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[发明专利]一种路口检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110025075.5有效
发明人：古明辉;刘中元;欧阳湛;李红军;黄亚;蒋少峰;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。
一种路口检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种检测信息处理方法和装置-CN202110178296.6有效
发明人：张鸿;蒋少峰;陈盛军;秦汉;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种检测信息处理方法和装置，所述方法包括：依据采集的图像信息生成场景信息；所述场景信息包括障碍物对象以及所述障碍物对象对应的修正区域；获取针对所述障碍物对象的检测信息；当所述检测信息处于所述修正区域时，将预设的分类模型中设置的预设第一阈值调整为预设第二阈值；所述预设第二阈值小于预设第一阈值；依据预设第二阈值判断所述检测信息是否为误检信息；若是，则依据剔除所述误检信息后的检测信息生成所述障碍物对象的轮廓信息。本发明实施例可以实现提高障碍物对象的边缘检测准确地，生成更高置信度的障碍物对象轮廓信息。
一种检测信息处理方法装置

[发明专利]一种出入口位置的确定方法、更新方法及其装置-CN202010432231.5有效
发明人：柴文楠;黄亚;刘中元;李红军;蒋少峰;赖健明 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种出入口位置的确定方法和一种出入口位置的更新方法，该方法可以应用于车辆终端，具体包括：获取依次接收得到的多个卫星定位信号，卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；根据多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；根据位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定建筑物的出口位置或入口位置。该方法可以快速识别出入口并进行更新。
一种出入口位置确定方法更新及其装置

[发明专利]自动泊车处理方法、装置及车辆-CN202111070815.3有效
发明人：李红军;蒋少峰;刘中元;黄亚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动泊车处理方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，局部坐标系是车辆在初始位置时的载体坐标系，位姿参数包括车辆的里程信息；根据位姿参数确定出车辆在局部坐标系中的当前位置的定位信息；根据当前位置的定位信息与目标位置的定位信息获得车辆的泊车路径，并根据泊车路径执行泊车。本申请提供的方案，由于车辆的位姿参数包含里程信息，里程信息反映了车辆的轨迹距离，因此，车辆在局部坐标系中的定位信息和车辆轨迹距离具有对应关系，使得确定出的定位信息更为精准，进而提升了自动泊车的精准性。
自动泊车处理方法装置车辆

[发明专利]一种基于自动驾驶的数据处理方法和装置-CN202111266636.7有效
发明人：柴文楠;刘中元;蒋少峰;黄亚;李红军;周建;范云凤 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的数据处理方法和装置，方法包括：学习当前车辆从停车场中指定位置泊入目标车位的泊车路线，以根据所述泊车路线，将所述当前车辆自动驾驶至所述目标车位并泊入；在学习所述泊车路线的过程中，当检测到已泊入所述目标车位，且，无法实时识别所述目标车位时，从所述泊车路线中，确定关键特征信息；根据所述关键特征信息，确定所述目标车位的车位属性信息，并根据所述车位属性信息，在所述泊车路线中创建所述目标车位的车位信息，实现在泊入的目标车位无法正确识别的情况下，在泊车路线中创建目标车位信息，从而可以构建正确的泊车地图，实现停车场记忆泊车。
一种基于自动驾驶数据处理方法装置

[发明专利]一种地图数据的处理方法和装置-CN202111283815.1有效
发明人：范云凤;刘中元;李红军;黄亚;周建;柴文楠;蒋少峰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据；针对所述地图数据中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。通过本发明实施例，实现了结合相对位置来对地图数据中语义元素进行描述，增加了对语义元素描述的内容，提升了语义地图的精确性，进而提升了自动驾驶的能力。
一种地图数据处理方法装置

[发明专利]一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质-CN202110063064.6有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;张鸿;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：将目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图；在泊车的过程中，开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至车辆当前满足预设停止条件；将栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，进行聚类分组；从聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。本发明通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能对汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测，增强了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
一种障碍物检测方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种语义地图的更新方法和装置-CN202111192989.7有效
发明人：范云凤;刘中元;黄亚;李红军;周建;柴文楠;蒋少峰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种语义地图的更新方法和装置，方法包括：在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。通过本发明实施例，实现了根据曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息，来确定不同曲形轨迹类型的道路语义信息，从而实现了对不同类型的曲形轨迹区域的语义进行提取，从而提高了检测的多样性。
一种语义地图更新方法装置

[发明专利]一种地图数据的处理方法和装置-CN202111285155.0有效
发明人：范云凤;刘中元;黄亚;李红军;周建;柴文楠;蒋少峰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据；确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。通过本发明实施例，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。
一种地图数据处理方法装置

[发明专利]一种数据处理的方法和装置-CN202011087121.6有效
发明人：刘中元;黄亚;李红军;古明辉;柴文楠;蒋少峰;肖志光;欧阳湛;高新宇 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种数据处理的方法和装置，所述方法包括：获取第一地图数据和定位基准数据；基于第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于定位基准数据，确定第一轨迹点对应的第一基准坐标；根据第一地图坐标和第一基准坐标，对第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定第二轨迹点和目标对象的相对位姿信息；基于定位基准数据，确定第二轨迹点对应的第二基准坐标；结合第二基准坐标、相对位姿信息，对第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。通过本发明实施例，实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据。
一种数据处理方法装置

[发明专利]一种车位更新的方法和装置-CN202011377450.4有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;冯锴;张鸿 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车位更新的方法和装置，所述方法包括：取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。通过本发明实施例，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
一种车位更新方法装置

[发明专利]一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质-CN202011194261.3有效
发明人：张鸿;黄亚;陈集辉;蒋少峰;秦汉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取车辆的行车方向以及位姿信息；在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。本发明实施例可以实现依据车辆的位姿和行车方向，确定车辆行驶经过的减速带，并生成相应的虚拟减速带。本发明实施例可以实现基于车辆的位姿和行驶方向，准确检测出车辆驶过的减速带。
一种虚拟减速生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种自动泊车的方法和装置-CN202110674868.X有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;张鸿;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。采用本发明实施例提供的自动泊车方法，可以实现在提高车速的同时，通过避障机制保证安全性，避免与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。
一种自动泊车方法装置

[发明专利]一种停车场的选取方法和装置-CN202110154976.4有效
发明人：刘中元;黄亚;李红军;古明辉;柴文楠;广学令;蒋少峰;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种停车场的选取方法和装置，所述方法包括：在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。本发明实施例实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
一种停车场选取方法装置

[发明专利]一种数据处理的方法和装置-CN202011158458.1有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;张鸿;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种数据处理的方法和装置，所述方法包括：获取针对可泊车区域采集的车位信息和第一障碍物信息；在针对所述可泊车区域的泊车过程中，更新所述车位信息，并获取针对所述可泊车区域采集的第二障碍物信息；根据所述更新后的车位信息，对所述第一障碍物信息进行调整；对所述调整后的第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行融合。本发明实施例实现了对泊车过程中的障碍物信息的更新，既能对第一障碍物信息进行调整，避免泊车避障退出，又能融合调整后的第一障碍物信息与第二障碍物信息，从而结合在先获取的障碍物信息得到更准确的障碍物信息，有效确保泊车安全。
一种数据处理方法装置

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