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[实用新型]一种基于同步带的堆垛提升机-CN202220657318.7有效
发明人：何庆;李明良;蔺兆宝;郑泽文;蔡恒键;许兆朗 -专利权人：福建雪人股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于同步带的堆垛提升机，其包括：框架组件、伸缩叉组件和动力组件，所述框架组件的前后两侧分别连接有一纵向导柱；所述伸缩叉组件包括伸缩叉固定架，所述伸缩叉固定架的前后两侧分别连接有与纵向导柱相配合的导轮，伸缩叉固定架通过导轮在纵向导柱上滚动而上下运动；所述伸缩叉固定架的前后两侧分别连接有用于伸缩叉固定架升降的辅助升降组件，所述动力组件与辅助升降组件相连接。本实用新型可以吸收提升机升降时候的振动，减小提升机运动时的噪音；成本低，而且该机构成本只会随着提升机提升行程的增加而略微增加；该机构无需润滑，没有油脂污染，干净环保。
一种基于同步带堆垛提升

[发明专利]一种基于同步带可高速运动的堆垛提升机-CN202210305736.4在审
发明人：何庆;李明良;蔺兆宝;郑泽文;蔡恒键;许兆朗 -专利权人：福建雪人股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于同步带可高速运动的堆垛提升机，其包括：框架组件、伸缩叉组件和动力组件，所述框架组件的前后两侧分别连接有一纵向导柱；所述伸缩叉组件包括伸缩叉固定架，所述伸缩叉固定架的前后两侧分别连接有与纵向导柱相配合的导轮，伸缩叉固定架通过导轮在纵向导柱上滚动而上下运动；所述伸缩叉固定架的前后两侧分别连接有用于伸缩叉固定架升降的辅助升降组件，所述动力组件与辅助升降组件相连接。本发明可以吸收提升机升降时候的振动，减小提升机运动时的噪音；成本低，而且该机构成本只会随着提升机提升行程的增加而略微增加；该机构无需润滑，没有油脂污染，干净环保。
一种基于同步带高速运动堆垛提升

[发明专利]一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法-CN201710990818.6有效
发明人：张会文;张伟;付明亮;陈正仓;冷雨泉;蔺兆宝;韩小宁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法，包括头颈机器人本体，包括3个自由度旋转关节和CCD相机，用于通过旋转关节调整CCD相机的方位正对于跟踪目标；视觉计算模块，用于根据CCD相机采集的图像信息计算跟踪目标的位置信息，并返回给机器人控制器；机器人控制器，用于实时计算跟踪目标需要旋转的关节角度，发送给关节控制器进行跟踪。本发明采用一种几何分解的关节角求解方法，不同于常用的虚拟连杆方法，避免了冗余自由度机器人反解的多解问题；计算简单，求解效率高；并且引入了舒适角优化模型，在保证可行解的基础上，最大效率的利用机器人的动态特性。
一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法

[发明专利]一种基于在线自学习的个性化新闻投放系统及方法-CN201710990806.3在审
发明人：张会文;张伟;冷雨泉;陈正仓;付明亮;韩小宁;蔺兆宝 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G06F16/951 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线自学习的个性化新闻投放系统，新闻获取模块用于通过网络爬虫在网络上实时抓取新闻，将抓取到的新闻发送给预处理模块；预处理模块用于对抓取到的新闻进行预处理，并将预处理后的新闻发送到主题分类模块；主题分类模块用于对得到的新闻进行主题分类，并将分类后的新闻存储于数据库中；自学习用户行为建模模块用于通过记录用户读取新闻的经验来估计不同主题新闻对于用户的价值；新闻投放模块用于根据当前候选推荐新闻的价值排序向用户投放用户认为最有价值的新闻。本发明简化了传统推荐方法的复杂计算，在新闻投放上实现了个性化，提升了服务质量，减少了对于用户信息的依赖，实现了虚拟的用计算机模拟用户决策的过程。
抓取主题分类预处理个性化新闻预处理模块在线自学习投放系统投放计算机模拟复杂计算获取模块建模模块网络爬虫用户读取用户决策用户信息用户行为自学习排序个性化数据库存储虚拟分类记录网络服务

[发明专利]非线性位置与速度的遥操作控制算法-CN201510221236.2有效
发明人：冷雨泉;张会文;张阳;张伟;何旭;刘玉旺;骆海涛;陈正仓;蔺兆宝;付明亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及非线性位置与速度的遥操作控制算法，将遥操作器的任意自由度的正向或负向运动范围分割为非线性位置对应部分和非线性速度对应部分；非线性位置对应部分为遥操作器的前段位置，控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的行程位置；速度对应部分为遥操作器的后段位置，非线性控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的速度；前段位置和后段位置的连接处为过渡点。本发明结合位置对应法与速度法的优势，将对应关系分成两部分，前半部分实现位置对应，后半部分实现速度对应，且相应的对应关系为非线性，能够使精细操作和快速操作两种效果同时实现。
非线性位置速度操作控制算法

[实用新型]一种菌类栽培装置-CN201721869972.X有效
发明人：邓宏涛;李巍;徐盛秋;蔺兆宝;王昆;陈浙宁;施康;黄宁;段思伟;余洋 -专利权人：邓宏涛;李巍;董雅馨
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种菌类栽培装置，至少包括：装置本体、环境参数监测部件、喷淋机构、调温机构及控制器；所述环境参数监测部件和所述调温机构均设置在所述装置本体中；所述喷淋机构的喷淋输出端通入所述装置本体；所述环境参数监测部件的信号输出端与所述控制器的信号输入端通信连接；所述控制器的信号输出端与所述喷淋机构、所述调温机构的信号输入端通信连接。本实用新型通过设置环境参数监测部件对待栽培的菌类的环境参数进行监测，并把监测到的环境参数发送至控制器。再由控制器控制喷淋机构和调温机构工作，从而保证能够提供菌类生长的最佳环境，实现了提高栽培效果的技术效果。
调温机构喷淋机构控制器环境参数监测装置本体菌类栽培装置本实用新型信号输出端信号输入端环境参数通信连接控制器控制参数监测技术效果菌类生长设置环境栽培效果菌类输出端监测喷淋发送栽培保证

[发明专利]一种电动交通工具租赁系统及其管理方法-CN201610281724.7在审
发明人：冷雨泉;韩小宁;付明亮;张会文;陈正仓;蔺兆宝 -专利权人：冷雨泉
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动交通工具租赁系统及其管理方法，系统包括控制中心以及与其进行通信的维修车辆终端、车库数据终端、维修中心终端、交通工具终端和调度车辆终端；管理方法包括各车库数据终端将所在车库存储的电动交通工具数量信息、各调度车辆终端将其调度车辆的实时位置信息，实时发送给控制中心；控制中心进行分析生成调度指令，发送给对应的调度车辆终端或维修车辆终端；调度车辆终端或维修车辆终端接收该调度指令后，执行相应调度任务，运送完成后向控制中心发送调度完成信息；控制中心将此调度信息记录，完成本次调度。本发明能够减少道路拥堵，提高能源利用效率，具有绿色环保、方便快捷的特点。
一种电动交通工具租赁系统及其管理方法

[发明专利]基于六维力传感器的碰撞位置感知方法-CN201510221946.5在审
发明人：冷雨泉;张会文;张阳;张伟;何旭;刘玉旺;骆海涛;陈正仓;蔺兆宝;付明亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于六维力传感器的碰撞位置感知方法，包括以下步骤：在机械臂的第一关节与基座之间安置六维力传感器；将六维力传感器反馈的力和力矩信息代入含有重力补偿和动力学补偿的力分析总体方程，得到碰撞点的作用力和力矩；根据碰撞点的作用力和力矩得到碰撞点在基坐标系的位置。本发明可快速、方便、准确地实现机械臂上点接触的位置信息计算，使机器人具有更强的环境适应能力。
基于六维力传感器碰撞位置感知方法

[发明专利]一种全向移动平台-CN201510206463.8在审
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于移动平台技术领域，特别是涉及一种全向移动平台。包括车轮、运动控制单元、运动执行单元及平台底座，其中运动控制单元设置于平台底座的上方，所述平台底座的下方分别通过四个运动执行单元安装有四个车轮，各运动执行单元均与运动控制单元连接；所述车轮的轮胎胎面上设有斜纹。所述斜纹包括沿同一方向倾斜的多个斜槽和多个斜块，所述斜槽和斜块间隔交替设置。所述斜槽和斜块相互平行。本发明能够降低成本、满足小尺寸要求、降低应用环境要求和结构简单等特点，增大可全向移动平台应用的可实现范围。
一种全向移动平台

[发明专利]一种移动平台-CN201510206369.2在审
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于移动设备的技术领域，特别涉及一种移动平台。包括平台底座、车轮、运动执行单元及运动控制单元，其中运动控制单元设置于平台底座的上方，所述平台底座的下方通过四个运动执行单元安装有四个车轮，各运动执行单元均与运动控制单元连接，所述车轮的轮胎胎面包括触地面和斜面，所述触地面的两侧分别设有向车轮轴线倾斜的斜面，所述触地面和斜面上均设有沿同一方向倾斜的斜纹。本发明能够降低成本、满足小尺寸要求、降低应用环境要求和结构简单等特点，并且由于具有越障功能的螺旋轮胎，大大增加可全向移动平台应用的可实现范围。
一种移动平台

[发明专利]一种轮胎-CN201510204918.2在审
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动设备技术领域，具体地说是一种轮胎。该轮胎的胎面包括触地面和斜面，所述触地面的两侧分别设有向轮胎轴线倾斜的斜面，所述触地面和斜面上均设有沿同一方向倾斜的斜纹。所述斜纹由多个斜槽和多个斜块组成，所述斜槽和斜块间隔交替设置、并相互平行。所述多个斜槽沿轴向依次首尾相连，所述多个斜块沿轴向依次首尾相连接，形成沿轴向延伸的螺纹线。本发明成本与最小尺寸都得到了大幅度降低，不仅能够实现移动平台的全方位移动，而且通过椭球体结构还具有一定的越障能力，能够适应崎岖的山地环境。
一种轮胎

[发明专利]一种轮胎胎面-CN201510206464.2在审
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B60C11/03 文献下载
摘要：本发明属于移动工具的轮胎技术领域，具体地说是一种轮胎胎面。所述轮胎胎面包括沿同一方向倾斜的多个斜槽和多个斜块，所述斜槽和斜块间隔交替设置，所述多个斜槽沿轴向首尾相连，所述多个斜块沿轴向依次首尾相连接，形成沿轴向延伸的螺纹线。本发明采用一体化的技术，使轮胎的外表面直接形成沿轴线方向的螺旋线，成本与最小尺寸都得到了大幅度降低，并且能够实现移动平台的全方位移动。
一种轮胎

[发明专利]一种基于RFID的快递收发智能方法-CN201410604196.5在审
发明人：冷雨泉;何旭;张阳;陈正仓;蔺兆宝;张会文;付明亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G07B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RFID的快递收发智能方法，其特征在于，包括：寄件人投递快递件到快递收发机；快递服务人员收取快递件并运送至物流中心；物流中心通过快递服务人员派送快递件到相应的快递收发机；收件人领取快递件。本发明实现快递行业的自动化收发快递件，提高邮寄效率，降低人工成本，实现快递的实时跟踪服务，并提高了快递的安全性。
一种基于 rfid 快递收发智能方法

[实用新型]移动平台-CN201520260490.9有效
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型属于移动设备的技术领域，特别涉及一种移动平台。包括平台底座、车轮、运动执行单元及运动控制单元，其中运动控制单元设置于平台底座的上方，所述平台底座的下方通过四个运动执行单元安装有四个车轮，各运动执行单元均与运动控制单元连接，所述车轮的轮胎胎面包括触地面和斜面，所述触地面的两侧分别设有向车轮轴线倾斜的斜面，所述触地面和斜面上均设有沿同一方向倾斜的斜纹。本实用新型能够降低成本、满足小尺寸要求、降低应用环境要求和结构简单等特点，并且由于具有越障功能的螺旋轮胎，大大增加可全向移动平台应用的可实现范围。
移动平台

[实用新型]轮胎-CN201520262699.9有效
发明人：冷雨泉;张阳;张伟;何旭;张会文;付明亮;陈正仓;蔺兆宝;刘玉旺;骆海涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动设备技术领域，具体地说是一种轮胎。该轮胎的胎面包括触地面和斜面，所述触地面的两侧分别设有向轮胎轴线倾斜的斜面，所述触地面和斜面上均设有沿同一方向倾斜的斜纹。所述斜纹由多个斜槽和多个斜块组成，所述斜槽和斜块间隔交替设置、并相互平行。所述多个斜槽沿轴向依次首尾相连，所述多个斜块沿轴向依次首尾相相连接，形成沿轴向延伸的螺纹线。本实用新型成本与最小尺寸都得到了大幅度降低，不仅能够实现移动平台的全方位移动，而且通过椭球体结构还具有一定的越障能力，能够适应崎岖的山地环境。
轮胎

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