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[发明专利]一种空间连续小线段圆弧拟合方法-CN202310025796.5在审
发明人：东梁;董志劼;蔡四雄;向龙;马树华;严昊 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种空间圆弧拟合方法：1、导入连续小线段点，设定拟合精度Erd、ErR；2、由小线段上的前三个点的坐标值计算三点所在空间平面参数；3、对小线段上的后续点，计算该点到步骤2空间平面的垂直距离dp；4、若dp＜Erd，则继续步骤5，否则输出前一圆弧的圆心坐标和半径；5、选首点、当前点、中间一点坐标，结合圆弧圆心位于步骤2的空间平面上，计算空间圆弧的圆心、半径、圆弧方向；6、求连续小线段数据点列区间各点到圆弧圆心点的距离与半径的差值ΔRj；7、若ΔRj＜ErR，则继续回到步骤3拟合下一点，否则输出前一圆弧的圆心和半径参数；8、直到拟合完最后一点。该算法使加工后零件的圆弧表面更加的光滑，并提高加工的效率，提高企业生产效率。
一种空间连续线段圆弧拟合方法

[发明专利]一种加工轨迹的空间连续小线段圆弧与直线拟合方法-CN202110342697.0有效
发明人：邝应炜;东梁;董志劼;蔡四雄;向龙;马树华;严昊 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种加工轨迹的空间连续小线段圆弧与直线拟合方法，包括以下步骤：1、导入连续小线段数据点列，求连续小线段数据点列区间[0,i]，确定参数Erδ、Erd、ErR、Erl；2、计算小线段前三个点坐标的向量和夹角δ；3、若δ＜Erδ，进入步骤4空间圆弧拟合，否则进入步骤6空间直线拟合；4该点Pi到P0、P1、P2所在空间平面的垂直距离dp＜Erd、区间[0,i]各点到圆弧圆心点的距离与半径的差值ΔRj＜ErR；若满足，则继续将后续点拟合成圆弧；6、计算点P0与点Pi连成直线段P0Pi与xoy平面的夹角η与直线段P0Pi在xoy平面的投影与x轴的夹角θ是否满足要求；若满足，则继续拟合下一点；7、直至结束拟合；本发明利用圆弧与直线拟合连续小线段轨迹，使加工后零件的表面更加的光滑，提高加工效率，提高企业生产效率。
一种加工轨迹空间连续线段圆弧直线拟合方法

[发明专利]一种滴塑机全自动针头补偿处理方法-CN202110342869.4有效
发明人：向龙;东梁;董志劼;蔡四雄;严昊;李松 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B29C41/36 文献下载
摘要：本发明提供一种滴塑机全自动针头补偿处理方法，所述滴塑机的滴胶用金属针头电性连接到X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器内部的一个高速探针输入点；在滴塑机的操作平台上固定一金属块，所述金属块的顶面向下凹陷形成圆柱状凹槽，所述金属块电性连接到各个驱动器控制电源的0V；所述针头接触到金属块便会形成回路，以使滴塑机的PLC控制系统读到高速探针输入点信号；本发明实现快速测出针头补偿中心点坐标位置，安装简单，成本低，操作简便。
一种滴塑机全自动针头补偿处理方法

[发明专利]贴片机相机与吸杆之间的偏移量标定方法-CN202110232575.6有效
发明人：董志劼;东梁;邝应炜;蔡四雄;向龙;江高雄;严昊 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴片机相机与吸杆之间的偏移量标定方法，包括设置外挂相机；记录第一机械坐标；计算第二机械坐标与第一影像坐标的变换关系、第三机械坐标与第二影像坐标的变换关系；设置标定板；计算得到第一基准机械坐标和第二基准机械坐标；根据原相机、外挂相机处于任意机械坐标和对准标定板的第一、第二标定板坐标之间的变换关系，计算出原相机、外挂相机与吸杆的偏移量；根计算外挂相机、原相机与该吸杆在整个贴装平台上的偏移量；计算得到贴片机原相机、外挂相机与所有吸杆在整个贴装平台上的偏移量。与现有技术相比，降低了导轨精度对贴装精度的影响，有效提高了贴片机的贴装精度和稳定性。
贴片机相机之间偏移标定方法

[发明专利]点胶机相机与点胶头之间的偏移量标定方法-CN202110232574.1有效
发明人：董志劼;鲁吉志;东梁;邝应炜;严昊;蔡四雄;马树华 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种点胶机相机与点胶头之间的偏移量标定方法，包括：在点胶头架上设置外挂相机；记录点胶头点出该标定标记时处于的第一机械坐标；计算原相机的第二机械坐标与第一影像坐标的变换关系、外挂相机的第三机械坐标与第二影像坐标的变换关系；设置标定板；计算得到第一基准机械坐标和第二基准机械坐标；计算出原相机、外挂相机与点胶头的偏移量；计算外挂相机、原相机与该点胶头在整个点胶平台上的偏移量；计算得到点胶机原相机、外挂相机与所有点胶头在整个点胶平台上的偏移量。与现有技术相比，降低了导轨精度对点胶精度的影响，有效提高了点胶机的点胶精度和稳定性。
点胶机相机点胶头之间偏移标定方法

[发明专利]一种用于轴运动的软限位控制方法及基于RTX64的开放式运动控制器-CN202110658647.3有效
发明人：东梁;邝应炜;董志劼;鲁吉志;李松;蔡四雄;向龙;韦傲峰 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轴运动的软限位控制方法，包括当进行加速阶段时，重新计算实际的加速阶段下的加加速度值和最大加速度并计算该段所需周期；当进入减速阶段时，重新计算；计算轴运动到达的当前位置值距离软件限位位置的距离；在减加速段的运动过程中，通过判断减加速阶段周期的大小，执行相应段运动；在匀速阶段的运动过程中，计算每个周期当前位置值距离软件的限位位置的距离，确认执行相应段运动。本发明还公开了一种基于RTX64的开放式运动控制器。与现有技术相比，使轴运行到软限位位置处速度刚好为零，避免了轴在碰到限制位置时突然停止造成较大的冲击。
一种用于运动限位控制方法基于 rtx64 开放式控制器

[发明专利]基于工业相机的手机辅料进料识别方法-CN202011535462.5在审
发明人：马树华;鲁吉志;东梁;向龙;董志劼;李松;韦傲峰;蔡四雄 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B65H5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业相机的手机辅料进料识别方法，包括如下步骤：步骤S1、基于工业视觉四点标定法，在硅胶白板上设置四个标定点，通过透射变化原理建立四个标定点和相机之间的坐标转换关系；步骤S2，在贴片机工作时，通过贴片机的上位机中的工业图像视觉识别软件获取辅料的轮廓，获取各辅料的当前图像坐标以及所对应的当前机械坐标，通过坐标转换关系计算出每个辅料的实际机械坐标，吸嘴根据实际机械坐标到达相应位置进行吸取，在吸取完成后，贴片机通过图像识别软件所识别的Z轴方向的偏转角度对吸嘴的Z轴作相应的偏转调整。与现有技术相比，不仅可以节省大量人工成本，而且还可大幅提高辅料贴装效率和贴装精度。
基于工业相机手机辅料进料识别方法

[发明专利]点钻机根据轨迹生成钻点示教的方法-CN202110092692.7在审
发明人： 蔡四雄;鲁吉志;东梁;向龙;江高雄;严昊;董志劼;李松 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种点钻机根据轨迹生成钻点示教的方法，包括以下步骤：一、在点钻软件的CAD模块中创建曲线绘图指令；二、添加曲线绘图指令；在软件界面的CAD模块依照工件图片中待点钻位置的轮廓绘制曲线轨迹，获得曲线轨迹上相应点位的图像坐标数据；三、使用CAD模块返回图像坐标数据到该软件的图像处理模块，将图像坐标数据转换为机械坐标数据后传送至该软件的运动控制模块；四、输入钻间距d；五、根据三和四的中的机械坐标数据经过运动控制模块中的数据交互过程进行几何运算，形成各点位的坐标；六、设置各点位的属性；七、结束示教。本发明具有操作简单快捷、大大减少客户示教的时间、提高了生产效率和产品质量的特点。
钻机根据轨迹生成钻点示教方法

[发明专利]贴片机XY轴定位补偿方法-CN202011535447.0在审
发明人：韦傲峰;鲁吉志;东梁;向龙;马树华;董志劼;李松;蔡四雄 -专利权人：深圳市旗众智能科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴片机XY轴定位补偿方法，包括如下步骤：确定下视相机与机械坐标的转换关系；获取第二标定板上四个角上的标定点的第二影像坐标以及所对应的下视相机的相机中心点的第二机械坐标，遍历整张第二标定板的边界条件；依次获取除四个角上的标定点以外的其余标定点的第三影像坐标以及所对应的下视相机的相机中心点的第四机械坐标；建立坐标查找链表；通过双线性插值法计算当前机械坐标与第一机械坐标的差值，以得到X轴、Y轴的补偿值。与现有技术相比，达到精确定位的效果，与单轴标定方法比较，避免了由于机械误差而造成的精度不够的问题，能很好的满足高精度贴附需求。
贴片机 xy 定位补偿方法

[实用新型]一种安全保护型电气柜-CN201820256949.1有效
发明人：林武;蒋圣华;蔡四雄 -专利权人：上海耐吉电力集团有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全保护型电气柜，其特征在于，它包括电气柜主体，电气柜主体包括母线室，母线室位于电气柜主体上部，母线室上方设有排压罩，排压罩包括排压罩主体和底板，排压罩主体侧面开口设有排压窗孔，排压窗孔上缘设有转轴，转轴与盖板活动连接，底板外缘开孔设有螺栓，底板通过螺栓与母线室顶部连接，螺栓顶部套接螺母，螺母底端与排压罩主体之间设有压缩弹簧；本实用新型的积极进步效果在于：使用方便，通过设置排压罩解决电气柜内部排压问题；排压罩四周的排压窗孔帮助电气柜内部通风散热，减少发生故障的概率；电气柜发生故障产生巨大压力时，排压窗孔顶部的盖板开启，电气柜内部压力得到释放，保证电气柜安全性。
排压电气柜母线室窗孔罩主体底板螺母安全保护型本实用新型发生故障螺栓转轴侧面开口底板外缘盖板开启活动连接进步效果螺栓顶部内部压力通风散热压缩弹簧主体上部盖板底端开孔上缘套接概率释放帮助保证

[实用新型]一种密集紧凑型母线槽的连接结构-CN201820294599.8有效
发明人：林武;蒋圣华;蔡四雄 -专利权人：上海耐吉电力集团有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： H02G5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种密集紧凑型母线槽的连接结构，包含有，法兰连接端。所述法兰连接端主要由竖直连接面、第一连接部、第二连接部、第三连接部及第四连接部组成。本实用新型的优点在于：结构简单，布置合理使用方便，连接可靠性强。
本实用新型法兰连接端连接结构母线槽第二连接部第一连接部连接可靠性竖直连接

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