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[发明专利]一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置-CN202311214344.8在审
发明人：何宗权;杨黎健;王歆誉;胡继浩;黄冠星;胡一琳 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置，该方法包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束；基于目标概率矩阵，对车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值；基于机械特性约束，对车辆状态信息估计值和路面信息估计值进行约束滤波处理，得到当前车辆状态信息和当前路面信息。可见，该方法能够同时车辆状态信息和路面信息，降低了工作量和算力成本，从而有利于提升车辆安全性控制效果。
一种车辆状态信息路面估计方法装置

[发明专利]一种全景图拼接方法及装置-CN202310718278.1有效
发明人： 胡一琳;杨黎健;王歆誉;胡继浩;何宗权;黄冠星 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请提供一种全景图拼接方法及装置，该方法包括：获取图像采集区的多帧连续图像；并对多帧连续图像进行初始化，得到多个初始化图像；提取每个初始化图像的二进制码特征；根据预设的LSH算法和二进制码特征进行特征匹配，得到匹配结果；基于匹配结果确定每个初始化图像相邻图像之间的接缝；对初始化图像进行拼接前预处理，得到多个预处理图像；基于预设的图像融合算法和接缝，对预处理图像进行融合处理，得到最终的拼接全景图；输出拼接全景图。可见，该方法及装置能够提高大场景拼接图像的效率，节省了计算资源和时间；同时，在拼接前进行预处理，还能够解决视角畸变的问题，从而有利于提升图片拼接质量和拼接效率。
一种全景拼接方法装置

[发明专利]一种基于车道线语义的地图构建方法及装置-CN202310946546.5在审
发明人： 胡一琳;杨黎健;王歆誉;胡继浩;何宗权;黄冠星 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于车道线语义的地图构建方法及装置，涉及地图构建技术领域。该方法包括获取原始数据，所述原始数据包括相机图像和IMU数据；利用原始数据分别获得ORB特征点和车道线信息，并将得到的车道线信息转化为车道线约束信息；对所述ORB特征点进行动态点剔除操作，获得ORB特征点集合；利用所述ORB特征点集合进行相机位姿估计和位姿优化，得到相机位姿估计结果；基于所述相机位姿估计结果和所述ORB特征点集合构建地图。该方法增加了动态点删除功能，并对SLAM的求解问题增加约束信息，提高了鲁棒性和精度，解决了现有方法没有考虑动态场景导致的鲁棒性和精度不高的问题。
一种基于车道语义地图构建方法装置

[发明专利]一种基于视觉的位姿优化方法及装置-CN202310330456.3在审
发明人：王歆誉;杨黎健;胡继浩;何宗权;胡一琳;黄冠星 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种基于视觉的位姿优化方法及装置，该方法包括：获取待处理图像帧；获取待处理图像帧中，所有与预设空间点云集合存在映射关系的特征像素点集合；基于当前位姿进行重投影误差计算，得到特征像素点集合中每个特征像素点的重投影误差值；根据预设的3Sigma原则和重投影误差值，对特征像素点集合进行剔除外点处理，得到目标特征点集合；根据预设的Sigma原则和重投影误差值，对目标特征点集合进行优化处理，得到最终特征点集合；根据最终特征点集合对待处理图像帧进行基于视觉的位姿优化，得到位姿优化图像。可见，该方法能够采用闭环校验的方式实现位姿优化，从而能够在保证优化准确性的前提下，减小算力使用，提高优化效率。
一种基于视觉优化方法装置

[发明专利]一种图像特征点的选取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310301526.2在审
发明人：杨黎健;胡继浩;王歆誉;何宗权;胡一琳;黄冠星 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/771 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像特征点的选取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取输入图像；对所述输入图像进行特征点检测，得到多个特征点；对所述输入图像进行网格划分，得到网格图像；将多个特征点与所述网格图像进行匹配，得到所述网格图像中的每个网格对应的特征点数量；根据所述每个网格对应的特征点数量对所述多个特征点进行特征点筛选，得到目标特征点。实施本申请实施例，可以提高对图像特征点的选取能力，使得特征点的鲁棒性更高，确保对图像特征的完整提取，提高对多帧图像检测过程中的效率和准确率。
一种图像特征选取方法装置电子设备存储介质