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[发明专利]适用于圆柱磨抛工具的机器人力控磨抛轨迹规划方法及系统-CN202210556632.0在审
发明人：丁烨;沈哲怡;肖牧邦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于圆柱磨抛工具的机器人力控磨抛轨迹规划方法及系统，包括：步骤S1：根据待磨曲面三维点云计算各点法向、主曲率、主方向以及理想工具轴向，并根据计算得到的各点法向、主曲率、主方向以及理想工具轴向将工件待磨表面分割成若干子曲面；步骤S2：根据磨抛工具及待磨曲面相关工艺参数构建磨抛力学模型；步骤S3：基于磨抛力学模型对子曲面分别进行局部路径规划；步骤S4：基于局部路径规划生成各个子曲面的局部路径，对局部路径进行子曲面间移动规划生成完整磨抛轨迹；本发明更适用于侧壁内腔等复杂曲面的分割，可以解决传统解析接触力学模型无法适用于非连续曲面的问题，生成的路径能较好的覆盖待磨曲面并使磨抛量达到预期。
适用于圆柱工具机器人力控磨抛轨迹规划方法系统

[发明专利]面向机器人恒力磨抛工艺的工具轨迹离线编程方法及系统-CN202210513483.X在审
发明人：丁烨;肖牧邦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向机器人恒力磨抛工艺的工具轨迹离线编程方法及系统，包括：步骤S1：建立及标定工具工件的数值接触力模型和材料去除模型；步骤S2：根据冗余材料分布迭代搜索高于预设优先级的磨抛子区域；步骤S3：通过材料去除模型在提取的子区域内规划最优初始路径方向、最优工具驻留时间和最优相邻磨抛路径间隔；步骤S4：输出对应机器人系统的可执行文件。本方法高效实用，适用于一般形状的磨抛工具及工件曲面，可提高表面精度。使用本发明开展力控磨抛，可使得工业机器人能在复杂工件曲面上高效的生成最优的磨抛路径，从而提高加工精度。
面向机器人恒力工艺工具轨迹离线编程方法系统

[发明专利]面向智能加工的多通道高带宽无线力传感器-CN201711466149.9在审
发明人：丁烨;肖牧邦;徐继豪;张波 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向智能加工的多通道高带宽无线力传感器，包括：多片电阻应变片：均匀分布设置在工具的旋转轴的圆周上，检测旋转过程中的低频静态力信号；多片压电薄膜：均匀分布设置在同一所述圆周上，与所述电阻应变片错开预定距离，检测旋转过程中的高频动态力信号；信号采集模块：分别与所述电阻应变片以及所述压电薄膜连接，对所述低频力信号以及所述高频力信号进行解耦运算，得到力测量数据；无线数据传输模块：与所述信号采集模块连接，将得到的力测量数据对外传输。本发明带宽范围大，可测量旋转刀具的受力，不会由于不平衡发生损坏。
电阻应变片无线力传感器信号采集模块旋转过程压电薄膜智能加工多通道高带宽力测量多片无线数据传输模块低频力信号高频力信号高频动态解耦运算旋转刀具预定距离静态力可测量旋转轴错开检测受力带宽传输

[发明专利]柔性气动单元与多单元串联机械臂-CN201711231339.2在审
发明人：丁烨;肖牧邦;徐继豪;董泽光 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性气动单元，包含连接平台、气囊以及气动肌腱；多个所述连接平台包含第一连接平台与第二连接平台；气囊沿轴向方向的两端、气动肌腱沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台、第二连接平台相连；多个气动肌腱沿气囊周向方向布置；所述气囊轴向长度随气囊内部压力增大而增大，所述气动肌腱轴向长度随气动肌腱内部压力增大而减小。本发明还提供了一种由多个上述柔性气动单元串联连接形成的多单元串联机械臂。本发明中多单元串联机械臂由若干个柔性气动单元串联形成，能够实现刚度调控，实现多自由度、大范围运动。
柔性气动单元串联机械

[发明专利]机器人重复定位精度检测与零位校正系统-CN201710440943.X有效
发明人：娄宁;陈灶灶;王天龙;肖牧邦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人重复定位精度检测与零位校正系统，包括工业六轴机器人、机器人末端夹具和测量装置，机器人末端夹具被设置为连接工业六轴机器人的末端，测量装置被设置为安装在机器人工作空间中；测量装置包括激光位移传感器，激光位移传感器被设置为按照“三二一”方式布置。本发明的开发机器人重复定位精度检测与零位校正系统，实现工业机器人重复定位精度的自动检测并可以判断问题关节以及辅助进行机器人零位校正，方便了工业机器人日常维护工作，大大提高了生产效率。
机器人重复定位精度检测零位校正系统

[发明专利]球囊式可分离多臂软体机器人-CN201610213416.0在审
发明人：王贺升;肖牧邦;陈卫东;梁佳欣;倪杭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种球囊式可分离多臂软体机器人，包括：机械臂、球囊部件(3)、推进部分(4)以及流体排给部件(5)，所述球囊部件(3)以可拆卸的方式安装在机械臂上，将机械臂划分为主手臂(2)和分手臂(1)；所述分手臂(1)为从球囊部件(3)的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂(2)为从球囊部件(3)的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂(2)的延伸端依次与推进部分(4)、流体排给部件(5)相连。本发明能能够灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性，其中设置的球囊部件(3)能够起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。
球囊式可分离软体机器人