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[发明专利]基于误差温度补偿的惯性陀螺误差修正方法及系统-CN202310889245.3有效
发明人： 胡小毛;张志强;罗巍 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于误差温度补偿的惯性陀螺误差修正方法及系统，用于提升惯性导航系统的温度适应性并进一步提升惯性导航系统的预测精度。方法包括：对目标惯导系统进行经纬度误差数据分析及等效漂移误差分析，生成等效漂移误差数据；进行第一误差模型构建得到第一误差模型；对目标惯导系统进行第二误差模型构建，得到第二误差模型；对每个温度数据进行误差数据计算，得到每个温度数据对应的等效天向漂移误差及每个温度数据对应的等效北向漂移误差；进行温度系数计算得到等效天向误差温度系数及等效北向误差温度系数；通过第一误差模型对所述等效漂移误差数据进行误差修正，得到目标误差数据。
基于误差温度补偿惯性陀螺修正方法系统

[发明专利]一种基于多级温度预测的陀螺惯导自适应对准方法-CN202310349355.0有效
发明人：李德春;张永宾;马林;刘伯晗;胡小毛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于多级温度预测的陀螺惯导自适应对准方法，包括如下流程：获取陀螺惯导多个封闭空间各采样时刻的温度，进行温度拟合，得到非均匀有理B样条曲线拟合方程并求解，得到非均匀有理B样条曲线，求解出贡献系数，再根据贡献系数得到陀螺惯导所在封闭空间考虑其他封闭空间影响时的预测值，将代入角速度调节经验公式求解出陀螺惯导旋转角速度，使陀螺惯导以求解出的陀螺惯导旋转角速度值旋转进行自适应对准。本发明提供的方法能防止引起电机的超调、冲击以及角速度不稳定等不良影响，且防止对准过程中引起更大的角速度误差，同时减少了对准时间。
一种基于多级温度预测陀螺自适应对准方法

[发明专利]基于光纤陀螺数字信号的三轴旋转式框架施矩方法及系统-CN202310328545.4有效
发明人：赵小明;胡小毛;郭猛;马林;刘伯晗;李德春 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于光纤陀螺数字信号的三轴旋转式框架施矩方法及系统，用于提高对三轴旋转式惯导平台的旋转调制时的效率及准确率。该方法包括：通过光纤陀螺接收双轴旋转运动指令，并根据双轴旋转运动指令构建光纤陀螺的第一坐标系集合以及第二坐标系集合；对第一坐标系集合中的载体坐标系和第二坐标系集合中的每个坐标系之间进行坐标系转换，得到第一参数集合；根据第一坐标系集合和双轴旋转运动指令生成光纤陀螺的第二参数集合；将第一参数集合和第二参数集合输入预置的施矩角速度分析函数进行施矩角速度计算，得到三轴旋转式框架施矩角速度，并根据三轴旋转式框架施矩角速度对光纤陀螺进行旋转调制。
基于光纤陀螺数字信号旋转框架方法系统

[发明专利]三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统-CN202310336449.4有效
发明人：赵坤;胡小毛;郭猛;姚琪;刘伯晗;范士锋 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及光纤陀螺技术领域，公开了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统，用于提高水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时的准确率。方法包括：对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；控制目标载体进行悬停测试，采集在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据及坐标数据集合；通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差,对目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；对目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
旋转式惯导位置误差无源自主校准方法系统

[发明专利]面向旋转光纤陀螺惯导的角速度平滑控制方法-CN202310338277.4有效
发明人：马林;张永宾;李德春;胡小毛;刘伯晗 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明属于光纤陀螺的技术领域，本发明为面向旋转光纤陀螺惯导的角速度平滑控制方法。针对调制过程，采用数字化控制，使用直线型角加速度算法或S型角加速度算法，在获取目标调制角速度后，如果目标调制角速度低于10°/s，按照直线型角加速度算法提前进行规划，按照控制周期给出较为平滑的指令角速度，如果目标调制角速度高于10°/s，按照S型角加速度算法提前进行规划，并按照控制周期给出较为平滑的指令角速度。
面向旋转光纤陀螺角速度平滑控制方法

[发明专利]基于矩阵等价转换的光纤陀螺误差校准方法及系统-CN202310322641.8有效
发明人：赵坤;胡小毛;郭猛;杨盛林;吴国强;李德春 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于矩阵等价转换的光纤陀螺误差校准方法及系统，用于提高对光纤陀螺进行误差校准时的准确率。该方法包括：对目标光纤陀螺进行数据采集，得到陀螺角速度数据以及加速度计测量比力；对陀螺角速度数据进行矩阵转换分析，确定陀螺安装误差矩阵，对加速度计测量比力进行矩阵转换分析，确定加速度计安装误差矩阵；对陀螺安装误差矩阵以及加速度计安装误差矩阵进行矩阵简化处理，得到简化矩阵集合；对简化矩阵集合进行矩阵转换处理，得到转换矩阵集合；通过转换矩阵集合分别对陀螺角速度数据以及加速度计测量比力进行误差校准处理，得到误差校准处理后的陀螺角速度数据以及误差校准处理后的加速度计测量比力。
基于矩阵等价转换光纤陀螺误差校准方法系统

[发明专利]一种高精度惯导标度因数误差计算方法-CN202310046577.5有效
发明人： 胡小毛;赵坤;刘伯晗;李德春;刘建春;左文龙 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航系统应用技术领域，具体提出了一种高精度惯导标度因数误差计算方法，包括如下步骤：将捷联惯导壳体与高精度惯导壳体固联，同时寻北；以外部时钟为统一时间基准，将同步信号同时发送给捷联惯导和高精度惯导，两者在收到同步信号时输出各自同步姿态信息；对高精度惯导内框、中框和外框的连续旋转激励，高精度惯导误差为转动后时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值减去转动前时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值；将高精度惯导误差除以相应的转动角度得到高精度惯导标度因数误差。经过内框、中框和外框旋转角解耦和轴角误差的补偿后，将台体坐标系转换至载体坐标系，实现旋转式光学惯导系统姿态的高精度解耦输出。
一种高精度导标因数误差计算方法

[实用新型]一种封闭型沉头抽芯铆钉-CN202222564618.3有效
发明人：胡磊;彭清林;胡小毛 -专利权人：温州启晨标准件有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： F16B13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种封闭型沉头抽芯铆钉，涉及抽芯铆钉技术领域。本实用新型包括铆套，铆套内部套设有钉芯端头；钉芯端头端部螺纹连接有钉芯杆；铆套远离钉芯端头一端外周侧面设有帽檐；帽檐靠近钉芯端头一端表面环形阵列设有咬合齿；铆套远离帽檐一端面边沿开设有与钉芯端头端部相配合的内凹环槽。本实用新型通过钉芯端头与钉芯杆之间相互螺纹连接，使得钉芯杆带动钉芯端头断裂后，钉芯杆与断裂后的钉芯端头分离，便于钉芯杆二次使用，且铆套端部的内凹环槽对密封端片的挤压进行导向，便于密封端片挤压进入铆套端内部，位于帽檐表面的咬合齿在挤压作用下，避免抽芯铆钉转动，提高了抽芯铆钉的密封性能，满足了实际使用的需要。
一种封闭型沉头抽芯铆钉

[实用新型]一种天然气分离设备-CN202223471563.8有效
发明人：王士卫;胡小毛 -专利权人：北京东方中远市政工程有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C10L3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及然气分离技术领域，且公开了一种天然气分离设备，包括分离箱的外侧固定连接有进料口，分离箱的内部固定连接有挡板，挡板的表面固定连接有防护网，分离箱的内部一侧固定连接有油槽，油槽的底部固定连接有套筒，套筒的底部内部固定连接有油管，油管的一侧固定连接有阀门，阀门的一侧固定连接有液量计，将原材料从进料口处排入，根据密度的特性，水、油，气体分别在下中上层进行分布，挡板倾斜安装在分离箱的内部，靠近进料口，挡板表面的防护网以便于油的滴入，以及防止压力过大造成飞溅的情况，油会进入到油槽内部，油槽的固定由套筒支撑固定在分离箱的内部，油管在套筒内部，连通油槽，液量计用于监测油槽的液体容量。
一种天然气分离设备

[发明专利]一种采用数字迟滞比较器的正余弦编码器细分装置及方法-CN202310061472.7在审
发明人：吴国强;赵帅;胡小毛;李德春;屈建龙 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用数字迟滞比较器的正余弦编码器细分装置及方法，包括：正余弦编码器、差分放大器和DSP处理单元；所述DSP处理单元包括AD转换器和数字迟滞比较器；所述正余弦编码器的输出端与差分放大器相连接，用于正余弦编码器输出的A、B、Z三路信号转化为单端电压信号；所述差分放大器的输出端与AD转换器相连接，用于进行电压采样；所述AD转换器与数字迟滞比较器相连接，用于将AD转换器的模拟量采样值转化为开关量，当电压超过参考电压和滞回压差之和时，该路开关量置为1，当电压超过参考电压和滞回压差之差时，该路开关量置为0。本发明能够有效提升采样速率和解码精度。
一种采用数字迟滞比较余弦编码器细分装置方法

[发明专利]一种基于矩阵稀疏性的Kalman滤波算法优化的方法-CN201910939844.5有效
发明人：郭猛;娄癸阳;胡小毛;姚琪;于文涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于矩阵稀疏性的Kalman滤波算法优化的方法，其步骤为：建立组合导航卡尔曼滤波模型，对解算矩阵进行分块，包括状态系数矩阵F，一步状态转移阵Φ，噪声驱动阵G，噪声方差阵Q，状态一步预测量阵Xkk，预测均方误差阵Pkk，滤波增益阵Kk，状态估计量阵Xk，估计均方误差阵Pk；利用F阵和G阵的零元素进行简化推导，得出Φ阵和Q阵的简化计算过程；对卡尔曼滤波的五个步骤Xkk、Pkk、Kk、Xk、Pk进行计算分块矩阵推导，并在计算过程中采用复用存储单元和压缩存储单元的方法降低存储空间的占用，并利用计算机解算的特点降低计算开销。本发明解决了组合导航中Kalman滤波器高维矩阵的计算复杂、存储量大、占用大型连续堆栈空间等弱点，提高了算法效率。
一种基于矩阵稀疏 kalman 滤波算法优化方法

[发明专利]一种带有报警型连接插头结构的安防摄像头-CN202211425363.0在审
发明人：乔建业;胡小毛 -专利权人：乔建业
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有报警型连接插头结构的安防摄像头，涉及到安防摄像头领域，包括底座和安防摄像头本体，底座顶端转动连接有保护盒，保护盒的内底壁与安防摄像头本体的下侧固定连接，保护盒的前侧开设有插孔，插孔的内壁设置有钢化玻璃块，保护盒的后侧开设有通孔，通孔的内壁设置有散热风扇，保护盒的内部设置有散热机构，保护盒左右两侧均开设有安装孔，两个安装孔的内底壁均转动连接有翻转板，保护盒的下侧设置有报警型连接机构。本发明通过设置散热机构，使用者启动散热机构和马达，使两个翻转板向两侧展开，通过散热风扇的运作加速热量的排出，防止安防摄像头内部的电路元件因为高温而影响正常使用。
一种带有报警连接插头结构摄像头

[发明专利]一种耐火砖成型模具-CN202211561538.0在审
发明人：谢伟;胡小毛 -专利权人：谢伟
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B28B7/10 文献下载
摘要：本发明公开一种耐火砖成型模具，涉及模具领域。该耐火砖成型模具包括成型机主体，成型机主体的外表面设置有挤压模板，工作台，工作台设置在成型机主体的外表面，模具主体，模具主体设置在工作台的上表面，移动机构包括滑动杆、固定板、活动杆、卡板、活动底板，滑动杆固定连接在工作台外表面，移动板滑动连接在滑动杆的外表面，固定板固定连接在移动板的上表面，活动杆转动连接在工作台的正面，卡板固定连接在固定板正面，活动杆活动插接在卡板的内部，模具主体固定连接在移动板的上表面，活动底板滑动连接在模具主体的内部。该耐火砖成型模具通过交替移动两组模具主体来节省上料下料的时间并提高耐火砖的生产加工效率。
一种耐火砖成型模具

[实用新型]一种二极管及行程开关控制位置电路-CN202221924350.3有效
发明人： 胡小毛 -专利权人：深圳市雅腾电机有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H01H13/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及控制开关技术领域，特别涉及一种二极管及行程开关控制位置电路。该电路包括二极管D1、二极管D2、行程开关S1、行程开光S2、执行机构、第一电源接口、第二电源接口、检测位置移动块，检测位置移动块在行程开关S1和行程开光S2之间运动，检测位置移动块与执行机构连接，第一电源接口分别连接行程开关S2的一端、二极管D2的负极，二极管D2的正极分别连接行程开关S2的另一端、行程开关S1的一端、二极管D1的正极，二极管D1的负极分别连接行程开关S1的另一端、执行机构的一端，执行机构的另一端接入第二电源接口。电路完全不需要检测单元，只要行程开关到指定位置即可自动实现电路通断切换，节省控制电路成本，解决控制时延及检测问题。
一种二极管行程开关控制位置电路

[发明专利]旋转调制方法、装置、设备及存储介质-CN202211059049.5有效
发明人：刘建春;娄癸阳;赵小明;艾光彬;孙伟强;李德春;胡小毛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转调制方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于三轴旋转惯导系统，其中，三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；该方法包括：控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；控制内旋转轴与地球自转轴重合；控制内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。本发明实施例提高了惯导系统精度，降低了惯导系统的定位误差。
旋转调制方法装置设备存储介质

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