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[发明专利]一种交通指挥机器人及其控制方法-CN202111554664.9有效
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本申请提供一种交通指挥机器人及其控制方法。该方法包括：周期性获取摄像头的拍摄图像，使用图像抓取方法抓取所述拍摄图像中的车辆，并计算不同方向上的第一车辆数量集合；周期性从远端服务器获取交通导航地图中所述交通路口各个方向的道路拥堵状态情况，根据所述拥堵状态情况和预设车辆数量‑拥堵状态对比表中查找相应的第二车辆数量集合；计算第一车辆数量集合和第二车辆数量集合的差异度，如果所述差异度位于预设阈值以下，则以所述第一车辆数量集合为准，结合车辆数量‑红绿灯变灯周期对应函数，调节每组红绿灯的变灯周期。本申请实现对道路交通的智能指挥，根据实时道路交通状态实时调整红绿灯变灯时间，可以极大缓解交通拥堵。
一种交通指挥机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于障碍物属性的机器人行进路径确定方法和系统-CN202111669492.X在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统，利用双目摄像机独立对周围环境进行描述，根据重叠区域的空间位置特征，把两个独立坐标系下的点云融合到同一坐标系中，在两个点云中寻找重叠区域后进行图像融合获得一次融合图像；根据所述2D激光雷达采集的图像获得轮廓信息；将所述一次融合图像与所述轮廓信息进行二次融合获得二次融合图像，根据所述二次融合图像进行障碍物提取，计算障碍物信息，减少配准算法复杂会导致融合时间，本方法有效提高对障碍物建模精度，会提高机器人行进的安全性与时效性；同时利用根据障碍物轮廓信息划分分析区域减少了数据分析运算时间，提高了运算速度。
一种基于障碍物属性机器人行进路径确定方法系统

[发明专利]一种医疗运输机器人及其控制方法-CN202111556512.2在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种医疗运输机器人及其控制方法。该方法包括：获取医院各个楼层的地图，地图包括多个房间和走廊、电梯；接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在地图中寻找待获取医疗物资对应的房间；控制机器人移动到待获取医疗物资的房间位置，通过激光测距控制机械臂夹持装入数量的待获取医疗物资；根据机器人所在位置和运送目的点的房间位置，控制机器人将待获取医疗物资运送到运送目的点的房间内。本申请实现对医疗物资的无人化运输，可以有效减少或阻断病菌传播、减少医护人员感染的可能性，节省医护人员运输医疗物资的繁琐工作。
一种医疗运输机器人及其控制方法

[发明专利]一种中央厨房机器人配送方法及系统-CN202111554659.8在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提出一种中央厨房机器人配送方法及系统，属于机器人技术领域，其中方法包括：中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，接收到任务包的机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，配送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度。所述系统包括：调度服务器、中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头；中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头均与所述调度服务器之间具有数据通讯。本申请能够有效地解决配送错误的问题，提高了配送效率、避免了人员配送任务不均衡的问题，节省了大量劳动力，达到降低企业成本的目的。
一种中央厨房机器人配送方法系统

[发明专利]面向物流机器人取件订单的路径规划方法和系统-CN202111554662.X在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向物流机器人取件订单的路径规划方法和系统，该方法包括：将物流机器人的整个取送件服务区域，分割为多个区域单元；获取物流机器人的所有可能路径，形成一个路径集合；根据区域单元以及路径集合之间的关系，计算出从任一区域单元转移至其他区域单元的转移概率；根据送件订单，确定目的地归属的区域单元，并根据转移概率，确定覆盖区域单元；将覆盖区域单元中发生的取件订单分配给该物流机器人，并根据取件订单来规划路径。本申请利用迭代算法，能够将物流机器人的转移概率预先计算出来，从而确定覆盖单元，进而能够根据这些区域单元的取件订单规划路径，以达到在物流机器人在送货途中也能接取取件任务，并规划路径的效果。
面向物流机器人订单路径规划方法系统

[发明专利]健身服务机器人及其配套系统和方法-CN202111554663.4在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及健身服务技术领域，具体地说，涉及健身服务机器人及其配套系统和方法。其通过遮光层对顶棚和支板之间的空间进行遮挡形成换衣室，并且整个换衣室位于机器人上，通过机器人进行携带，实现随时随地进行换衣，另外，顶棚和支板与承载件之间均设置有电动推杆，利用电动推杆完成换衣室空间上的收缩，从而方便机器人的携带。
健身服务机器人及其配套系统方法

[发明专利]支持开放能力调用的物流机器人系统及其调用方法-CN202111556506.7在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种支持开放能力调用的物流机器人系统及其调用方法，包括物流机器人、物流机器人调度平台和开放能力调用接口栈；物流机器人用于配送物流；物流机器人调度平台用于管理所述物流机器人；开放能力调用接口栈内设置开放接口，用于建立所述物流机器人调度平台和外部系统之间的开放能力调用机制，并调用外部系统的开放能力。本申请公开的支持开放能力调用的物流机器人系统及其调用方法，通过设置开放能力接口、建立开放能力调用机制并设置调用权限规则，降低了物流机器人与交通、环境、物业物联网等外部系统交互的复杂程度，增强了交互的兼容性，同时提高了物流机器人运行的自主性和安全性，实现了物流机器人的高效顺畅运作。
支持开放能力调用物流机器人系统及其方法

[发明专利]物流机器人配送时间预测方法和系统-CN202111556508.6在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种物流机器人配送时间预测方法和系统，可包括：采集全部待配送包裹的属性以及各个包裹对应收货人的需求，确定各个包裹的优先级，并根据各个包裹的优先级对各个包裹的配送顺序进行排列，获得包裹队列。根据包裹在包裹队列的位置，结合物流机器人的配送能力，确定物流机器人配送包裹的时间窗口。到达时间窗口时，采集反映配送区域路况的参数，确定通行时间最短的路径作为物流机器人的配送路径。以及在配送过程中，实时采集配送路径的路况和物流机器人的当前位置，计算物流机器人由当前位置到达包裹的收货位置所需的时间，并向收货人实时更新包裹的配送时刻。保证了用户可以实时的获取货物状态；保证了具有特殊属性的货物的配送时效。
物流机器人配送时间预测方法系统

[发明专利]一种自主移动的广告投放机器人系统及其方法-CN202111561332.3在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动的广告投放机器人系统及其方法，包括：机器人管理后台和广告投放机器人，所述机器人管理后台与所述广告投放机器人通信连接；其中，所述广告投放机器人包括广告显示屏、实物媒介仓和底盘，所述广告显示屏、所述实物媒介仓和所述底盘之间卡接。该系统优化了广告投放的空间和时间分布、提升了面向受众的针对性，实现机器人对规划路径的规划，以及行进过程中对投放广告播放的控制。
一种自主移动广告投放机器人系统及其方法

[发明专利]基于物流机器人运动轨迹的派单方法和系统-CN202111574155.2在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及物流技术领域，且公开了基于物流机器人运动轨迹的派单方法和系统，采用本申请的方法能够有效的确定各个物流机器人运行轨迹之间的重合程度，并将相应的新订单根据实际配送目的地分配给对应运行轨迹内最优的物流机器人，从而实现配送轨迹和派单的优化，根据相应的算法提高派单效率；获取历史一段时间内的多个物流机器人的轨迹能够准确有效的确定不同的物流机器人的通常运行轨迹，从而进行配合。
基于物流机器人运动轨迹方法系统

[发明专利]物流机器人运行大数据分析调度系统及其调度方法-CN202111574174.5在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及物流机器人技术领域，且公开了物流机器人运行大数据分析调度系统及其调度方法，本申请的发明能够准确的通过物流机器人的不同时间状态数据，从而根据实际状态划分时间单元，并及时的通过对寄存栈的物品存量和预期存量配合实际状态和班次对物流机器人运力进行组织，从而进行调度优化和预警，减少机器人的运力浪费和有效的防止物品滞留寄存栈；同时通过本申请预期存量方程和物品滞留状态评估方程能够有效的确定寄存栈的运行状况，便于对物流机器人做出更准确的调度。
物流机器人运行数据分析调度系统及其方法

[发明专利]一种机器人视距路径确定方法和装置-CN202111574282.2在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种机器人视距路径确定方法和装置，通过获取机器人的行进环境信息，基于所述机器人的行进环境信息，获取所述机器人的行进视距信息，当所述机器人的行进视距信息满足第一条件时，获取所述机器人的摄像拍摄的场景状态，当所述机器人的行进视距信息满足第二条件时，获取所述机器人的自身属性状态信息，基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行进属性信息。本发明通过在机器人整体行进路径的基础上，在不同视距范围内，根据摄像拍摄的场景状态以及行进装置的自身属性特征，经智能分析确定行进路径和方向。
一种机器人视距路径确定方法装置

[发明专利]一种基于配送路径的机器人货箱装载配置方法和装置-CN202111574283.7在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于配送路径的机器人货箱装载配置方法和装置，通过获取待配送货物属性信息和机器人货箱信息，获取待配送货物属性信息和机器人货箱信息的匹配信息，得到货物第一候选装载货箱，获取待配送货物属性信息和机器人货箱信息的第二匹配信息，从货物第一候选装载货箱中得到货物第二候选装载货箱，获取待配送货物属性信息和机器人货箱信息的第三匹配信息，从货物第二候选装载货箱中得到货物目标装载货箱，将待配送货物装载到货物目标装载货箱；本发明多层次维度对货物与货箱的运输数据进行匹配，并进一步根据不同货物的配送路径优化组合，将货物装载在同一机器人货箱内，实现了个性化和合理化的双重高效运输。
一种基于配送路径机器人货箱装载配置方法装置

[发明专利]一种基于知识图谱的货物优化装载方法和装置-CN202111574296.4在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于知识图谱的货物优化装载方法，通过获取待装载货物的属性信息和待装载车辆的车厢属性信息，从数据库中获取所有车辆的车厢属性信息知识图谱和货物属性信息知识图谱，将待装载货物的属性信息与上述货物属性信息知识图谱进行匹配比较，获取待装载货物的候选装载车厢，将待装载车辆的车厢属性信息与所有车辆的车厢属性信息知识图谱，与候选装载车厢需求进行相似度匹配，从候选装载车厢中获取目标装载车厢。本发明针对丰富类型的货物，在基于知识图谱的基础上充分考虑货物之间、车厢之间、货物车厢之间的关联关系，通过两层筛选匹配出合理的装载车厢，实现货物装载的优化策略，降低风险。
一种基于知识图谱货物优化装载方法装置

[发明专利]用于轮式机器人的路面状态识别方法和系统-CN202111576259.7在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轮式机器人的路面状态识别方法和系统，该方法包括：步骤S1：通过激光扫描仪提取机器人行进方向路面区域的点云数据，获得路面区域的三维点云；步骤S2：将路面区域的三维点云进行缺失点的修正；步骤S3：将修正后的三维点云进行简化处理；步骤S4：根据简化后的三维点云，提取路面特征网格；步骤S5：根据提取到的路面特征网格和路面状态分类集的关系，确定机器人行进轨迹前方的路面状态特征类别；步骤S6：根据路面状态特征类别，确定机器人在路面上的行进路线、行进速度以及姿态的调整。本申请将激光扫描运用于轮式机器人，实现路面状态的识别，具有识别速度快、精确度高的优点。
用于轮式机器人路面状态识别方法系统

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