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[发明专利]基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法-CN202310992396.1在审
发明人：洪金文;胡耀聪;耿树巧;万国杨;邓雄峰 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法，首先建立直线倒立摆系统模型，再构建新型非线性函数，接着基于直线倒立摆系统模型和新型非线性函数组建直线倒立摆自抗扰控制器，其中直线倒立摆自抗扰控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器和扩张状态观测器，所述跟踪微分器用于安排过渡过程并优化输入信号；本发明实现了具有提高对内外扰动的观测及补偿效果的功能，且在直线倒立摆控制上稳定性更好，控制精度更高，而自抗扰控制器利用新型非线性函数的优异性能使得该控制方法具有速度较快和高稳定性的功能，经过仿真实验，验证了该控制方法对倒立摆摆杆角度控制的稳定性和控制精度，适合被广泛推广和使用。
基于扩张状态观测器直线倒立控制方法

[发明专利]一种远距离移动目标心率实时监测方法-CN202310387963.0在审
发明人：王力超;程清扬;董家辉;尚永健;耿树巧 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离移动目标心率实时监测方法，首先构建行人检测模块，并将采集到的视频放入至行人检测模块，接着由行人检测模块识别并提取移动中的目标，并缩小感兴趣区域，随后基于缩小后的感兴趣区域构建人脸图像优化模型，并恢复部分丢失的rPPG信号，再输出优化后的图像，然后根据优化后的图像构建基于PSD加权的脉搏波信号处理模块，并提取脉搏波，最后基于提取到的脉搏波对面部各个区域进行加权融合，并得到心率值；本发明实现了具有远距离对移动目标心率进行实时监测的功能，且区域分辨率较高，人脸关键点容易被捕获，还在实际应用中不受成像器较远和目标移动的限制，提高了心率监测的准确性，适合被广泛推广和使用。
一种远距离移动目标心率实时监测方法

[发明专利]一种采用显著性捕获交互的目标跟踪方法及系统-CN202211581327.3在审
发明人：王力超;尚永健;董家辉;程清扬;耿树巧 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用显著性捕获交互的目标跟踪方法及系统，首先采用ResNet50网络模块提取目标特征并构建多层特征融合模块获得模板特征图，再基于获得的模板特征图构建显著性捕获模块获取目标局部显著性，接着基于获取的目标局部显著性构建显著性交互模块，并利用图注意力机制在显著性区域之间建立联系；本发明实现了使用ResNet50网络模块提取目标特征，再通过构建多层特征融合模块能增强网络对目标的特征提取能力，接着通过构建显著性捕获模块能获取目标局部显著性，且这些显著性区域对干扰因素具有一定的鲁棒性，而显著性交互模块能利用图注意力机制在显著性区域之间建立有效联系，使跟踪器对目标特征更加具有判别能力，适合被广泛推广和使用。
一种采用显著捕获交互目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法-CN202310026727.6在审
发明人：王力超;董家辉;程清扬;尚永健;耿树巧 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法，首先选取两帧图像，并通过两张图像计算出运动目标在不同时刻的三维坐标，接着将运动目标都位于同一个平面，再构建平面三维点在两个视角下的相机投影点约束，随后利用空间中同一平面上的3D点在一台相机上的像素坐标和单应矩阵H求出该3D点在另一张图像中唯一对应的像素坐标；本发明通过利用背景信息计算运动目标的虚拟视差图，再实现对运动目标特征点的三维重建，接着根据标定数据计算出目标在世界坐标系中的真实三维坐标，从而能计算出目标的位移量，进而能结合相机帧率计算目标的运动速度，实现了具有拍摄出大视场高分辨率的目标运动过程功能，适合被广泛推广和使用。
一种基于转镜式高速相机运动目标速度测量方法

[发明专利]基于凝视跟踪一维高速运动目标系统的跟踪方法-CN202110988809.X有效
发明人： 耿树巧;王力超;竺长安;金一;李子阳;王义琼 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明公开了基于凝视跟踪一维高速运动目标系统的跟踪方法，设计高速运动目标跟踪结构，初步组建凝视跟踪一维高速运动目标系统；根据镜面成像原理精确高速相机的位置，从而完成对凝视跟踪一维高速运动目标系统的组建；根据凝视跟踪一维高速运动目标系统建立振镜旋转角度与画面平移像素之间的数学模型；根据建立的数学模型计算出振镜偏转角度与相机凝视线水平像素位移之间的关系，并根据高速运动目标出现的方向将振镜置于相应的最大偏转角处；启动高速相机实时采集图像，并检测连续图像中是否出现高速运动目标；本发明针对一维高速运动目标的运动特性，提高了设计的系统采用单振镜方式，能够实现较大的成像视角和扫描角度，具有广泛的应用前景。
基于凝视跟踪高速运动目标系统方法

[发明专利]一种起重机的电机控制方法-CN202110321218.7有效
发明人：王力超;李子阳;耿树巧;王义琼 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B66C13/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机的电机控制方法，A、起重机设置有数据处理模块，设k时刻，数据处理模块读取重力传感器的检测数值为u(k)且输出值为y1；电机首先以设定的初始启动速度V0运转，运转速度每个周期呈指数增长直至达到阈值速度VT，然后以设定加速度运转直至达到设定运转速度VF，其中，设定运转速度VF的确定步骤为：当重物悬挂在起重机上时，数据处理模块计算的输出值记为g1；在工作过程中，数据处理模块计算的输出值记为g2；将g2与g1进行比较，若g2大于g1，则控制电机正转，VF＝β*(g2‑g1)；若g2小于g1，则控制电机反转，VF＝β*(g1‑g2)，其中，β为设定的比例系数。使得电机运行更加稳定和安全。
一种起重机电机控制方法

[发明专利]一种数控系统软件模块的缺陷预测方法-CN202110271521.0在审
发明人：王力超;耿树巧;李子阳;王义琼;刘丙友 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控系统软件模块的缺陷预测方法，步骤1)对训练数据集进行预处理，并确定分类器中的参数；步骤2)对训练数据集进行数据处理，划分测试数据和训练数据；步骤3)建立基于特征依赖关系的改进型朴素贝叶斯模型，对训练数据集以成对的方式处理特征，进行模型学习；步骤4)利用步骤1)中确定的分类器中的参数对待测试数据进行预处理；步骤5)利用训练后的基于特征依赖关系的改进型朴素贝叶斯模型对待测试数据进行缺陷预测。将依赖关系量化后加入朴素贝叶斯分类器，使改进后的朴素贝叶斯分类器可以有效地应用于数控系统，从而达到能够准确且高效地检测出数控系统软件模块中是否存在缺陷的目的。
一种数控系统软件模块缺陷预测方法

[发明专利]一种便于装卸液晶电视机的搬运装置-CN201980046887.9在审
发明人： 耿树巧 -专利权人： 耿树巧
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：一种便于装卸液晶电视机的搬运装置，包括放置壳(1)、支撑腿(2)、滚轮(3)、液压缸(4)、推板(5)、连接筒(6)、连接杆(7)、弹簧(8)、气泵(9)、第一气管(10)、排气阀(11)、支撑板(12)、第二气管(13)、海绵垫(14)、固定板(15)、气囊袋(16)、隔板(17)、连接板(18)、挡板(19)、滑框(20)、电动机(21)、电动推杆(22)、转轴(23)、导向环(24)、绕线轮(25)、连接绳(26)、连接壳(27)、微型气缸(28)、夹板(29)和防滑纹(30)。结构简单，便于实现对多个包装后的液晶电视机进行搬运，降低工作者搬运的劳动量，节省搬运时间，提高了搬运效率，便于工作者使用，通过设置的电动推杆(22)以及电动机(21)的作用下，便于将夹板(29)夹取的包装好的液晶电视机进行自动上下料，避免工作者手动装卸的过程中，节省较多的工作量，利于使用。
一种便于装卸液晶电视机搬运装置

[发明专利]一种可控制及访问的去向牌管理系统及其使用方法-CN201810459359.3有效
发明人：王力超;洪金文;刘丙友;耿树巧 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种可控制及访问的去向牌管理系统及其使用方法，应用于服务办公区域，包括显示控制单元、数据库单元和APP应用单元，显示控制单元，用于实时显示各个去向牌的状态信息，并控制手动或者自动修改对应的去向牌状态，并将去向牌的状态信息以及修改信息传输到数据库单元；数据库单元，用于存储各个去向牌的去向牌的状态信息以及修改信息，并将去向牌的状态信息以及修改信息上传到云端服务器；APP应用单元，安装在访问人员的手机上，该APP应用单元关联到用云端服务器，访问人员可手机上查看相关办公人员去向牌当前的状态信息。本发明便于操作，使用方便，解决了的“空跑”现象，提高工作效率，智能化程度高，具有良好的应用前景。
一种控制访问去向管理系统及其使用方法

[发明专利]一种用于小型航空器和空飘物的监测方法及系统-CN201710131786.4有效
发明人：王力超;耿树巧 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于小型航空器和空飘物的监测方法及系统，方法包括实时获取监测区域内所有摄像机所拍摄的视频图像信息；对所获取的每台摄像机的视频图像信息进行单独分析处理，识别出其中所有的小型航空器和空飘物；对存在小型航空器和空飘物的视频图像信息进行三维空间重构，定位出所有的小型航空器和空飘物的三维坐标，并记录所有小型航空器和空飘物的运行轨迹；分析单个小型航空器或空飘物的运行轨迹，并预测其的未来运行轨迹，若存在单个小型航空器或空飘物的预计轨迹会经过管制区域，则发出报警信息。本发明能够可视化全方位不间断地对管制空域内的所有小型航空器和空飘物进行监测，保证管制区域的安全，具有良好的应用前景。
一种用于小型航空器空飘物监测方法系统

[实用新型]一种电子教学实验工具箱-CN201821279028.3有效
发明人：王力超;耿树巧;罗建;洪金文;孟一博;丁美玲;张峥峥;刘丙友 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子教学实验工具箱，包括箱体一、电子教学操作板面、合页、箱体二、记录白板、手柄、收线槽板、卡板、网兜、锁扣、支杆、转轴、橡胶块、卡头、卡槽、连接带、连接扣、限位螺栓、支脚、直角转轴、连接管、调节孔和连接环。本实用新型通过在工具箱的箱体二内腔中设置收线槽板以及在收线槽板的顶端转动连接卡板，便于在实验工具箱使用完毕后，集中收集实验用导线，防止导线防止在工具箱中相互缠绕，导致下次实验无法短时间内将导线梳理使用，并且可防止实验导线的丢失损耗。
工具箱收线槽本实用新型卡板电子教学实验操作板面电子教学集中收集实验导线限位螺栓直角转轴转动连接手柄连接带连接管连接环连接扣内腔中实验用橡胶块白板合页卡槽卡头锁扣网兜支杆支脚转轴缠绕梳理记录

[实用新型]一种便于使用的拓展型电子教学实验箱-CN201821278676.7有效
发明人：王力超;耿树巧;印武春;丁美玲;孟一博;洪金文;张峥峥;刘丙友 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于使用的拓展型电子教学实验箱，包括箱体、箱盖、垫块、铰链、收纳箱、外套杆、拨环、内套杆、支撑横杆、定位销钉、承载板、定位孔、并联块、串联块、插接杆、副承载板、固定轴、竖直卡块、接线孔、插孔、插头、套板、支杆、通槽和水平卡块。本实用新型结构设计合理，利用两个承载板和副承载板的配合使用，在不增加箱体的占地空间的前提下，拓展了教学实验箱的有效作用面积，拓展了实验箱使用的空间，提高了实验箱的实用性，通过可拼接的并联块和串联块可组合出多种电路，不仅仅局限于课本上所要求的实验课程，提高了学生在学习时的自主性，使整个课程灵活多变，便于学生更加透彻的了解相关的知识，提高了教学效果。
电子教学实验本实用新型副承载板拓展并联块承载板实验箱串联有效作用面积教学实验箱定位销钉教学效果实验课程竖直卡块占地空间支撑横杆插头插接杆定位孔固定轴接线孔可拼接可组合内套杆收纳箱外套杆自主性拨环插孔垫块铰链卡块套板通槽箱盖支杆电路学生局限课程灵活学习

[实用新型]一种电子教学用实验工具箱-CN201821279544.6有效
发明人：王力超;耿树巧;张峥峥;孟一博;洪金文;丁美玲;刘丙友 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B01L1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子教学用实验工具箱，包括壳体、铰链、顶盖、搭扣、第一弹簧、滑块、连接杆、放置框、第二弹簧、滑槽、隔板、滚轮、限位板、螺纹杆、支撑板、电缆、转轴、出线孔、放置腔、第一磁铁、从动齿轮、主动齿轮、传动杆、凹槽、摇杆、万象节头和第二磁铁。本实用新型结构合理，操作简单，安装方便，通过壳体底部螺纹连接的螺纹杆以及螺纹杆两端的限位板和支撑板，便于对壳体进行固定，通过凹槽内放置的摇杆在万象节头的作用下转动，带动传动杆和传动杆上套接的主动齿轮转动，主动齿轮带动啮合连接的从动齿轮转动，从而使转轴在放置腔的内部主动，对电缆进行收放，便于对不同距离的插座进行连接，同时避免电缆绕缠在一起。
主动齿轮传动杆螺纹杆工具箱转动本实用新型电缆从动齿轮电子教学放置腔万象节限位板支撑板磁铁弹簧壳体摇杆转轴隔板安装方便螺纹连接啮合连接顶盖出线孔放置框连接杆插座搭扣对壳滚轮滑槽滑块铰链上套收放

[实用新型]一种多媒体教学用可调节投影银幕移动的装置-CN201821336857.0有效
发明人：王力超;耿树巧;洪金文;丁美玲;张峥峥;孟一博;刘丙友 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多媒体教学用可调节投影银幕移动的装置，包括房壁、第一T型槽板、长螺杆、第一内螺纹环、收放框、银幕、固定块、第二内螺纹环、第二T型槽板、黑板、圆形磁铁、方体杆、条形板、投影仪、放置框、长方形槽和微型步进电机。本实用新型结构合理，实现了银幕及投影仪同时同同速同向移动的功能，便于教学老师根据教学需要及周围光线照射情况进行有效地位置调节，解决了银幕遮挡可用黑板面及反光的情况，具有到对银幕底部进行固定的功能，避免室内意外透过门窗的强风吹掀起银幕而影响教学使用的情况。
银幕投影仪本实用新型多媒体教学内螺纹环投影银幕可调节微型步进电机长方形槽光线照射同向移动位置调节影响教学圆形磁铁强风长螺杆放置框固定的固定块黑板面条形板有效地移动反光方体房壁教学可用收放同速遮挡黑板门窗室内掀起老师

[发明专利]利用面部视频实现心率检测的方法-CN201811479760.X在审
发明人： 耿树巧;金一;陈恩红;竺长安 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用面部视频实现心率检测的方法，包括：获取一段头部正面视频，并提取出面部区域中若干感兴趣区域内的多个特征点；根据特征值的大小，从每一感兴趣区域中找出一定数量的特征点，并使用跟踪算法跟踪各个特征点，绘制出每个特征点的轨迹后提取对应的垂直分量；对每个特征点轨迹的垂直分量依次进行滤波与降维处理，得到相应的主成分的时域轨迹；将主成分的时域轨迹转换成频域轨迹，得到对应的主成分功率谱，再根据主成分功率谱的最大功率频率f，计算得到心率Q。上述方法测试方便，且不受被测者自发运动(例如表情变化或说话等)的影响，方法巧妙新颖，具有良好的应用前景。
特征点感兴趣区域视频成分功率垂直分量心率检测时域表情变化跟踪算法轨迹转换降维处理面部区域头部正面自发运动最大功率成频域后提取滤波心率绘制测试说话跟踪应用

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