绕包层、内衬层、外被层，绕包层与内衬层之间设置防蚀层，内衬层与外被层之间包覆金属铠装层。电力电缆内采用大直径铜单丝，通过连续退火铜大拉丝机将直径为φ8.0mm的无氧铜线杆经过4道次变径，拉制成直径φ3.42mm的铜单丝，使复合电缆阻水效果更好，采用分层紧压的圆形导体结构，紧压系数达到0.9。层间加入的阻水带或阻水纱等材料，可以有效地弱化大截面导体的集肤效应，防蚀层利用黄铜材料的耐腐性及重金属氧化物难溶性，在成缆线芯外设置防蛀层，有效防止海水的腐蚀和海洋生物的蛀蚀，提高使用寿命。
一种 66 kv 截面防蛀光纤复合海底电缆

[发明专利]一种手势位姿数据处理方法及存储介质-CN202011527638.2有效
发明人：刘蓉;羊书杰;袁佳乐 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势位姿数据处理方法，包括获取手部关键点的三维信息作为观测信息；采用容积卡尔曼滤波器CKF对所述手势姿态变换模型进行滤波估计获得系统手势姿态预测值，采用卡尔曼滤波器KF对位置运动模型进行滤波估计获得系统位置状态预测值；根据Huber M估计过程的原理修正利用CKF预测估计误差的协方差矩阵；通过自适应系数加权过程修正器KF获得的估计误差的协方差矩阵；使用Huber M估计方法对卡尔曼滤波器KF和容积卡尔曼滤波器CKF方法中的观测更新过程进行修正；将修正后的滤波估计值通过设定的数值关系转换为所需的数据。本发明方法能减小未知工作条件的影响，有更好的自适应性和鲁棒性。
一种手势数据处理方法存储介质

[实用新型]带吊车梁的钢结构厂房上段柱柱间支撑结构-CN202122633938.5有效
发明人：张善昱;盛博;韩正俭;陈婷真;袁佳乐 -专利权人：中国二十二冶集团有限公司
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： E04B1/58 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑构件技术领域，具体为一种带吊车梁的钢结构厂房上段柱柱间支撑结构。两个下段柱的顶端分别设置有相对的上段柱，吊车梁辅助桁架固定在两个下段柱之间，房梁托架固定在两个上段柱之间，托梁连接架固定在房梁托架的底端，托梁连接架和两个柱间支撑板连接呈K字形支撑结构，柱间支撑板的底端固定在吊车梁辅助桁架上，两个斜板分别固定在两个柱间支撑板相对的面上，且两个斜板的顶端均固定连接到托梁连接架的底端中心位置，两个斜板相对的面之间设置有中间肋板；本实用新型满足带吊车梁的钢结构厂房上段柱的纵向刚度需求，安装简单，施工方便。
吊车钢结构厂房上段柱柱间支撑结构

[发明专利]一种阻尼隔震支座-CN201710450569.1有效
发明人：宋永生;袁佳乐;杨吴寒;柏静怡;卢艺静 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：一种阻尼隔震支座，隔震支座包括支柱、侧囊、隔震球和阻尼液仓，支柱下方有隔震球，侧囊为环形柱，侧囊将隔震球包住，隔震球顶部通过金属吸热板固定在支柱底部，隔震球包括隔仓、金属吸热板、阻尼液和橡胶囊，金属吸热板在橡胶囊顶部，橡胶囊在隔仓外由隔仓相连形成，隔仓由四个等腰三角形面和一个弧形面组成，四个等腰三角形面的侧边相连形成四棱锥，弧形面与四个等腰三角形面的侧边底面相连，四棱锥顶点为隔震球的球心，四个等腰三角形面均设置橡胶圈，橡胶圈中心为摩擦孔，隔仓内填充有阻尼液。本发明采用在隔震支座内设置橡胶球，在橡胶球内部增加粘滞液体，遇到震动液体在舱内移动，提高摩擦耗能，由于液体流动性可以实现全方向隔震。
一种阻尼支座

[发明专利]一种气体隔震支座-CN201710450570.4有效
发明人：宋永生;袁佳乐;张钰烨;卢逸飞;卢艺静 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：一种气体隔震支座，本申请地基底部有导热底板，地基上有环形柱，地基四个角各有一个发动机，发动机与活塞相连，活塞在气压仓内，对角设置的一对气压仓的气门接环形柱外壁，环形柱内有一对主气囊，主气囊在气囊片上方，对角设置的另一对气压仓通过管道穿过环形柱接对应主气囊，环形柱内有螺旋吸热片，支柱底部有气囊片，气囊片压住螺旋吸热片上端，所述气囊片上方有侧气囊球，侧气囊球夹装在支柱外壁与环形柱内壁之间，侧气囊球内有气囊球吸热片，侧气囊球一侧有气囊球导热片，气囊球导热片在侧气囊球与环形柱内壁之间。本申请根据理想气体状态方程，在气体隔震支座内增加气囊片和侧气囊球并配套相应的导热片，将机械能转化为内能，从而降低震动。
一种气体支座

[发明专利]一种轻质高强可装配式桥梁防撞护栏-CN202111580413.8在审
发明人：康俊涛;袁佳乐;刘焱烁 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻质高强可装配式桥梁防撞护栏，包括：预制防撞护栏、预制桥面板和法兰连接件；所述预制防撞护栏包括护栏本体，护栏本体内预埋延伸整个长度的角钢和延伸伸出的高强螺栓；所述预制防撞护栏两侧面板分为迎撞面板和背撞面板；所述预制桥面板包括桥面板本体、高强螺栓和槽钢，桥面板本体内预埋延伸整个长度的槽钢和延伸伸出的高强螺栓；所述法兰连接件用于将预制防撞护栏和预制桥面板的延伸伸出的高强螺栓紧固；所述护栏本体内预埋延伸整个长度的角钢和桥面板本体内预埋延伸整个长度的槽钢焊接连接。本发明桥梁防撞护栏自重轻、强度高、易更换，可实现工厂化、产业化、标准化，施工周期短、施工质量可控。
一种高强装配式桥梁护栏

[实用新型]可重复使用的应急防汛防洪板-CN202122633052.0有效
发明人：张善昱;冯英之;陈婷真;袁佳乐;卫瑄 -专利权人：中国二十二冶集团有限公司
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及防汛应急抢险器械领域，具体为一种可重复使用的应急防汛防洪板。包括防洪板、背板和挡浪板，还包括底板，底板的一端与防洪板的底部铰接，底板的另一端与背板的底部铰接，背板的顶部滑动连接在防洪板的背部，且防洪板的高度大于等于底板与背板的高度之和，挡浪板的一端与与防洪板的顶部铰接，且挡浪板与防洪板的顶端面之间设置有限位固定板，本实用新型中底板和背板均可折叠并贴合在防洪板的背面，挡浪板可折叠贴合在挡浪板的正面，实现整体的折叠收纳，提高了整体的便携性，同时能够重复使用，解决了现有防汛挡水板不便折叠收纳和占用空间的问题。
重复使用应急防汛防洪

[实用新型]一种计算机互联数据传输存储器-CN202120747200.9有效
发明人： 袁佳乐 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机互联数据传输存储器，属于计算机技术领域，包括：计算机本体，设置在计算机本体上的降温系统，以及设置在计算机本体外部底端的移动装置；所述降温系统包括：半导体制冷系统，所述半导体制冷系统的冷端与热端均设置在计算机本体外部，其中，冷端与计算机本体外壁连接；所述移动装置包括：与计算机本体底面接触的支撑架，以及设置在支撑架底部端面上的万向刹车轮。本方案设置的移动装置，可以使得计算机本体移动更加的方便，且在移动装置中设置了缓冲机构，既可以实现计算机本体的位置限定，又可以避免计算机本体受外力后跌倒的问题。
一种计算机数据传输存储器

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