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[发明专利]标注数据的获取方法、装置和设备-CN201911138997.6有效
发明人：舒茂 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种标注数据的获取方法、装置和设备，可用于自动驾驶，在获取标注数据时，可以先获取设置在道路中，且会阻碍车辆正常行驶的标志物的标志物图标，并获取路测设备采集的真实道路的背景图像，然后再将标志物图标融合到真实道路的背景图像中，得到该真实道路的目标图像，该目标图像中标注有标志物图标，可以看出，与现有技术获取标注数据相比，本申请实施例提供的标注数据的获取方法，在获取标注数据时，是直接将获取到的标志物图标融合到通过路侧设备采集的真实道路的背景图像中，使得融合得到的标注有标志物图标的目标图像更加符合真实道路的场景，从而提高了获取的标注数据的准确度。
标注数据获取方法装置设备

[发明专利]数据标注方法及装置-CN201911205517.3有效
发明人：董洪义;舒茂;胡星 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了数据标注方法及装置，包括：对图像采集装置拍摄的视频数据进行离散处理得到M张图像，根据第一激光雷达传感器的点云数据确定出与M张图像一一对应的M个第一目标点云数据，根据第二激光雷达传感器的点云数据确定出与M张图像一一对应的M个第二目标点云数据，对M个第一目标点云数据和M个第二目标点云数据进行融合处理，得到融合后的M个点云数据，计算激光雷达传感器在图像采集装置坐标系下的位置和姿态，激光雷达传感器为第一激光雷达传感器或第二激光雷达传感器，根据M张图像、融合后的M个点云数据和激光雷达传感器在图像采集装置坐标系下的位置和姿态进行联合标注，得到视频数据中障碍物的朝向角与长宽高。
数据标注方法装置

[发明专利]路况检测方法和装置、电子设备、存储介质-CN201911199829.8有效
发明人：舒茂;董洪义 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路况检测方法和装置、电子设备、存储介质，涉及计算机领域，可用于智能驾驶的车路协同。方案为：接收设置于路侧带的图像采集装置发送的包括路况信息的图像，对图像进行识别处理，得到识别结果，响应于识别结果为图像中包括警示标志物，生成异常路况信息，其中，警示标志物用于对施工区域和/或交通事故进行提示，且异常路况信息携带与警示标志物对应的位置，将异常路况信息发送至网联车辆，以用于网联车辆的驾驶，通过对路侧带的图像采集装置发送的图像进行识别，当识别出包括警示标志物时，生成异常路况信息，以避免现有技术中只能获取近距离的路况信息的弊端，从而实现及时获取路况信息，并确保网联车辆行驶的安全性和可靠性。
路况检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标检测模型的训练方法、目标检测方法、装置及设备-CN202310763689.2在审
发明人：舒茂 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标检测模型的训练方法、目标检测方法、装置及设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通和深度学习技术领域。具体实现方案为：采用教师检测模型对样本待检图像进行处理，得到样本物体的蒸馏特征和蒸馏结果；其中，所述蒸馏特征包括全局蒸馏特征和局部蒸馏特征；所述蒸馏结果包括二维蒸馏结果和三维蒸馏结果；根据所述样本待检图像、所述样本待检图像的监督数据、所述蒸馏特征和所述蒸馏结果，对学生检测模型进行训练，得到目标检测模型。通过上述技术方案，能够提高目标检测的精度。
目标检测模型训练方法装置设备

[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质-CN202010477558.4有效
发明人：舒茂 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取图像中障碍物的二维检测框的位置信息和三维检测框的位置信息；将所述障碍物的三维检测框的位置信息转换为所述障碍物的二维投影框的位置信息；利用所述图像中所述障碍物的二维检测框、三维检测框和二维投影框的位置信息，对所述障碍物的三维检测框的位置信息进行优化。根据本申请的技术方案，利用图像中障碍物的二维检测框的位置信息、三维检测框和二维投影框的位置信息，对该障碍物的三维检测框的位置信息进行优化，能够提高路侧、车载或其他感知设备对障碍物的三维位置的预测结果的准确性。
障碍物检测方法装置设备以及存储介质

[发明专利]目标检测模型负样本挖掘方法、装置及电子设备-CN201911136309.2有效
发明人：舒茂;刘博 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F16/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测模型负样本挖掘方法、装置及电子设备，涉及机器学习领域，可用于自动驾驶。具体实现方案为：利用生成的目标检测模型，对待检测的目标图片进行目标检测，获取所述目标图片对应的检测结果；判断所述检测结果是否满足预设条件；若满足，则确定所述目标图片为负样本图片。通过本申请的方案，能够实现负样本图片的自动挖掘，挖掘负样本图片的过程无需人工参与，节省人力成本，相较于人工挖掘的方式，自动挖掘负样本图片的速度较快，耗时较少，提高挖掘效率，为提高目标检测模型的可靠性和准确性提供了条件，解决现有技术中人工挑选负样本耗时长、效率低的技术问题。
目标检测模型样本挖掘方法装置电子设备

[发明专利]针对运动物体漏检的后处理方法、装置、设备和介质-CN201910959572.5有效
发明人：刘博;舒茂 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对运动物体漏检的后处理方法、装置、设备和介质，涉及运动物体检测技术，可用于自动驾驶领域。具体实现方案为：利用当前帧的背景模型，获取当前帧图像中的至少一个运动前景；获取目标检测模型针对所述当前帧图像的目标物体检测结果，其中，所述检测结果至少包括目标物体的检测框的位置和置信度；结合所述检测结果，依次判断每一个运动前景是否存在置信度达到预设阈值的检测框，并根据判断结果确定各个运动前景是否存在运动物体漏检。本申请实施例结合背景建模确定目标检测模型是否存在漏检，无需对目标检测模型进行重新训练，缩短了运动物体漏检判断的周期，提高了运动物体检测效率。
针对运动物体漏检处理方法装置设备介质

[发明专利]车路协同中物体运动状态检测方法、装置和服务器-CN201910426042.4有效
发明人：舒茂 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供一种物体运动状态检测方法及装置，根据深度学习模型确定各帧图像中的障碍物信息，根据各帧图像中的障碍物信息计算当前帧图像中各障碍物的位置最大波动幅度，并根据各障碍物的位置最大波动幅度和预设的阈值确定当前帧图像中所述各障碍物的运动状态；本公开实施例的方案不易受光线、障碍物前后遮挡等因素的影响，能够快速判断出障碍物处于静止状态或运动状态，而且可以有效提高障碍物运动状态检测的准确度。本公开还提供一种服务器和计算机可读介质。
协同物体运动状态检测方法装置服务器

[实用新型]一种抗冲击男鞋-CN202220648480.2有效
发明人：解静静;舒茂;符晶 -专利权人：温州市耀阳鞋业有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种抗冲击男鞋，属于男鞋技术领域，包括鞋底和鞋身，所述鞋身缝合于所述鞋底的顶部，所述鞋身的外端部还缝合有防护垫，所述鞋身的内部设置有防护组件，所述防护组件包括滑动安装于所述鞋身内部的趾套，所述趾套的内底壁上贴合有位于鞋身内部的鞋垫，所述趾套和鞋身的内侧壁之间固定安装有弹簧。该抗冲击男鞋，通过设置在鞋头端部的防护垫和趾套接触穿戴者脚趾部分，同时提供了缓冲空间，在人体自然活动冲击下，能够挤压弹簧实现抗冲击，相较于传统男鞋直接作用于脚部具有良好的防护性，同时通过设置在鞋底内部的气囊和气筒形成气垫式底部结构，同样能够对脚掌部分进行良好的抬升，实现抗冲击。
一种冲击

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210244098.X在审
发明人：吴宏涛;张军;舒茂;孟颖;牛秉青;周晓旭;周丽军;何琨 -专利权人：山西省交通科技研发有限公司;北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及图像处理以及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标车辆图像的图像信息，得到第一初始结果，目标车辆图像中的目标车辆的部分信息被遮挡；基于目标车辆图像的车辆轮廓信息，得到第二初始结果；以及基于第一初始结果和第二初始结果，确定目标结果。
图像处理方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]地图要素提取方法、装置及服务器-CN201811186664.6有效
发明人：舒茂;陈偲 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图要素提取方法、装置及服务器，所述地图要素提取方法包括：获取目标场景的激光点云和图像，所述目标场景包括至少一要素实体对应于地图要素；进行所述激光点云与所述图像之间的配准，得到所述图像的深度图；对所述图像的深度图进行图像分割，得到所述地图要素在所述深度图中的分割图像；根据所述激光点云与所述图像之间的配准关系，将所述分割图像在所述深度图中的二维位置，转换为所述地图要素在所述目标场景中的三维位置。采用本发明所提供的地图要素提取方法、装置及服务器解决了现有技术中高精度地图的生产效率不高的问题。
地图要素提取方法装置服务器

[发明专利]一种图像处理方法、装置以及相关设备-CN201811063723.0有效
发明人：舒茂;陈偲 -专利权人：腾讯大地通途（北京）科技有限公司;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置以及相关设备，方法包括：获取包含目标对象的目标图像，识别目标对象在目标图像中的目标二维位置坐标以及与目标对象对应的目标属性类型；获取与目标图像相关联的目标三维点云，根据目标三维点云与目标图像中所有像素点之间的映射关系，获取处于目标二维位置坐标的像素点对应的三维位置坐标，并将获取的三维位置坐标作为目标三维位置坐标；根据目标三维位置坐标在三维地图数据中确定设置区域，为设置区域中的目标对象设置目标属性类型。采用本发明，可以自动化地为地图中中的对象标记属性类型，提高标记对象属性类型的效率。
一种图像处理方法装置以及相关设备

[实用新型]一种集成化污水处理装置-CN202122193089.6有效
发明人：舒茂;方红亮;韦鑫叶;徐虎林;倪俊 -专利权人：江苏华东地质工程有限公司（江苏省有色金属华东地质勘查局八一〇队）
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种集成化污水处理装置，主箱体内依次设有过滤仓、厌氧处理仓、缺氧处理仓、好氧处理仓、紫外线消毒仓和氨氮处理仓，厌氧处理仓、缺氧处理仓和好氧处理仓内均设有流水道和隔板，隔板上通过插槽设有处理板，厌氧处理仓内流水道中设有加热管，缺氧处理仓和好氧处理仓内隔板对侧的仓壁上设有曝气管，好氧处理仓内的流水道中设有MBR滤膜；本实用新型通过将污水处理的各处理仓集中在主箱体内，实现了污水处理装置的集成一体化，同时通过各仓体内隔板的交错设置形成S型通道，使污水与处理填料接触面积大大增加，增加了污水处理效果，且配合处理后的紫外线杀菌和氨氮处理，令处理后的水可达到直接排放和使用标准，更加环保。
一种集成化污水处理装置

[发明专利]车路协同中目标定位的方法和装置、电子设备、介质-CN201910425915.X有效
发明人：舒茂 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标定位的方法，其包括：通过位置已知的图像采集单元采集二维图像；分析二维图像以确定其中待定位的目标，以及目标的尺寸和形态；确定二维图像中目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据目标的尺寸和形态，确定标定点相对目标的位置；将预设的地图点云中的地面点映射至二维图像中，以确定至少部分像素点对应的地面点；根据图像采集单元的位置确定地面点相对图像采集单元的位置，并确定标定点相对图像采集单元的位置；根据标定点相对图像采集单元的位置，以及标定点相对目标的位置，确定目标相对图像采集单元的位置。本公开还提供了一种目标定位的装置、电子设备、计算机可读介质。
协同目标定位方法装置电子设备介质

[发明专利]车辆朝向角确定的方法及装置-CN201911148994.0有效
发明人：董洪义;舒茂 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G08G1/056 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆朝向角确定的方法及装置，涉及自动驾驶技术领域的智能交通，具体包括：获取包括车辆的图片和标注信息的车辆标注数据；标注信息包括用于框定车辆的矩形框，以及用于分割车辆的车头或车尾的车辆分界线，进一步利用车辆在矩形框的朝向，车辆的类型以及车辆分界线之间的关系，可以计算得到车辆的朝向角，因此不需要激光雷达等设备，得到朝向角的方式简单，对资源的占用少。
车辆朝向确定方法装置

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