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[发明专利]移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器-CN202010478353.8有效
发明人：王栋;韩彬;李林涛;张春龙;衡昱帆;常石磊 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H04L43/0817 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器，移动载体包括中转设备以及与中转设备通信的多个传感器，中转设备用于中转移动载体上的多个传感器的数据，中转设备还用于为移动载体提供网络端口，该监测方法包括：监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；监测各传感器的供电情况和功耗情况；监测中转设备的网络状态，网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度，该方案实现了通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
移动载体监测方法装置存储介质处理器

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆-CN202010346347.7在审
发明人：李林涛;晏超;衡昱帆;张春龙 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：检测车辆中不同部件的错误信息，其中，部件包括如下至少之一：电源、传感器、导航装置、日志存储器和处理装置；如果检测到任意一个部件的错误信息，将错误信息反馈给处理器；基于反馈结果重启车辆的无人驾驶功能。本发明解决了相关技术中自动驾驶车辆无法对车辆中的部件进行错误信息检测，导致自动驾驶车辆的可靠性较低的技术问题。
自动驾驶车辆控制方法装置

[实用新型]无人驾驶车辆的控制设备及无人驾驶车辆-CN201922308411.8有效
发明人：胡国琦;李林涛;衡昱帆;杨治国;单小东;常石磊;田高翔;崔家硕 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶车辆的控制设备及无人驾驶车辆。其中，该方法包括：启动电路，用于检测车辆的启动信号；开关电路，接入控制电路和供电电路之间的供电通道，包括：第一挡位、第二挡位和第三挡位，其中，每个挡位用于控制控制电路进入不同的工作状态；第一挡位，与车辆启动电路电连接，用于通过是否检测到启动信号确定控制电路和供电电路之间的供电通道的开启或断开；第二挡位，与控制电路的供电电路连接，用于在第二挡位触发的情况下，供电电路和控制电路之间的供电通道连通；第三挡位，与控制电路的供电电路连接，用于在第三挡位触发的情况下，供电电路与控制电路之间的供电通道断开。
无人驾驶车辆控制设备

[实用新型]视觉监测平台及运载工具-CN202020173336.9有效
发明人：崔家硕;杨治国;李林涛;韩彬;衡昱帆 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种视觉监测平台及运载工具，视觉监测平台包括：防护壳，防护壳具有容纳腔和连通至容纳腔的视窗；图像采集装置，图像采集装置设置于容纳腔内，图像采集装置的镜头朝向视窗设置；第一旋转驱动源，第一旋转驱动源与图像采集装置驱动连接，以通过第一旋转驱动源驱动图像采集装置绕第一轴线转动；第二旋转驱动源，第二旋转驱动源与图像采集装置驱动连接，以通过第二旋转驱动源驱动图像采集装置绕第二轴线转动；其中，第一轴线平行于水平面设置，第二轴线垂直于水平面设置。本实用新型的视觉监测平台解决了现有技术中的视觉监测设备的监测范围较小以及防护效果较差的问题。
视觉监测平台运载工具

[外观设计]导航控制器-CN201930430295.X有效
发明人：孟超超;杨治国;胡国琦;张春龙;衡昱帆;李林涛 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：导航控制器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于收集、处理数据，具体地，可收集车顶传感器的数据，将整合后的数据传递至后备箱中的IPC。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
导航控制器

[发明专利]移动载体的中转设备的固件升级的方法、装置与存储介质-CN202010324123.6在审
发明人：常石磊;韩彬;李林涛;张春龙;衡昱帆;王栋 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动载体的中转设备的固件升级的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：根据中转设备的固件包的当前版本信息和包括更新版本信息的固件包版本文件，确定中转设备中的固件包是否可以升级，中转设备用于中转移动载体上的传感器数据，中转设备还用于为移动载体提供网络端口；在确定中转设备可以升级的情况下，确定更新版本信息与当前版本信息是否匹配；在更新版本信息与当前版本信息不匹配的情况下，升级中转设备中的固件包，实现了对移动载体中的中转设备的固件包的远程升级，大大减少了工作量且保证了版本的准确性。
移动载体中转设备升级方法装置存储介质

[发明专利]无人驾驶车辆的控制设备、方法-CN201911222461.2在审
发明人：常石磊;李林涛;胡国琦;衡昱帆;杨治国;单小东;田高翔;崔家硕 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制设备、方法。其中，该方法包括：本发明控制设备，该控制设备包括：设置有多个功能按钮的控制面板，控制面板设置在壳体的外表面上，且每个功能按钮对应的人机交互控制电路设置在壳体内部，其中，控制方法包括：触发功能按钮，产生对应的控制指令；通过每个人机交互控制电路的通信接口接收控制指令；人机交互控制电路将控制指令传输至功能电路，触发功能电路执行对应的功能，其中，功能电路与功能按钮一一对应。解决了现有技术中的由于对控制面板的误碰而产生的安全性隐患的技术问题。
无人驾驶车辆控制设备方法

[发明专利]负载调整率的测试方法及装置、非易失性存储介质-CN201911243991.5在审
发明人：胡国琦;李林涛;衡昱帆;杨治国;常石磊;单小东;田高翔;崔家硕 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种负载调整率的测试方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：按照预设时间频率切换接入所述电子设备的负载，其中，切换接入的负载包括：最小负载和最大负载之间的切换；获取最小负载和最大负载分别对应的第一电压变化曲线和第二电压变化曲线，其中，所述第一电压变化曲线和第二电压变化曲线分别用于指示所述电子设备在接入最小负载和最大负载时上电和下电过程中的电压变化信息；基于所述第一电压变化曲线和第二电压变化曲线确定所述电子设备的负载调整率。本申请解决了相关技术中负载调整率计算不准确的技术问题。
负载调整测试方法装置非易失性存储介质

[发明专利]设备控制方法和装置、存储介质及下位机-CN201910980194.9在审
发明人： 衡昱帆;李林涛;张春龙 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备控制方法和装置、存储介质及下位机。其中，该方法包括：接收工控机发送的指令；在指令为操作指令的情况下，基于操作指令，对设备进行相应操作，并发送响应数据至工控机；在指令为查询指令的情况下，发送查询结果至工控机，其中，查询结果至少包括：设备的固件版本信息。本发明解决了相关技术中设备控制灵活性较差、成本较高的技术问题。
工控机操作指令查询结果设备控制指令发送固件版本信息方法和装置查询指令存储介质发送响应对设备下位机

[发明专利]一种数据采集装置、方法及自动驾驶系统-CN201910985285.1在审
发明人： 衡昱帆;李林涛;杨治国 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据采集装置、方法及自动驾驶系统，数据采集装置包括集成在电路板上的多个传感器模块，以及与电路板连接的处理器，多个传感器模块用于采集目标车辆在行驶过程中的行车信息；处理器用于将采集到的行车信息发送至工控机，以使工控机对行车信息进行分析，因此，可以解决相关技术中数据采集设备连线复杂、稳定性低的问题，达到无需连线和转接设备，稳定性高的效果。
行车信息数据采集装置传感器模块工控机处理器连线数据采集设备自动驾驶系统电路板电路板连接采集目标行驶过程转接设备采集发送分析

[实用新型]一种用于无人车驾驶车辆的车载顶箱-CN201822017400.X有效
发明人：李林涛;张春龙;衡昱帆;巩悦;田高翔;刘成;彭军;楼天城 -专利权人：北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的车载顶箱，包括顶箱本体，顶箱本体为中空腔体；顶箱本体顶部中心位置设置有第一开口，第一雷达设置在第一开口中；顶箱本体的正前方设置有第二开口，照相机组设置在第二开口中，顶箱本体的正后方设置有第三开口，第一长焦镜头设置在第三开口中；顶箱本体的左侧设置有第四开口，第一短焦镜头设置在第四开口，顶箱本体的右侧设置有第五开口，第二短焦镜头设置在第五开口中；第二开口的左前方设置有第六开口，第二雷达设置在第六开口中，第二开口的右前方设置有第七开口，第三雷达设置在第七开口中。本申请提供的一种用于无人驾驶车辆的车载顶箱，保证了传感设备之间的位置不会发生相对变化。
开口顶箱无人驾驶车辆雷达短焦顶部中心位置长焦镜头传感设备相对变化照相机组中空腔体无人车正前方左前方镜头申请驾驶保证

[发明专利]平面镜反射式360°广域视角内窥镜-CN201410317459.4在审
发明人：李端玲;李虹桥;张海波;孟旭;苏霞;衡昱帆;王忠宝;高一木 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2014-07-04 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： A61B1/05 文献下载
摘要：本发明公开一种平面镜反射式360°广域视角内窥镜，该内窥镜能够同时看到镜头前方景象与镜头四周360°景象，也能保证黑暗中成像，因而避免了旧式内窥镜只能看到前端景象的缺点，扩大了内窥镜的视域。该内窥镜包括有：在特殊位置加装LED灯的摄像头及透明偏心套筒及可转动的平面镜系统。所述摄像头，在不正对着所述可转动平面镜系统的一侧的摄像头上等距加装3个LED灯。所述透明偏心套筒包括外圈及内圈。所述可转动平面镜包括一个与摄像头平面呈45°角的平面镜，平面镜固定在微型电机转轴上，微型电机安装在偏心套筒内圈中。
平面镜反射 360 广域视角内窥镜

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