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[发明专利]一种无人机的降落引导和收纳控制方法-CN202211675181.9在审
发明人：赵东阳;胡雄文;张威;洪天阁;周宏志;李科伟;段晓瑜;于沿;石伟兴;汪安平;张国伟;许梦家;张月;刘永辉;王钦文;张兴文;乞志刚;孙力;成佳艺;康乐;张文涛;刘凡;姚一鸣;任海 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U70/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机的降落引导与收纳控制方法，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、固定及收纳步骤繁琐的问题。本发明的无人机的降落引导与收纳控制方法包括控制无人机对中无人机降落引导台、控制无人机降落并固定在无人机降落引导台上和收纳无人机及无人机降落引导台的步骤。本发明方法可精确引导无人机精确降落、自动固定和收纳，方法简便易行，适用性广泛。
一种无人机降落引导收纳控制方法

[实用新型]一种多旋翼无人机机臂折叠装置-CN202223476735.0有效
发明人：周宏志;于沿;曾庆国;石伟兴;李科伟;汪安平;张国伟;段晓瑜;张月;许梦家;丁念;胡雄文;刘培志;李泊杨;成佳艺;王兴权;张文尚;王伟达;萨如拉;李倩;陈飞;南怀良;张乐;刘虎林 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多旋翼无人机机臂折叠装置，属于无人机技术领域，解决了多旋翼无人机机臂折叠自动化程度低、节约收纳空间不够的问题。本实用新型的多旋翼无人机机臂折叠装置包括机身连接体、机臂连接体、连杆、舵机输出体、舵机和舵机安装架；机身连接体、舵机和舵机安装架连接在所述无人机机身上，机臂连接体连接在无人机机臂上；机身连接体和机臂连接体之间设置有连接体旋转铰；连杆第一端通过舵机输出铰铰接舵机输出体，连杆第二端通过连杆‑机臂旋转铰铰接机臂连接体。本实用新型实现了舵机控制下的机臂折叠，减小了无人机收纳空间，折叠过程迅速、自动化程度高。
一种多旋翼无人机折叠装置

[发明专利]一种无人机控制系统及控制方法-CN201811627287.5有效
发明人：刘培志;张兴文;赵小川;徐玉国;崔倩楠;胡雄文;樊双琳;徐洋;张伯华;李凯 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。
一种无人机控制系统控制方法

[发明专利]一种无人机路径规划方法-CN201811627334.6有效
发明人：赵小川;刘培志;胡雄文;徐凯;宋刚;刘华鹏 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
一种无人机路径规划方法

[发明专利]一种无人平台的感知系统-CN201811627359.6有效
发明人：赵小川;刘培志;胡雄文;徐凯;宋刚;刘华鹏 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括：激光传感器，其获取激光数据并探测障碍物；激光算法模块，其包括第一前端位置估计模块和第一后端位置估计模块；视觉传感器，其获取图像数据；视觉算法模块，包括第二前端位置估计模块和第二后端位置估计模块；融合定位模块，其获取无人平台在室内环境中的位置和速度；卫星定位模块，其获取无人平台在室外环境中的位置和速度；室内外切换导航算法模块，其切换选择不同的定位方法，并将定位的无人平台的实时位置、速度发送给无人平台；环境地图构建算法模块，其建立地图，利用地图提取障碍物信息，并将障碍物信息发送给无人平台。本发明的有益效果：实现在室内外环境及室内外环境切换过程中的自主定位。
一种无人平台感知系统

[发明专利]一种无人机室内外切换导航系统-CN201811627421.1有效
发明人：赵小川;刘培志;胡雄文;徐凯;宋刚;刘华鹏 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
一种无人机内外切换导航系统

[发明专利]用于无人机的运动控制方法、装置及无人机系统-CN201710785660.9有效
发明人：赵小川;刘培志;胡雄文;瞿蓉;郝丽丽 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机的运动控制方法、装置及无人机系统，该方法包括：获取所述无人机的单目摄像机采集的图像；从所述图像中选取关键帧，其中，选取第一帧图像为关键帧，比较第一帧图像之后的当前帧图像与前一关键帧，如果所述当前帧图像与前一关键帧图像之间的至少一对同源像点的像素坐标的变化超出设定阈值，则选取所述当前帧图像为关键帧，否则为非关键帧；获取所述无人机的惯性测量单元采集的惯性数据；根据选取出的关键帧解算出所述无人机的第一位移和姿态信息；根据所述惯性数据解算出所述无人机的第二姿态信息；将所述第一位移和姿态信息与所述第二姿态信息相融合，对所述无人机进行同步定位和地图构建。
用于无人机运动控制方法装置系统

[发明专利]一种语义式人机自然交互控制方法及系统-CN201611042261.5有效
发明人：赵小川;付成龙;胡雄文 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义式人机自然交互控制方法，包括：步骤1，建立操控者手势库与被控装备控制指令库对应的映射关系；步骤2，采集并融合操控者佩戴的肌电传感器和惯导传感器的信息，获取操控者的手势信息，实现对操控者手势的识别；步骤3，根据步骤1中的映射关系，将步骤2中识别的手势信息转化成对所述被控装备的控制指令；步骤4，将步骤3中的控制指令传输给所述被控装备，实现对所述被控装备的实时控制。本发明还提供了一种语义式人机自然交互控制系统。本发明的有益效果为：建立了符合人类表述习惯的映射关系，这种编码的方式形象、简单、便捷、可靠性高，误触发率低，提高了对被控设备的控制准确度和可靠度。
一种语义人机自然交互控制方法系统

[发明专利]可用手语操控的无人机飞行控制系统及控制方法-CN201711209345.8在审
发明人：赵小川;刘培志;付成龙;胡雄文;吴泽;宋刚 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用手语操控的无人机飞行控制系统，包括肌电测量及反馈子系统，其通过串口与计算终端双向通信连接；姿态测量子系统，其通过串口与计算终端双向通信连接；电台，其通过串口与计算终端双向通信连接；无人机飞行控制系统，其通过无线电与所述电台双向通信连接。本发明还公开了一种可用手语操控的无人机飞行控制方法。本发明的有益效果为可对操控者的手势进行准确的识别判断，可靠性高，实现对无人机控制系统的精确控制，并能实时对操控者反馈飞行状态，实现操控者与无人机之间良好的交互。
可用手语操控无人机飞行控制系统控制方法

[发明专利]变行陆战车-CN201610863791.X在审
发明人：刘新广;王少军;刘培志;王晋华;钱毅;刘珊;赵小川;周宏志;田铮;李陈;于晶;郭凯;孙力;石伟兴;胡雄文;刘莹;瞿蓉;赵欣欣;施建昌;陈贤相;左明;崔倩楠;张月;郝丽丽;成佳艺;李昕;张天文;赵继鹏;冯后勇 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：变行陆战车，为一种履带式陆战车，底盘与现有履带式步兵战车的相似。但是所述变行陆战车，有四个驱动轮，在每个驱动轮内侧设置可收放滚爪机构；在负重轮上安装腿形成步行腿；在车底部设置胀缩气囊装置；炮塔和车壳炮塔外表衔接成弧形。变行陆战车是一种新型全地形陆战车，但比现有的全地形陆战车轻巧且灵活得多，比现有的全地形陆战车通过性好。变行陆战车上部为弧形，不易被异物钩挂拖拽，丛林中通过性好，还能产生滑弹效果，所以防护性较好。
陆战

[发明专利]变形陆战车-CN201610863704.0在审
发明人：刘新广;王少军;刘培志;钱毅;王晋华;刘珊;赵小川;周宏志;田铮;李陈;于晶;郭凯;孙力;石伟兴;胡雄文;刘莹;瞿蓉;赵欣欣;施建昌;陈贤相;左明;崔倩楠;张月;郝丽丽;成佳艺;李昕;张天文;赵继鹏;冯后勇 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A63H17/045 文献下载
摘要：变形陆战车，为一种轮式陆战车，底盘与现有轮式步兵战车的相似。但是所述变形陆战车，有四个驱动车轮，在每个驱动轮内侧设置可收放滚爪机构；在底盘上安装腿形成步行腿；在车底部设置胀缩气囊装置；炮塔和车壳炮塔外表衔接成弧形。变形陆战车是一种新型全地形陆战车，但比现有的全地形陆战车轻巧且灵活得多，比现有的全地形陆战车通过性好。变形陆战车上部为弧形，不易被异物钩挂拖拽，丛林中通过性好，还能产生滑弹效果，所以防护性较好。
变形陆战

[发明专利]自主导航的无人机系统及其导航方法-CN201710667589.4在审
发明人：刘培志;赵小川;胡雄文;瞿蓉;郝丽丽 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主导航的无人机系统，包括飞行器平台，其为四旋翼飞行器，传感器子系统，其包括安装在四旋翼飞行器内部的惯性测量单元、安装在四旋翼飞行器底部的微型摄像机、安装在四旋翼飞行器底部的超声波传感器和安装在四旋翼飞行器顶部的激光扫描雷达；自动驾驶仪，其与GPS定位模块和传感器子系统通过无线网络通信；遥控器，其与四旋翼飞行器通过无线网络通信连接；地面监控站，其与自动驾驶仪通过无线网络进行通信。本发明还提供了一种自主导航的无人机系统的导航方法。本发明的有益效果进入室内环境后仍然可以定位和导航，具备避障能力；能够自动判断至目标点的最优路线，实现自主导航；具备多种操作模式，方便实用，灵活多变。
自主导航无人机系统及其方法

[发明专利]可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车-CN201610478980.5在审
发明人：刘新广;王少军;刘培志;王晋华;钱毅;徐英新;瞿蓉;刘莹;胡雄文;张敏;刘珊;周宏志;赵欣欣;施建昌;田铮;赵小川;崔倩楠;张月;陈贤相;左明;李陈;李林;孙力;郭凯;于晶;郝丽丽;李欣;石伟兴 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： F41H7/00 文献下载
摘要：可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车轮毂式电动机车轮的支杆用轴承安装于底盘并上探出头，头安装齿盘；链条或皮带绕在四个齿盘；在左后或右后的齿盘上同轴心联接方向控制电机的转轴，电机外壳联接于底盘；设置车翻车后自反身爆胀药筒；火控系统装在底盘上面前部；电源系统、综合控制器固定在底盘上面；装甲型车盖扣接在底盘上面并露出枪口、炮口，车盖为球壳的一部分或为椭球壳的一部分；车盖有舱盖并设置摄像头；车上设置雷达探测装置、导航装置、车姿态传感器、车轮转速传感器、火控系统、电源系统、车轮的电动机、刹车机构、雷达探测装置、导航装置、方向控制电机、车轮转速传感器、车姿传感器、爆胀药筒均与综合控制器连接。
原地旋转任意平移自动翻身无人战车

[发明专利]可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车-CN201610478979.2在审
发明人：刘新广;王少军;刘培志;王晋华;钱毅;徐英新;瞿蓉;刘莹;胡雄文;张敏;刘珊;周宏志;赵欣欣;施建昌;田铮;赵小川;崔倩楠;张月;陈贤相;左明;李陈;李林;孙力;郭凯;于晶;郝丽丽;李欣;石伟兴 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： F41H7/02 文献下载
摘要：可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车在装着轮毂式电动机车轮的底盘上依次设置设火控系统、执行机构、动力系统、综合控制器、蓄电池、车倒置自正位爆胀药筒；动力系统含分别与综合控制器和执行机构连接的内燃机、电动机、发电机、离合器；差速器通过万向节与车轮轴实现驱转联接；方向执行器通过万向节、连杆与车轮轴实现使车轮摆动的联接，装甲车盖扣接在底盘上面并露出枪口、炮口，车盖为球壳或为椭球壳的一部分；车盖有舱盖并设置摄像头；有雷达探测装置、导航装置、车姿态传感器、车轮转速传感器、刹车机构；火控系统、蓄电池、执行机构、雷达探测装置、导航装置、摄像头、车轮转速传感器、车姿传感器、爆胀药筒均与综合控制器连接。
原地旋转任意平移自动翻身无人战车

[发明专利]一种无人机综合方舱系统-CN201410686992.8无效
发明人：钱毅;李陈;李彦杰;潘良毅;胡雄文;刘莹;左明;陈贤相;李林;刘珊;郭凯;孙力;查长流;徐英新 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：一种无人机综合方舱系统，包括卡车、分段式方舱、无人直升机、地面指挥测控站、自动发射回收与升降控制系统、维护保障系统及电源系统；所述地面指挥测控站位于分段式方舱前部，用于对无人直升机进行飞行控制及任务部署；所述自动发射回收与升降控制系统为无人直升机的投放平台；所述维护保障系统包括自动混合加油系统、储运锁紧系统，用于无人机的装备更换以及修理维护以及固定方舱内的无人直升机。本发明各个系统集成于一个综合方舱内，同时具备无人直升机的机动储运、发射回收、任务部署、指挥控制、现场维护保障等多种功能，具有一体化程度高、反应快速、机动性强、运输部署方便的特点，能高效快速地完成无人机的任务部署。
一种无人机综合系统

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