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[发明专利]激光雷达自动测试方法及装置、系统-CN202110728494.5有效
发明人：夏冰冰;赵拓;张乃川;崔鹏飞;纪志勇;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达自动测试方法及装置、系统，所述方法包括：响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；采集所述测试板的点云数据，基于所述点云数据确定所述测试板中心点；基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，并根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能。本申请避免了人工操作时带来的不确定性的测试误差，并大幅提升了测试效率。
激光雷达自动测试方法装置系统

[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211436085.9有效
发明人：王栋;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理点云数据，其中，待处理点云数据为激光雷达测量时产生的数据；滤除待处理点云数据中在目标参考面上的第一点云数据，得到第二点云数据；通过对第二点云数据进行聚类，生成多个点云簇；检测每个点云簇的预设特征判断是否属于异常的点云数据，其中，所述异常的点云数据用于表明所述点云簇为激光雷达测量时测量结果异常的数据。采用去除目标参考面上的点云和聚类算法，生成点云簇，并根据点云簇的预设特征能够将因激光线束经水珠改变光路生成的异常点云检测出来，避免了异常点云影响后续点云的应用。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111464378.3在审
发明人：赵学思;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质；该方法包括发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；控制所述第M激光束序列中每个激光束对应的所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。
动态分辨率控制方法装置设备存储介质

[发明专利]控制雷达同步的方法、装置、设备及存储介质-CN202111373873.3在审
发明人：张树强;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本公开实施例涉及控制雷达同步的技术领域，提供一种控制雷达同步的方法、装置、设备及存储介质。所述方法由雷达执行，所述方法包括：从网络节点获取基准时钟信号的报文信息；基于所述报文信息指示的所述基准时钟信号，采用通过反馈参数进行反馈调节的方式，分频生成目标时钟信号；其中，所述反馈参数包括：静态参数和/或动态参数；所述静态参数为根据分频生成的目标时钟信号的频率确定的参数；所述动态参数为根据用于控制雷达同步的控制信号的频率确定的参数；基于所述目标时钟信号确定的控制信号，控制多个所述雷达同步。本公开实施例中，可以减少对网络资源的占用、节省硬件资源并通过精准同步减少不同雷达之间的信号串扰。
控制雷达同步方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210477041.4有效
发明人：赵学思;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-05-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开一种激光雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。其中，激光雷达的标定方法包括：获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵；获得扫描设备采集的第一点云以及车体的第二点云；对第一点云与第二点云进行点云配准，得到扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵；根据第一变换矩阵和第二变换矩阵，确定雷达坐标系到车体坐标系的第三变换矩阵。在本申请中，根据扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵以及扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵，对激光雷达的外参进行标定，实现将雷达坐标系标定到车体坐标系。
一种激光雷达标定方法装置设备存储介质

[发明专利]缓启动保护电路和激光雷达-CN202111306564.4在审
发明人：苏军龙;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种缓启动保护电路和激光雷达。其中，该缓启动保护电路包括：场效应管，与储能电容的第一端连接，用于控制储能电容进行电能释放；储能电容在释放电能时，第一端输出的控制电压为从第一目标电压开始逐步降压；泄放电阻，泄放电阻的第一端与储能电容的第一端连接，泄放电阻的第二端与储能电容的第二端共地，泄放电阻用于消耗储能电容释放的电能；场效应管具有第一使能端，场效应管的第一使能端与使能信号输出端连接，场效应管在第一使能端接收到使能信号输出端输出的第一使能信号时关闭，此时储能电容开始释放电能，以输出控制电压。本申请解决了相关技术中高压波形容易产生突变的技术问题。
启动保护电路激光雷达

[发明专利]标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质-CN202110468940.3有效
发明人：刘佳尧;王旭亮;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的标定角度的精度验证方法、装置、设备及存储介质。该激光雷达的标定角度的精度验证方法，包括：驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像；根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。
标定角度精度验证方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达系统及其制造方法-CN202010009855.6有效
发明人：刘佳尧;廉振锋;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达系统及其制造方法，其中，激光雷达系统包括发射模块和至少两个接收模块；发射模块用于产生出射光以对目标对象进行照射；发射模块包括光源和扫描单元，扫描单元被构造为以可控制的偏转角度对来自所述光源的光进行反射，以对目标对象进行照射；至少两个接收模块设置在发射模块的周边，用于接收从目标对象反射的光并输出探测值，至少两个接收模块的视场拼接在一起得到所述激光雷达系统的接收视场。采用本发明的技术方案，能够降低激光雷达系统的尺寸，减小激光雷达的近距离盲区并且易于使得接收模块阵列化、模块化。
一种激光雷达系统及其制造方法

[发明专利]雷达标定方法及装置、电子设备及存储介质-CN202011452127.9有效
发明人：夏冰冰;王栋;崔鹏飞;赵学思;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取标定场景的第一点云数据；采集待标定雷达向所述标定场景中的设定区域投射后的第二点云数据；基于所述第二点云数据和所述第一点云数据确定所述待标定雷达坐标系相对于所述第一点云数据所在地图坐标系的初始位姿估计；将所述初始位姿估计作为所述待标定雷达的初始外参估计，利用点云配准算法，对所述待标定雷达的第二点云数据和所述第一点云图进行精细点云配准，获得所述待标定雷达坐标系变换至所述地图坐标系的变换关系，作为标定结果。本申请实现了多激光雷达间无交叠视场或者具有较小交叠视场情况下的高精度外参标定。
雷达标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种高精度MEMS激光雷达发射装置和方法-CN202010068809.3有效
发明人：刘佳尧;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明公开一种高精度MEMS激光雷达发射装置和方法，包括:激光发射模块，包括激光器和准直透镜，准直透镜用于将来自激光器发射的激光束进行准直；扫描模块，包括微机电系统(MEMS)微振镜，用于将来自准直透镜的激光束反射至非均匀光束角度扩大模块；非均匀光束角度扩大模块，用于将来自微机电系统(MEMS)微振镜的光束转换为扫描角度间隔非均匀分布的光束。本发明的技术方案实现激光雷达的高精度探测、提高激光光能的利用率。
一种高精度 mems 激光雷达发射装置方法

[发明专利]一种反向偏置电压调节装置及方法、以及激光雷达-CN202010069813.1有效
发明人：夏冰冰;张瑜;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S7/4861 文献下载
摘要：本发明提供一种反向偏置电压调节装置及方法、以及激光雷达。反向偏置电压调节装置包括控制单元和调压单元，控制单元为调压单元提供控制信号；调压单元包括第一FET和第二FET，第一FET的源极与第二FET的漏极相连接，第二FET的源极接地，在第一FET源极与第二FET的漏极之间连接有充放电路，在第一FET的漏极施加有稳定的电压；基于控制信号而产生的驱动控制信号被分别施加于第一FET和第二FET的栅极，第一FET和第二FET在驱动控制信号的控制下导通或关断，使得充放电路充放电，将充放电路的输出电压作为反向偏置电压。通过本发明能够以简单的方式以纳秒级速度连续地调节APD等的偏置电压，能够提高接收机的接收信号强度范围，还能够防止APD被强反射激光损坏。
一种反向偏置电压调节装置方法以及激光雷达

[发明专利]一种点云的处理方法、装置及激光雷达-CN202211361966.9有效
发明人：乔丹;陈森柯;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开一种点云的处理方法、装置及激光雷达，其中，该方法包括：获取激光雷达的第一点云；遍历第一点云，确定第一点云中的第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离值；基于第一点云中第一扫描点对应的探测距离，确定第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值；基于第一距离值与第一距离阈值，从第一点云中确定离群点。在本申请中，根据探测距离的不同动态确定对应的第一距离阈值，相比静态的阈值有着更匹配的离群点剔除阈值，有效减少了对离群点无法剔除干净和/或对非离群点误删的情况，提高了离群点识别的准确率。
一种处理方法装置激光雷达

[发明专利]灰度标定、目标检测方法及装置、处理设备及存储介质-CN202010069788.7有效
发明人：夏冰冰;舒博正;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种灰度标定方法及装置、目标检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质，灰度标定方法包括：获取激光光源照射的反射率不同的至少两个灰度板的回波脉宽，以及至少两个灰度板与激光光源的距离；基于所获取的回波脉宽及距离，确定至少两个灰度板的回波脉宽随距离变化的对应关系；确定至少两个灰度板的距离归一化系数；确定单位反射率下的归一化脉宽变化量；获取待测物体的回波脉宽及距离，计算待测物体的回波脉宽与待测物体距离对应的距离归一化系数的乘积，计算最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处对应的归一化脉宽；基于归一化脉宽变化量、乘积以及最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处的归一化脉宽，确定待测物体的灰度值。
灰度标定目标检测方法装置处理设备存储介质

[发明专利]激光雷达的角度估计方法、装置、设备及存储介质-CN202211347444.3在审
发明人：舒博正;夏冰冰;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达的角度估计方法、装置、设备及存储介质，其中，该补偿方法包括：获得M个第一回波能量值，M为正整数，M个第一回波能量值与M个接收通道一一对应，M个接收通道用于接收第一回波光束；根据M个第一回波能量值以及各个接收通道对应的回波能量值与回波光束的入射角度之间的映射关系，确定第一回波光束的入射角度。在本申请中，根据第一回波能量值以及各个接收通道接收到的回波能量值与回波光束的入射角度之间的映射关系，确定第一回波光束的入射角度，可以进行入射角度的校准，进而保证激光雷达测距的准确性。
激光雷达角度估计方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法-CN202110736639.6有效
发明人：夏冰冰;苏军龙;张乃川;舒博正;石拓 -专利权人： 苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法。该方法包括：向激光雷达发送发光指令，其中，激光雷达包含多个激光器，发光指令用于控制多个激光器发光；接收光功率测量装置的测量结果，其中，测量结果中包括多个激光器中的目标激光器的发光功率；在测量结果指示目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据测量结果调整目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至目标激光器的实际发光功率收敛于预设范围。本申请只需在使用阶段进行统一测量、修正，直至将同一台激光雷达中的所有激光器的发光功率都调整至预设范围之内，降低了对激光器一致性的要求，解决了难以减小激光雷达多个激光器的功率差异的技术问题。
一种激光雷达激光器功率平衡控制方法

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