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[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210098722.X在审
发明人：朱卓;薄慕婷;顾一休 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，方法包括检测机器人行进时由传感器触发的信号；当检测到传感器触发的信号处于异常时，结合实时获取的周围环境信息，确定机器人当前所处的困难场景类型；基于困难场景类型获取相对应的脱困策略；控制机器人按照与困难场景类型对应的脱困策略执行脱困动作直至检测到传感器触发的信号恢复正常。本申请可以实现不同场景的识别，基于不同场景对应的算法帮助机器人脱困，整个过程快速、高效、适应性强。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人导航方法、装置、机器人及存储介质-CN202210095188.7在审
发明人：朱卓;薄慕婷;杨咚浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质。方法包括获取机器人行进过程中的障碍物信息；根据障碍物信息确定机器人当前行进通道的通道类型；获取与当前行进通道的通道类型相对应的导航策略并基于导航策略控制机器人行驶。本申请可以使得机器人快速辨别当前所处的通道类型，根据与通道类型对应的导航策略帮助机器人实现脱困，适应性强，整个过程更加快速、高效。
机器人导航方法装置存储介质

[发明专利]自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人-CN202210085459.0在审
发明人：朱卓;薄慕婷;耿文峰 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人。在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，通过获取自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；根据障碍信息和环境信息匹配预设脱困策略；其中，预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，并且预设越障方式与障碍信息和环境信息相对应；根据匹配的预设脱困策略，控制自移动机器人移动。脱困策略中的预设越障方式可以与自移动机器人所遇到的障碍信息和环境信息相对应，从而能够精确地识别是否需要越障以及采用何种方式越障，有效地提高自移动机器人的越障能力和智能化，有效地减少了被困率和漏覆盖率。
移动机器人脱困控制方法系统

[发明专利]自移动设备的标定方法、系统和自移动设备-CN202210098875.4在审
发明人：程立业;薄慕婷;邬芮璠 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移动设备的标定方法、系统和自移动设备。具体实施时，可以先通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的诸如点云数据等位置信息；同时通过所述自移动设备的相机等摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；再根据对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。从而能够较为高效、便捷地自动检测出自移动设备的摄像装置的位置参数是否准确，并及时判断是否需要调整摄像装置的位置参数。
移动设备标定方法系统

[发明专利]异常状态识别方法、系统、自移动设备及存储介质-CN202210065325.2在审
发明人：张陆涵;孙佳佳;薄慕婷 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于自移动设备的异常状态识别方法、系统、自移动设备及计算机可读存储介质，所述方法通过采集自移动设备的运动数据及对应自移动设备的目标驱动机构的里程信息；根据运动数据确定自移动设备的机身行进角度及根据里程信息确定目标驱动机构的行进角度；根据机身行进角度和目标驱动机构的行进角度，生成对应的配准偏差；当配准偏差不满足预设条件时，确定自移动设备处于异常状态，从而能够提高自移动设备的异常状态识别的准确性和及时性，保障后续导航和控制的精准。
异常状态识别方法系统移动设备存储介质

[发明专利]清洁机器人的行进方法、系统及清洁机器人-CN202111666449.8在审
发明人：耿文峰;孙佳佳;薄慕婷 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人的行进方法、系统及清洁机器人，所述方法包括以下步骤：获取清洁机器人在以第一行走策略行进时的第一姿态倾角；在检测到第一姿态倾角超过第一预设角度阈值范围的情况下，控制清洁机器人以第二行走策略行进；在清洁机器人以第二行走策略行进时的第二姿态倾角落入第二预设角度阈值范围的情况下，控制清洁机器人以第一行走策略行进，从而降低清洁机器人陷入卡死状态的风险，提高清洁机器人的用户使用体验。
清洁机器人行进方法系统

[发明专利]清洁机器人的清扫控制方法、控制系统及清洁机器人-CN202210575607.7在审
发明人：耿文峰;丘伟楠;薄慕婷 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人清扫控制方法、系统及清洁机器人，所述方法包括：控制清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取待清洁表面的材质特性；当检测到待清洁表面为地毯面时，控制清洁机器人绕地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出地毯面的覆盖区域；控制清洁机器人由当前外侧边缘点移动至地毯面上，并控制清洁机器人对地毯面的覆盖区域进行清扫。本发明提供的清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人，能够有效提高地毯及其边缘的清洁效果。
清洁机器人清扫控制方法控制系统

[发明专利]清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置-CN202111464917.3在审
发明人：请求不公布姓名;薄慕婷;丘伟楠 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。通过本申请，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题。
清洁设备运行控制方法装置存储介质电子

[发明专利]结构光图像处理方法、障碍物检测方法、模组及设备-CN202110334818.7在审
发明人：耿文峰;薄慕婷;孙佳佳;吴军 -专利权人：追创科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构光图像处理方法、障碍物检测方法、模组及设备，所述方法包括：获取待处理的结构光图像；获取所述结构光图像对应的目标区域的参考图像，所述参考图像是所述目标区域未被结构光照射时的图像；利用所述参考图像，对所述结构光图像进行图像滤波处理，得到优化的结构光图像。利用本发明各种实现方式，可以减少甚至消除结构光图像中环境光噪声的干扰。
结构图像处理方法障碍物检测模组设备

[发明专利]一种测高雷达精度验证吊挂试验测试系统及测试方法-CN201910777349.9在审
发明人：袁春辉;陈若飞;秦强;薄慕婷;陈烈;卢鸣声 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种测高雷达精度验证吊挂试验测试系统及测试方法，该测试系统包括空中设备和地面设备；所述空中设备包括数据采集设备及分别与所述数据采集设备和测高雷达相连接的通讯控制设备；所述地面设备包括地面控制设备及用于将所述空中设备吊挂至试验高度的吊挂工装；所述地面控制设备通过无线局域网与所述数据采集设备连接，用于对所述数据采集设备进行远程访问以及通过所述通讯控制设备对所述测高雷达进行远程控制。本发明设计合理，地面设备通过远程桌面访问的方式实现了数据采集、产品控制的自动化、智能化，可以极大地降低了劳动强度、复杂度及试验经费，具有测量效率高、数据传输可靠、简单可行、节省成本的优点。
数据采集设备测高雷达吊挂地面设备空中设备地面控制设备试验测试系统通讯控制设备精度验证无线局域网测试测量效率测试系统产品控制数据采集数据传输远程访问远程控制远程桌面复杂度智能化工装试验自动化访问

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