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[发明专利]图像透视变换方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202210322776.X在审
发明人： 菅立恒 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本实施例公开了一种图像透视变换方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取YUV图像和所述YUV图像的采样格式；根据预先确定的第一映射关系，确定所述YUV图像中Y通道的透视变换矩阵；所述第一映射关系用于表征所述YUV图像与目标图像之间至少四对像素点之间的坐标映射关系；根据所述Y通道的透视变换矩阵和所述YUV图像的采样格式，确定所述YUV图像中U通道的透视变换矩阵和V通道的透视变换矩阵；根据所述Y通道的透视变换矩阵、所述U通道的透视变换矩阵和所述V通道的透视变换矩阵，对所述YUV图像进行透视变换，得到所述目标图像。
图像透视变换方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、图形处理器、设备和存储介质-CN202210203211.X在审
发明人： 菅立恒 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本实施例公开了一种数据处理方法、装置、图形处理器、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：在GPU的第一存储器存储的像素值中，确定待计算邻域中值的像素值的集合；确定像素值的集合中每个像素值的第i邻域像素值；在i等于1的情况下，第i邻域像素值表示所述每个像素值的邻域范围内的最大像素值，在i大于1的情况下，第i邻域像素值表示邻域范围内小于第i‑1邻域像素值的最大像素值；响应于第1邻域像素值至第i邻域像素值的数量之和大于或等于中值序号，将第i邻域像素值确定为每个像素值的邻域中值；中值序号表示邻域范围内的像素值数量与一之和的一半。
数据处理方法装置图形处理器设备存储介质

[发明专利]数据存储和数据查询方法、装置及电子设备-CN201910644737.X有效
发明人： 菅立恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供一种数据存储和数据查询方法、装置及电子设备，其中，数据存储方法的一具体实施方式包括：针对目标三维图像数据，划分多个单位空间；确定所述目标三维图像数据对应的多个特征点的坐标信息；基于所述坐标信息，构建每个所述单位空间对应的八叉树；利用所述八叉树，进行数据存储，以存储所述目标三维图像数据对应的特征信息，所述特征信息包括每个所述特征点的特征描述子。该实施方式使得存储的特征信息能够精确的体现目标三维图像数据的特征的分布，并且，在基于存储的数据进行查询时，提高了查询效率以及查询精度。
数据存储查询方法装置电子设备

[发明专利]无人驾驶设备定位方法、装置、无人驾驶设备和存储介质-CN201910463983.5有效
发明人： 菅立恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06F16/783 文献下载
摘要：本申请公开了无人驾驶设备定位方法、装置、无人驾驶设备和存储介质。所述方法包括：从待查询图像中抽取特征描述子；对各特征描述子分别进行分段哈希计算，得到相应的计算结果；确定与初步定位信息对应的目标空间区间，根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合；根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像，将所述近邻图像对应的位姿信息作为目标定位信息。有益效果在于基于多哈希的近邻图像查找方式，准确率高；依据归属于同一物体的特征点空间相邻近原理，仅在以待查询特征点概略位置为中心一定半径区域内查找近邻图像，不需要检索所有哈希数据库，效率更高。
无人驾驶设备定位方法装置存储介质

[发明专利]用于生成CUDA程序的设备、方法和存储介质-CN202010366499.3在审
发明人： 菅立恒 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于生成CUDA程序的设备、方法和存储介质，其中，所述设备包括：存储访问库，包括多个存储访问模板，所述存储访问模板包括用于实现数据访问的代码模块；函数调用库，包括多个函数调用模板，所述函数调用模板包括核函数的调用配置；运算模块，包括多个封装运算单元，所述封装运算单元用于实现特定的运算功能；其中，所述CUDA程序是基于对所述存储访问模板、所述函数调用模板以及所述封装运算单元的调用生成的。
用于生成 cuda 程序设备方法存储介质

[发明专利]一种应用于虚拟仿真的分层动态路径规划方法-CN201310464175.3在审
发明人：贾照亮;李刚;淦家杭;张鹏;菅立恒 -专利权人：北京军区军事训练模拟仿真研发服务中心
申请日： 2013-10-09 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于虚拟仿真的分层动态路径规划方法，该方法应用于采用大规模地形数据的虚拟仿真等领域。本发明采用分层的策略来实现大规模虚拟仿真地形中的动态路径规划，该方法包括步骤：将地表属性数据进行分块预处理；使用自动生成的配置文件组织管理预处理分块文件，以实现文件的高效映射访问；预计算和生成数据分块的细粒度路径规划，运行时使用基于高层次地图代价文件生成粗粒度路径规划结果，动态结合两结果并更新局部代价地图，生成最终的路径规划结果。该方法具有数据调度效率高、扩展性强的优势，适用于具有大规模数据的虚拟仿真等应用中的路径规划。
一种应用于虚拟仿真分层动态路径规划方法

[发明专利]利用GPU片上树群实现二维数据近邻搜索的并行方法-CN201310078697.X在审
发明人：易卫东;菅立恒 -专利权人：中国科学院大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供一种利用GPU片上树群实现二维数据近邻搜索的并行方法，涉及基于NVIDIA的GPU+CUDA计算架构的高效四分树群数据结构和基于此数据结构的并行搜索近邻算法，该方法能够为各种应用中的近邻搜索提供性能加速。根据本发明，该方法包括步骤：将数据拷贝到GPU全局存储；在GPU片上存储中构建四分树群，将数据点组织到树群内；并行在GPU片上存储中搜索若干四分树，为每个数据点查找出其一定范围内的邻居；根据具体应用需要对查找到的邻居做进一步的计算处理。该并行近邻搜索方法性能优越，在图像处理、地理信息系统等领域具有重要的应用价值。
利用 gpu 上树实现二维数据近邻搜索并行方法